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■雛を作りたい!

■もどきでいいから作りたい!

と、軽く言ってはみたものの、相応の技術がないと無理であることが判明・・・
自分には無理です
できません(キッパリ!)

blog_import_4de90c8ab2208.jpg
▲雛(製作者:mujaki氏)
これだ、うん、これを作りたいんだ!




▼現実的に考えてみた → 市販品の改造

ロボゼロという初心者向け高性能ホビーロボットがあります
このロボゼロを雛ちっくに“魔改造”してみます(成功するかはかなり微妙)

【基本プラン】
①マイコン基盤が入っている胸部ブロックのデザインを“頭部”に改造→最上部へ移動(腰部関節はそのまま首関節として利用)
②頭部は、転倒による破損を防ぐためのダンパー機能を持たせ、強度と軽量に優れた素材で制作する
③四肢の付け根のサーボ・バッテリーを内蔵できるボディを新造する←【断念】完全外部電源へ、サーボも半分をボディ外に(5/20)
④高重心でもちゃんと安定感を保たせる調整を行う
⑤ロボゼロフリーク開発の技術導入をスムーズにするため駆動系・電装系はノーマルのまま←【断念】下肢の付け根サーボのオフセット変更(5/20)


同じパクリでもこれは→イヤw
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■ボディ制作編 『クレーモデル』

●ボディ制作編 『クレーモデル』

blog_import_4de90c8b95c1c.jpg
▲発泡スチロールでおおまかなデザイン

上肢のサーボは、上部を基点に45度くらい底部を前に持ち上げました
(ああ、ガンダムのエアダクトだ...)
ぜんぜん萌えません(いけると思ったけど全然いけませんでした)

ので、オーソドックスにおっぱい化(←芸がない)


下肢のサーボはムキ出しのまま後方にスイングさせました
サーボ上面を隠すため、腹のラインを延長したところ上手い具合に『下腹部』の面が生まれました
考えていたわけではなく、まったくの偶然だったためこれは超ウレシイ!
実際、可動させてみないとわからないけど(多分)イメージだと太ももの動きは干渉しないと思います
(リアルロボットアニメなんかだと股間処理がけっこう鬼門っぽい気がするので・・・)
もし干渉するようだったらスク水のライン取りをして更に太もものクリアランスを確保します

まぁ(少女というか)少年っぽいボディにしたかったので、かなりイメージと離れてしまいましたが
このへんは、サーボの小型化など上手い方法を勉強してリファインします

≪メモ≫
・股関節のサーボは回転軸のピッチ角をかなり寝かせたのでノーマルの歩行プログラムでは歩けない
・ボディの素材は『レジン』がベストか?

blog_import_4de90c8ca6fd9.jpg
▲サーボモーターのダミー

発泡スチロールモデルがほとんど『願望の産物』なので、現実にはできない可能性があります
そこでサーボモーターのダミーを埋め込んでデザインに破綻がないか確認します
ダミーは6個作りました


blog_import_4de90c8dc6938.jpg
▲ダミーを埋め込んでクレイモデルを作る

肉感が強い割りに肉薄で、サーボのエッジ部分は1mmくらいしかありません
スク水の縫合線を軽くつけたらそ、乾燥による引けで薄肉部分が裂けてバラバラになってしまいました
木工用ボンドでようやく復元


blog_import_4de90c8ebe95c.jpg
▲カラーリング

なんとか巨乳で『広い肩幅』と『ガンダムのエアダクト』をごまかせました(はぁ~)
安心して眠れる・・・
ウエストと背中も、やっとサーボ1個ぶんの太さに収められました

ボディ正面がフレーム、ボディ側背面がメンテナンス用のフタになります
首から股にかけて背骨のような太い骨格が作れそうな感じです(ラッキー!)

≪メモ≫
・正面フレームに逆テーパーがあるため2分割のシリコン型だとレジンが抜けなくなる
・背骨へのサーボの固定方法を検討する


あ~でもぜんぜん雛じゃないなあ~(まぁこんなもんでしょう)




■サーボノイドあいたん01

●『男のロボット部掲示板』にスレ立依頼したら立ちました→【コチラ】
(掲示板担当の方、校正ありがとうございました)
脈絡の無い文がちゃんとした文章に生まれ変わっておりました

しかし、投稿文に設計図?なる画像データをUPしたのですが、著作権うんぬんでアウト!掲載されませんでした
かなり規制があるようです
以前、広告代理店がガンダムの絵や表記をすると日本サンライズに莫大な著作権料を支払うことになるという話を聞いたことがありますが本当みたい、、かなりナーバスな印象を受けました

20110610サーボノイドあいたん01
▲これがその掲載されなかった画像

ここらへん『遊び』でやっているユーザーと『ビジネス』でやっているデアゴスティーニの意識の乖離があります
互いの権利をキチンと守るというのが出版業界の仁義ってことなのだと思いました
あっ、名前はいつの間にか『仮称:サーボノイドあいたん』に決定しております


▼規制その2

続いてヘッドフレームを製作するのに、コントロールボードの大きさが知りたくて
情報を求めるレスをつけたけど、掲載通知メールには以下の文言が書かれていました

-----------------------
【一部内容削除の理由】
この度ご投稿いただきました「コントロールボード」のスペックを教えて欲しいという内容につきまして、
弊社商品、本誌内容、組み立て等についてのお問い合わせ、ご意見、ご指摘等は全て読者サービスセンターにて承っておりますので、残念ながら
当方からの返答、及び掲示板への投稿を削除させていただきます。
ならびに関連するコントロールボードの画像も削除させて頂きますがご容赦下さいますようお願い致します。
お客様のメールを担当部署に転送することも可能ではございますが、昨今は個人情報の取り扱いが大変厳しくなっておりますので、大変お手数とは存じますが、お客様ご自身で再度読者サービスセンターへの
お問い合わせをお願い致します。
-----------------------


▼ちなみに掲載されなかった画像と文言はコレ

-----------------------
しかし(現在の号までで)コントロールボードの大きさが分りません
ご存知の方、いらっしゃいますか?
知りたいスペックは
①最大幅
②突起幅
③最大奥行き(スイッチ含まず)
④突起部奥行き
⑤基盤の厚さ
⑥基盤上部クリアランス
⑦基盤下部クリアランス
⑧測定誤差
知っている方、よろしくお願いいたしますm(_ _)m
20110610コントロールボード
-----------------------



▼アドバイスに従い読者サービスセンターへ凸

私:かくかくしかじか、教えてください(爆)
担当:まだわかりません(要約)

でも担当の女性はとても親切で真摯にこちらの要望を受け止めて下さいました
『少ない言葉で相手の質問の主意を正確に把握する特殊能力』の使い手です
そして「スペックが分り次第お電話でお知らせします」とのことです

デアゴスティーニ、なかなかいいサービスです!気に入りました
勤務時間が終わる寸前に電話なんかしてくんなゴルァなどという(某社のような)雰囲気は微塵も感じさせません
この電話を担当してくださったオペレーターがもし契約社員だったら正社員にしてあげてください!
ボーナス増やして上げてください社長!聞いてますか!?

▼コントロールボードの寸法が判明したら

ここでUPしますので知りたい方はここにブックマークを!

▼本日2011/7/10であります

デアゴスティーニに電凸して1ヶ月が経ちました
依然、連絡はありません・・・
コントロールボードの大きさも不明です、、、

ネット上にコントロールボードのスペックは流出してませんが、次の写真がありました
JO-ZERO TYPE2のコントロールボードです

20110610コントロールボード1
 
これにmicroSDカードのスロットが写っていたので

20110610コントロールボード2

これで大体の大きさが分りました

①最大幅 → 63mm
②突起幅
③最大奥行き(スイッチ含まず) → 41mm
④突起部奥行き
⑤基盤の厚さ
⑥基盤上部クリアランス
⑦基盤下部クリアランス
⑧測定誤差 1cm前後

思ったより全然小さかったので、OKです!
機は熟しました!
ヘッド、製作開始します!!


■サーボノイドあいたん02

●PHOTO SHOP で合成

20110620XERO改
▲JO-ROBOにクレーモデルを合成

まぁこんな感じに完成したらいいなぁというわけであります


■サーボノイドあいたん03

▼週2回のポイント10倍デー(月・金)が、月イチ(毎月第2水曜)になってしまった・・・

ロボゼロ毎号、1700~1800円で購入してます → 【週2回あるヤフーのポイント10倍セール】
ところが、最近週2回あった10倍が、『スマートフォン端末利用者限定』になったことで私にはポイントが付与されなくなりました、、、、くそ~!!

▼“魔”改造

そもそも『ロボゼロ改造』ではなく『ロボゼロ魔改造』なので、
ブログの主旨にのっとってちゃんと“やるべき事”をしっかりやりたいと思います

というわけで“魔改造”を開始します!!


ナガト>ずいぶんひっぱった


20110903あいたん1,1_01
▲クレーモデル改修

ボディを改修しました
デザインはおおむねこのセンでいきます
(もちろんボディスーツは着させます)

20110903あいたん1,1_02
▲特別装備を予定・・・

ただむくだけでは、それは『エロい皮をかぶったロボット』というだけでそれ以上のモノではありませんハイ
イチャイチャの発展性が無いというか、調教(プログラミング)のモチベーションが下がり(飽き)そうな気がするので
極所パーツに“重要”な“機能”を持たせます!(←やるのかよw)

①★首→転倒緩衝機能(シリコン化)
②★核→コントロールボードのリセットボタン
③尿★→(検討中、、なんかいいアイデアないかな~)
④★口→コントロールボードに接続できるUSBポート
⑤肛★→電池とつながる充電ポート(現状ではバッテリー積載の予定は無いが)

・・・などを予定(←できるのかよ)

ナガト>ふつうに造形だけにしておいた方がいい


確かに
シリコン成型①も基板制作スキル②④⑤もないのでちょっとハードルが高い気もしますが、
でもやる!!(←無茶か!?)

ナガト>バカ発見!

ええ、バカですとも!!

20110903あいたん1,1_03
▲コードの取り出し口

“生身”デザインのボディに配線が出入りするのはアレなので、その部分だけは『無機質』なデザインに変更
①上肢コードは、ジュニアブラ風にした開口部のスキマからコードを通します
②下肢のコードはおしりの上部にフラップスカート風の開口部からコードを通します

オシリは、改善の余地アリです
12本の3芯コードが通ればほとんど隠れるはずなので大丈夫とは思いますが、
もうちょっと腰からオシリにかけてのボディラインの連続性を見直してもう少しキュートにします

20110903あいたん1,1_04
▲サイドウォールの色について

胸トを両サイドから寄せるサイドウォールですが、、(現状は白ですが)
【白】or【あいたんのイメージカラー=髪色)】or【肌色】、、で悩んでます

ナガト>完成してから考えればいい

脳内ではもう『完成』してるんです
だから悩んでるのです
(というか脳内で色のイメージができない・・・><。)

20110903あいたん1,1_05
▲過去に作った設計図(?)に合成してみました

こんな感じです
この先、またちょっと変わるかも・・・

■ボディ制作編  原型(上半身)

■ボディ制作編 原型(上半身)

『ボディの原型作り』に入りたいのですが、
エロいボディは全体のバランスを見ながら作るというセオリーがあります(ほんとうかっ)
“骨の尖った面”“筋肉の波打つ面”“脂肪の弛緩した面”“って、まったくの別モノなんですよね

股関節がリリースされていないので、
サーボのでっぱりを加味したボディラインが描けないのと、あと
開脚やもも上げでの(サーボ突き上げが干渉しない為のクリアランスが確保できません

まぁボヤいても仕方無いので“上半身”だけつくります

▼(;゚∀゚)=3ハァハァ

え~おシリとか、胸とか、おヘソとかのパーツを寄せ集めてもだめなのです!(何を突然・・)


真にエロい造形とは、

①美人の“パーフェクトボディ”をちょっとブサかわいい“がっかりボディ”に崩して(リアリティと背徳感)
②極所をデフォルメして(生々しさと非現実感の協調)
③ちょっと窮屈そうな見えない拘束を与えて(羞恥と加虐)

その他もろもろの“多重結界”をかけて初めて『チンピク』になるわけです!
この高度な“結界”を何重にかけることができるかで、真に『フィギュアモデラー』の技量は計れます

私もまだまだ修行中の身ではありますが、
『ロボゼロ』が完成に近づいてくるともなれば、否応ナシに(*゚∀゚)=3ハァハァ


▼上半身(;´Д`)ハァハァ製作開始

あとでの作業効率を上げるための“原型のための原型”を作ります
細部は作りこみません
標準的なライン取りだけです
あくまで“原型のための原型”ですハイ


20110909ボディ(上)01

▲パテはWAVEの『パテ革命モリモリ』を使います

このパテ、加工性に優れてます
使いやすいです

『モリモリ』は、硬化剤が多いと短時間で『硬化』しますが、硬化剤が少ないと硬化時間が長くなるものの『超硬』になるという性質を持っています
この性質を使うと、細かい造形や時間短縮で効率化がはかれます

20110909ボディ(上)02
▲その1 ラップで覆って“殻作り”

まず、全体の一部分を作って、徐々に肉盛していきます
まだ、全く萌えません

20110909ボディ(上)03
▲その2 凸凹は無視、肉盛を続行

とりあえず全体を覆ってしまわないと話が進みません
硬化を待ってからどんどんいきます
ダメですね、萌えません

20110909ボディ(上)04
▲大きく凸っぱったところはカッターで削っていく

表面があれたままで肉盛を続けると、V字な(鋭角な)凹にパテが入り込まず、“塗装時”に気泡となって現れ私を苦しめるので、
丁寧にササクレを削っていきます


20110909ボディ(上)05
▲少々萌えてきました(;゚∀゚)=3ムッハー

まだまだですね
単なるボールです、、


20110909ボディ(上)06
▲未完で完成

下半身が無いので、これ以上は無理です
あ~早く股関節来ないかなぁ~


【完】

■ボディ制作編  原型(下半身)

■ボディ制作編 原型(下半身)

なんか下半身作りたくなったので作ります(爆


20110925ボディ(下)02
▲サーボノイドあいたん、ロボゼロスタンドが使えることが判明

なんか巨乳ってさ、、あざとい・・・
こういう風に“巨乳”が役立つ、、っていうのは奥ゆかしさに欠くというか、品がないというか、慎みがないというか、ホントに好きになれません

あ~くそう、貧乳にしたい###


20110925ボディ(下)03
▲腹部から下腹部の下地を作る

あ~巨乳やだやだやだやだやだ
見たくない見たくない見たくない見たくない見たくない見たくない

同じカップラーメンを3つ連続して食べてるみたいな感じがしてきた
あ~やだやだやだやだやだ
げえっぷっ

あ~やだやだやだやだやだ


20110925ボディ(下)05
▲なんか(・ω・)たんたんと作ってます

喜びというか、“悦”に入れません、、
あいたんを作り始めてからずっと高いモチベーションをキープしてきたのですが、
エロのテンションが下がると、モチベーションも下がります

断言!“巨乳”魔改造は飽きる

ダメですね、巨乳・・
まぁそれでも、パッと見インパクトあるし、初めて見る人にはいいかもしれないですが、、
慣れてくるとまったく萌えません##

20110925ボディ(下)06
▲サイドウォールも延長(・ω・)たんたんと作ってます

諸悪の根源は“でかすぎるサーボ”です
なぜこんなにデカいのでしょうか!?
昨今、グラドルは皆巨乳ですが、なぜこんなにデカいのでしょうか##
せっかく買っても、1度見終えると2度目は完全に食傷気味です!!
絶望した。・゚・(`Д´)・゚・。巨乳社会に絶望した!!

ロボゼロのサーボはコマンド式なので、おそらく他社のサーボは制御できません
仮に他社のコマンド式サーボがあっても、制御の規格は同じとは限らないので流用できる可能性は低いです、、

Futabaさん、パワーが同じで、半分の大きさのサーボを開発してください(`・ω・´)真顔
1個1万円までなら買います

20110925ボディ(下)07
▲おしまい

おしまいです
なんか飽きました

細かいモールドはほどこしていませんが、
ボディはモチベーションが回復するまで放置です



【 完 】

▼ゆるるんギミック その1

▼下品な巨乳をせめて萌える巨乳にしたい

20111001ゆるるんギミック01


▼え~先日は取り乱して大変失礼いたしました

とある巨乳の可動ギミックを知るところとなって、ああコレあいたんに実装してあげたい!!と考えたのですが、
まぁいろいろアイデアを出すものの結局あの巨乳サーボがネックとなり

“またオマエ(巨乳)か##”

、、と毒付いていたところに、偶然巨乳が役立つシーンに出くわし
巨乳にキレていたわけでありますハイ



▼これがそのキレる元凶の元ネタとなった“巨乳の可動ギミック”動画

【ぷるぷるぽわ~ん】


ああ、萎えた魂を揺さぶる固有振動

地上に恒久の楽土をもたらす愛のぷるるん

多段式あぁもうそんなに揺らしちゃらめ~



▼サーボノイド『ゆるるん』補完計画

YOUTUBEで偶然見つけたこの動画に私の妄想は限界点を突破
絶対にこのギミック、ああ絶対にこのギミック!

硬質なのに柔らかい

ギミックのみで重力に感応


かつて胸を揺らした硬質な外殻を持つ女性型ロボットは存在しません
これです!これなんです!!


▼最優先は『強度』と『現状バストサイズの維持』

一時は不可能とあきらめていたのですが、今は前向きです
なんとかゆるるんの実現を目指します(おぼろげながら脳内イメージはできつつある)

ただ、調教で激しい転倒が予想されるので、転倒でいとも簡単に破損する『ゆるるん』では困ります
かといってこれ以上の巨大化もNG!

考えられるモノとしては、

・サーボの小型化

または

①胸のサーボをむき出しにして、サーボのマウント方法を強化
②胸のパーツは“おわん”形状なもので浮動させる
③サーボに浮動した“おわん”を被せる


▼ああどうしよう・・・

ああいたんがゆるるんになってしまう・・・
どうしよう、、ゆるるんに・・・

(なんかモチベーション上がってきたああああ!!!)


※とりあえずは『現状ボディ』で魔改造を進め、完成後に複製ボディをゆるるん化する方法でいきます

■ボディ制作編  原型改修

▼フレーム改修でボディ原型が入らなくなった

サーボホーンの軸が前方に1.5㎜ほど移動したことで、
原型が入らなくなりました
ボディ原型の内側を彫刻刀で一部穴が開くほど削り込みましたが入りません

20111009ボディ改修01
▲ちょっと前方に飛び出た感じに・・・

もうこれ以上、胸を大ききしたくないので
サーボブロックを後ろにオフセットして小さくします
めんどくさいですが巨乳がいやなので選択の余地はありません

20111009ボディ改修02
▲背骨とステーを削る

【背骨】背骨の断面は“十”字型をしてるのですが、部分的に“I”型に近い構造になり強度的な不安が増しました
【ステー】鎖骨のあたりにあるステーですが、背骨との設置面積が減少、いままでネジ2本で止めていたのが1本になりました
     腕2本を含むサーボブロックがφ2㎜のネジ1本で止められているのはかなり不安・・

3㎜くらい後方に下げることができたのは良かったのですが、、こんどは肩幅が広くなるハメに###

この副作用、最悪です、、、
今まで“絶妙に極まっていた”のが偶然のラッキーが重なったことで成り立っていたというのが判ります
この後、背中を“肩幅が小さく見える”デザインに補正する必要もでてきました・・・

20111009ボディ改修03
▲それでも入らないボディ原型

彫刻刀で内側を削りながらマッチングを見ていきますが少々ヤケクソ状態
削りながら「あぶね~な~、こりゃケガするな」などと思いながら削っていたところ
原型が割れ、刃先が人差し指に、、、

ナガト>ボール盤で回転するアルミ板で指がズタズタになった時にくらべればマシ

あの時のスプラッターに比べればマシですが、まぁ指先に力を入れると傷が開くので、肉が上がってくるまでしばしお休み



しかし欠損した部分の影響でスッキリきれいにフレームに収まりました
あわせて反対側も同様にカット、、


≪のちの伏線≫

割れた箇所を見ながら『ゆるるんギミック』の事を考えていたのですが、脳内でいい感じにまとまったので、
(背中デザインといっしょに)胸周りを『ゆるるん』しやすいように盛り直します


20111009ボディ改修04
▲リカバリ中

体の中心線がズレていたので、あわせて修正してます
バストを向かって左側に2ミリほどズラしました


20111009ボディ改修05
▲外観ゆるるんギミック対応

微妙な違いですが、(外観だけ)揺るルンギミック対応ボディになってます


【 完 】

▼ゆるるんギミック その2 1/1クレーモデル

▼クレーモデル

20111016ゆるるんギミック_01
▲なんか違う、、、

かなり微妙



20111016ゆるるんギミック_02
▲可動ギミック

胸の弾み方は“上下”方向のみ
ニプルの可動ギミックは何種類かアイデアがあるので、その中から最適なものを採用します

・・・と言いたいところなのですが、このゆるるんギミックぜんぜんダメです
着想というか発想というか、そもそも転倒時にかなりの衝撃をダイレクトで受け止める部位です
こんな“お遊び的”な思いつきでどうにかなるものではありませんでした

ニプル周囲の機構が脆弱すぎて、衝撃のインパクトで砕け散ります

完全に詰まりました

『衝撃緩和ユニット』という別のアプローチからゆるるんギミックの完成を目指します


ゆるるんギミック、一時凍結


■ボディ制作編  背中のデザイン

▼萌える女の子は背中で決る

背中側はムズカシイのでずいぶん長い間手付かずでしたが、
さすがにもうやらないと先にすすめないのでやります

まぁそれでも胴体の“筋肉の面の流れ”が四肢につながらない分、フィギュアの魔改造より楽ではあります


20111019ボディ(配線ギミック)01
▲う~んひどいなぁ~

この背中に萌えろというのは、
安心戦隊アルソックの吉田沙保里選手の背中に萌えるよりムズカシイかもしれない

、、つうか今、突然、気がついてしまいました!競泳用水着が萌えない理由!!
あの、水泳部女子の鍛えられた“背中”がキライだったんだ

あ~やだやだやだやだやだやだやだタタミに水着きせてるみたいな肩幅がイヤだ
飛び込みの瞬間、空を舞う“一反もめん”の静止画のような肩幅がイヤだ
校門の門柱に水着を着せたような体脂肪率の低いスクエアなカラダがイヤだ!!

うるあ!ヽ(#゚Д゚)ノ┌┛¥←競泳水着


≪個人的なフェチです 気にしないで下さい≫


断言!広い背中は萌えない!!



・・・・しかしながら両肩のサーボモータにより、背中を物理的に小さくすることはできません

だからこそ『魔改造』

不可能を可能にするのが『魔改造』



見る者の意識を別の場所に移すことで背中を小さく見せることができます

いままで、配線のレイアウトが決まらずに手付かずでしたが、
ようやく決まったので一気にケリをつけます!


20111019ボディ(配線ギミック)02
▲セオリーの外

小さくする場合はパテの“減量”が定石ですが、減量はできないので“増量”でイキます
これはセオリーからいうと“逆”ですが、こういった手法も魔改造では“アリ”です

▼人体構造

実際ヒトの場合、背中にはほとんど筋肉はありません
この場合、ポイントになるのは“肩甲骨”の表現になります
サーボノイド『あいたん』の場合、この“肩甲骨”を強調、大きく突出させます
もともと人体の構造にもあるので、突出させても違和感は小さくてすみます

▼デフォルメの応用という技

実は人は、『物体全体を見ていても、実際は特徴的な部位しか見ていない』というクセがあります
例えば、サーボノイド『あいたん』は体の半分がバスト、ボディと同サイズの頭部、大きな目という“デタラメ”なデザインですが、これは女性の特徴的な部位を強調している為、どうしても女の子にしか見えないというわけです
こういった”極端な強調”“極端な省略”の表現手法を『デフォルメ』といいます

▼肩甲骨を強調して、肩甲骨だけを“背中”にしてしまう

根本的な問題解決にはなってませんが、こういったデフォルメの応用で“広い背中”を心理的な死角に隠してしまうということができます
(ちなみにヘッドのリア・ピースのリボンでも同様な手法を用いています)


▼ヒップの処理

ヒップは『筋肉』なので、バストのようにただ丸くつくると失敗します
また肩甲骨のように直線的につくってもダメです

脂肪の塊でなし、骨格でなし、
意識がかよった“随意筋”という意識がないとダメなんです


▼筋肉のライン

おおむね太ももを後ろに引き上げる筋肉なので、ふともものサーボを意識した流面形を意識します
サーボノイド『あいたん』の場合、直立して太ももをキュっと絞った感じの引き締まったヒップにしてます
力を入れてちょっと固くなったおしりのイメージです



20111019ボディ(配線ギミック)03
▲ケーブルは見えたり見えなかったり

デザインを重視してケーブル全てボディの中を通すというアイデアは一見いいのですが、実際のところボディラインを破綻させます
サーボノイド『あいたん』の場合、思い切って体の外を通したことでスッキリしました


細く見せたい部位は、ケーブルあえて外に出してボディラインを絞ります
逆にボリュームのある部位は空洞にしてケーブルを中に通します

シルエットはズンドーですが、視覚効果でスリムに見えるワケです

■衝撃緩和ユニット ニプル編 その1

▼魔改造フィギュアとロボゼロ

フィギュアは飾って鑑賞するもので、そもそも転倒することを前提に作っていません
買い手は『宝物』のように扱ってくれるので、頑丈さを犠牲にして精巧に作るワケです

一方、二足歩行ロボットは“転倒”を前提とした剛健さが要求されます
転倒時に発生する衝突のインパクトは巨大ですが、ロボットはこのエネルギーに十分対処できる素材で作られています
動かすことが前提なので、頑丈さを犠牲にして精巧さを演出することはありません

・・・何が言いたいかというと、
フィギュア素材では、ロボットの衝突負荷に耐えられないということです


私のロボットに対する致命的な認識不足です
魔改造ボディで、転倒時の衝撃を受け止めることは不可能と判りました



▼ロボゼロが転倒時に受けるエネルギー

ロボゼロの身長と同じくらいの長さの“かなづち”を倒立させた状態から前方に倒すと、
『釘』が打てるほどのインパクトが発生します

転倒時のロボゼロがが受けとめるエネルギーは、これに匹敵するものと思われます

魔改造ボディの損壊を防ぐための衝撃緩和装置が必要となりました

あいたんの接地点になるバストトップにそのギミックを内蔵する必要があります


▼シリコンニプル改め金属ニプル

当初、シリコンでの衝撃緩和装置を考えていましたが、衝撃を小さく見積もっていました
シリコンでは、変形量が大きく、レジンの地面接触が避けられません
また素材の耐久性から、シリコンパーツの交換が頻発しランニングコスト的にも問題が出そうです


▼金属ニプル+電池バネ

スプリングで衝撃を受け止めても(エネルギー変換をするわけではないので)結局はフレームが全て受け止めることになりますが、
それでもスプリングが変形している間は、インパクトを軽減(時間分散)させられるのでピーク時の負荷を下げられるハズ、、


ダンパー・フロント_01

▲電池バネの形状にビビッときた

ホームセンターで電池バネ(64円)を見たときにビビっときました
ひとつだけ買って、上手くいったら両方いきます
アルミナスカン(2個105円)は以前100均で買ったものを有効利用


ダンパー・フロント_02
▲ドリルで穴を開けます

トップ部分に穴(φ8mm)を空けます
(あ~勇気がいる)

ダンパー・フロント_03
▲(ほんとに空けちゃった~)切ったナスカンを入れて確認

Σ(゚Д゚)?!!
けっこうイケそうな手応え!
ホームセンター行ってきま~す!!(電池バネ、小さいものを2つ買ってきました)

ダンパー・フロント_05
▲衝撃緩和ユニット完成

先端にM2x3mmのロボゼロのネジを入れました
潰れたら交換できる仕様です

体重計で量ったところ、ひとつのバネが縮みきるには3キロ超の力が必要です
バネはかなり硬く、転倒でバネが底突きすることは多分ないです


ダンパー・フロント_06
▲工エエェェ(´д`)ェェエエ工

バネが変形することでエネルギーが伝わりきる時間を引き伸ばすので、低周波になりピーク時の衝撃力を下げます
(この時、衝撃エネルギーの一部は変形熱エネルギーに変換され大気放出されるはず)
次に、サーボモーターのケースに衝撃が伝わり、ここでも同様のことが起き、ピーク時の衝撃力を下げます
あとはメインフレームの弾性力で残りの衝撃を受け止めてもらいます

≪高校時代、物理選択してません 適当なことを書いてますので真に受けないように≫

これによってインパクトは、ボディを伝わらずに直接フレームに逃げるようになりました

■衝撃緩和ユニット ニプル編 その2

▼衝撃緩和ユニット 試作品完成

20111021ダンパー・フロント_1
▲2個空けるのはむずかしい

右のバストにも同じ穴を同じ位置に空けます←これがムズカシイ


20111021ダンパー・フロント_2
▲工エエェェ(´д`)ェェエエ工

微妙・・・


20111021ダンパー・フロント_3
▲衝突の衝撃はスプリングを通してサーボモーターケースに

これでボディへの衝撃は激減できます


20111021ダンパー・フロント_4
▲アルミ製のハトメでエロさがアップ!!

家にあったハトメのφがニプルと一致
原型の穴をヤスリで大きくしてハトメをいれました

これでニプルと原型の間の摩擦を軽減できると同時に、ニプル周囲の原型の“割れ”を防げそうです


20111021ダンパー・フロント_5
▲アルミ無垢

無塗装でいく場合は、こんな感じです
無垢もアリかも


20111021ダンパー・フロント_6
▲塗装するとこんな感じ

塗装したときの“浮き”を確認する為、蛍光ピンクで着色しました
特に浮きはありません
塗装もアリです

ただ、顔料の食いつきは最悪です
ツメでこすっただけで簡単にはがれます
プライマーで下処理しても、転倒の衝撃で簡単にはがれると思われます
ピンク系の着色をする場合は、銅の無垢材の方がいいかも

20111021ダンパー・フロント_7
▲これはこれでいいかも

当初、もっと小さいニプルをイメージしていたのですが、
このくらいの大きさも自己主張があっていいかも・・・

■衝撃緩和ユニット ニプル編 その3

▼ニプル完成

材質は、光の具合によってはピンクっぽくも見え、日本人の肌の色とのマッチングもいい【銅】
ただ、取扱店が少なく入手は難航、、、探すのに疲れ果てた・・・

銅は赤系なので塗装は行いません
地金(じがね)でいきます 
塗装ハゲはないので、キズはもう怖くありません

やた!!


▼隆!起!! 隆!起!!!

銅製のハトメというものが存在しないらしく(マジで探し疲れた)、
ハトメを自作するところから始めましたが、結果的にこれがいい結果をだす伏線となりました
吸い付きたくようなドーム型ニプルができました


20111023ダンパー・フロント_1
▲たったこれだけ集めるのに1日

銅部材の少なさに唖然
これだけ集めるのにホームセンター6軒、東急ハンズ2軒、100均3軒回りました
あ~どんだけ人生ムダに生きてるんだろう・・・


20111023ダンパー・フロント_2
▲自作ハトメ

分割したパイプと太鼓鋲をハンダで接着
さすが銅!ハンダとのなじみはこれでもかというくらいいいです
ペンチでも分離不可能なくらい見事にくっつきました

中央の針の部分に大穴をあけて完成!
(作業中、ハンダで接着した部分はゆるぎもしませんでした)


20111023ダンパー・フロント_3
▲原型のφ拡大

1センチに切り出した銅棒の中心に1.6㍉の穴を貫通させ、M2のタップでネジを切ります
貫通したネジ穴を切るのに15分かかりました(銅は粘るので本当にやりずらい)
上部穴からはM2ステンネジ、下部穴には電池バネをネジ留めします

ハトメの外径が1㍉ほど大きくなったので、それにあわせて原型の穴を拡大しました
外側、上側方向に拡大したので、少々人間っぽく&挑発的になりましたが“良し”です


20111023ダンパー・フロント_4
▲あ~、、いいニプルだ~

試作品に比べ、落ち着いた感じのつつしみ深いニプルになりましたが、
形とか、色とか、隆起具合とか、個人的にはツボです
愛でる要素は上昇しました

さわりまくると10円玉みたいに茶色っぽくなるのかな~
それはそれでなんかいいなぁ~

よし!終了!!

■シリアルマァムコ(シリアル端子+スイッチ) その1

▼I/Oポート

ロボゼロは、バックパック上部にハードウェアインターフェイスがレイアウトされていますが、
サーボノイド『あいたん』の場合(コントロールボードが頭部に収められるので)移設の必要があります

端子の移設先は当然ボディになりますが、ふつうのI/Oシールド(パネル)を設けるのは『萌え』が大きく損なわれるので、
ボディの目立たない部分のデティールにI/Oシールドを埋没(まいぼつ)させ隠蔽(いんぺい)させます
目標としては、
・下着着用で、I/Oシールドの存在が(視覚触覚的に)確認できないようにする
・下着着用でも、指を押し当てるとスイッチの存在が確認でき、ON/OFFの操作はできるようにする
・下着を脱衣しなくとも、ほんの少しズラすだけでシリアルケーブルが接続できるようにする

▼移設先

シリアルコネクタ(移動)→下腹部
スイッチ(移動)→下腹部
外部電源ポート(新設)→検討中
赤外線センサー→検討中

赤外線センサーは、コントロールボード上で機能しなければ移設を考えます
『目を見て会話』という“いちゃいちゃ仕様”なので、赤外線が目のガラス球をスムーズに透過してセンサーに届いてくれることを期待しています

外部電源ポートは、バッテリーケーブルと着衣の兼ね合いで、
・排他利用で1つで済ませるか
・相互利用で2つ作るか
・着衣時の接続の利便性、
、、等等で、プランが全然まとまっていません、、


20111025IOポート
▲5/1スケール『USBマァムコ改めシリアルマァムコ』クレーモデル

I/Oシールドは、指との摩擦で周囲の塗装がハゲないように指の先端ほどの部位を銅棒を削りだして作る予定
このI/Oシールドに(スイッチとシリアルコネクタを固定した)基板を一体化させたものを下腹部の内側からマウントし、外部からアクセスできるようにします

このままのバランスだと(幅が細すぎて)指の腹でボディをこすってしまいそうなので、もう少しくぱぁ気味にする予定です

(いつもの石粉粘土で作ってます)

20111025IOポート2
▲パーツはアキバで調達予定

というか、アキバに行く理由を探していただけ、、
店内が暖房で暑くなる前に行きたいです

▼ゆるるんギミック その3 (・・見切発進)

▼ゆるるんギミック再稼動

ずいぶん前に、バストを揺らすギミックに挑戦していましたが、
十分な耐久性が得られない為、途中で断念していました

その後、衝撃緩和ユニットが完成、、転倒時の破損が防げるメドがついたので、ゆるるんギミック再稼動です



20111203ゆるるんギミック_01
▲ボディをネジで固定

まずは、首部分と下腹部をサイドウォールで挟み込んでネジでしっかり接合します
バストが自由に上下運動するためのクリアランスを確保する為、まずはサイドウォールを固定する必要があるわけです
ネジはM2ネジを使用、9箇所で固定

このネジとネジ穴は、完成後も着脱用に使用するのですが、あまりにもヒドイです・・・
もうちょっとなんとかならないか考えます



20111203ゆるるんギミック_02
▲真鍮線でバスト部分を固定

4箇所(ねじれの位置)にφ2mmの真鍮線を通し、ボディに対する“定位置”を出しておきます
こうしておけば、再び“断念”した時も、上手く【首】【バスト】【下腹部】がズレることなく完璧にリカバリできるというワケです


20111203ゆるるんギミック_03
▲バスト部分を分離

分割面に、ミニドリルで無数に穴を空けた後、力まかせに割ります
(割れてはいけない部分も割れましたが気にしません)

妄想の中では、これでバストをばいんばいん揺らしているあいたんですが、
リアルではどうなることやら・・・
一応バストは、サイドウォールに固定されないので、胸部サーボの上で自由に踊れるハズなのですが・・上手くいくかは分りません・・・

上手くいくといいなぁ~

▼ゆるるんギミック その4 リカバリ

▼分割で破損した部分をリカバリします

20111204ゆるるんギミック_01
▲バスト下のリカバリ

接着しているように見えますが、一方にはワセリンが塗布してあります
バストパーツは真鍮線で定位置にホールドしてあります
これでドリル掘削前の面出しができるわけです


20111204ゆるるんギミック_02
▲同様にバスト上部もリカバリ

このあとバストが上下に動くように、サイドウォールを少し削り込みます


20111204ゆるるんギミック_04
▲バスト定位置


20111204ゆるるんギミック_05
▲バストが跳ねた状態

指で押し上げると、バスト部分が持ち上がります
ただ、現状ではサイドウォールとの干渉していてスムーズに上がりません、、
この後、すり合わせが必要になります

ちなみにすり合わせは、カーボン紙をはさんアゲサゲを行い、
色がついた部分をルーターで削っていくだけです



20111204ゆるるんギミック_06
▲バスト定位置


20111204ゆるるんギミック_07
▲バストが跳ねた状態

当初、バストがどのような動きをするか見当がつかなかったため、
下乳の収納スペースとして下乳カバーを大きめに作っておきました、、、
が、バストは上に跳ね上がるだけなので、結局この収納スペースが不要と判明

デザインを整えながら、ギリギリまで小さくしていきます





▼ゆるるんギミック その5 基本構造はできた

▼ゆるるんギミック基本構造

パテ盛→削る・・・これを10~15回ほど繰り返してなんとか基本構造完成
疲れたというか、飽きました
揺れの動きは個人的には大満足ですが、レジンに置換したときちゃんと動いてくれればいいなぁと思ってます



20111207ゆるるんギミック_01
▲アンダーを延長

バストが跳ねた時、サーボが見えないようにアンダーを延長させました



20111207ゆるるんギミック_02
▲バスト定位置


20111207ゆるるんギミック_03
▲バストが跳ねた状態


20111207ゆるるんギミック_04
▲ゆらすとかなりエロい・・・かなりエロいです!!やた!狙い通りのエロさですw

予定では1センチくらい上下させるつもりでいましたが、まぁ無理でした
物理的に5ミリ程度が限界でした

しかし、写真の様にエンピツで上下に揺さぶると2~3ミリの上下動が一番エロいのです!
これは意外

大きくゆれればいいというものではなかった!


なんでだろう・・・不思議な現象です
理由がわかりません
神秘です
奥が深いです


▼ゆるるんギミック その6 浮動装置

▼ゆるるんギミックの動作原理

挙動の起点は『ボディの動き』にあります
ボディが動いたとき、バネで浮いているバストパーツは慣性により“静止”にあり、ボディに追従するまで1テンポ動作が遅れます
またボディが止まったとき、追従してきたバストパーツが慣性により衝突しようとしますがこれをバネの弾性で戻します
この連続によってバストがゆれて動いて見えるわけです


▼バスト 20g

押しバネのバネレートは6~7g/mmくらい??
バネ長は、短い(ぷるぷる)⇔(ゆさゆさ)長い???
・・よく分らないのでトライアンドエラーでセッティングしていきます


▼バストチューニング

・バストの重量
・バネレート
・バネ長
・バネストローク
・ロボットの動作による揺れ加減

クルマのセッティングみたいで奥が深そう・・・楽しめそうです


▼慣性質量

現在20gですが、もっと質量を増やせば、
服の上からでもあいたんのトキメキが分るようになるのかも・・・


▼磁石でテスト

バネの調達のメドが立たないので、ジャンクのDVDドライブから取り出したネオジム磁石の反発力をつかって、バストを浮かせてみます・・
小さいので、そのままパーツに埋め込みます

20111208ゆるるんギミック_05
▲ネオジム磁石埋設→失敗

すごい反発力で、20gのバストが完全に浮き上がります
というか、浮き上がった状態で下がりません(指で押さえつけるてやっと下がるくらい・・・)
まったく揺れません

シンプルでいいと思っていたのですがダメでした・・
磁石の間隔を広げてベストポジションを探せばベストが得られる気もしますが、
ボディが穴だらけになってしまいそうなので磁石は却下です

別の方法をさがします


▼ゆるるんギミック その7 浮動装置2

▼“巻きバネ”で浮動装置を作る予定でしたが、、、

構造を考える中で、どうしてもバネは左右1個ずつ(2個)必要なのですが、、左右のバストの重さは微妙にちがうので、左右の跳ね上げを同じにするには、バネの調整が必要になります
左右のバランスが同じでないと、サイドウォールのリフレクションが大きくなり、それがブレーキとなってしまうからです

・・・難しそうなのであきらめましたw



▼板バネでバストパーツ中央を跳ね上げる

板バネ場合、バストを押し上げる合力は、中心から必ず真上方向に向くのでサイドウォールへのリフレクションを軽減できるとにらみました
多分、効率的なはずです(構造もシンプルだし)


20111210ゆるるんギミック_01
▲浮動装置

バネのケースは、アルミ板(1㎜)を曲げて作りました
板バネには、ハンドユニットを作ったときに使った“形状記憶合金ワイヤー”を使用
断面が円形なので加重方向を考える必要がなく好都合
ワイヤーの本数を増やすことで微妙なレート調整ができるので好都合
レジンに置換してバストパーツの質量が変わってもカンタンに対応できます



20111210ゆるるんギミック_02
▲ワイヤー(細)を3本通した状態

この状態でいい感じになりましたが、銅のニプルを装着したら重さ負けしました
バストの先端に文字通り“分銅”ですから、しかもテコが利くようで、かなりの荷重になるみたいです


20111210ゆるるんギミック_03
▲ワイヤー(太)を1本を真ん中の穴に通した状態

ニプルを装着した時、このセッティングがベストでした

ちなみに、静止状態(基準点)より
上がり方向は 最大ストローク3mm おおむね2g/mm※ 
下がり方向は、最大ストローク1mm おおむね10g/mm※ 

※バネレートは一定ではありません

サーボの挟み角にそってワイヤーのRが変化するため、静止状態から下がり方向はバネレートは一定ではありません
バストが沈むほどレートは急激に大きくなります
結果的に、バストパーツは絶対に底突きしない仕様になったのはラッキーでした


20111210ゆるるんギミック_04
▲ゆるるんギミック完成

あいたんが歩くのを想定して(手で)ボディ全体を上下に動かしたところ、
“自然”に“いい感じ”でした
動きは1.5~2mm、、、ボディが動いていると、バスト自体の揺れには気づきません
というか、パッと見、揺れているとは分りませんw

良く見ると動いているのですが、一般的な“ゆれている”とは全く違います
まず“動いている”とは認識できないんですねこれが(え・・)
動画撮影しても、多分だれも気づかないとおもいます(意味があるのか!?)
ですが、見ていると不思議な違和感が余韻として印象に残ります
“妙な色っぽさ”が潜在意識下にすり込まれるって感じがします
・・・なんというか“柔らかな印象”が伝わるといった感じです

激しい揺れは、正直なところ下品かなって思っていたので、結果的にこうなってホッとした感があります
個人的には理想的で、完全に“ツボ”で、大満足です


あと、無駄にデカかった下乳のカップを二回り小さくしました
まだ削れそうなので、もう一回り小さくします






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