■ジャイロセンサー その1

▼サーボノイドあいたんに、姿勢制御のセンサーを搭載します


▲お約束動画

ロボットは事前に作ったモーションを実行するだけなので、刻々と変化する状況に対応することはできません
もしロボット自身が状況を知覚し、結果をモーションにフィードバックすることができれば、モーションはより安定したものになります


▼ロボットが姿勢を知覚できるようになるセンサー

【ジャイロセンサー】 別名:角加速度センサー※

人間でいうと、体の回転を検知する『三半規管』という感覚器がこれに相当します
人間の脳は、この三半規管から得られた『回転情報』と耳石から得られた『天地感覚』を使って、姿勢制御を行います
・・・例えば、人がイスに座ってぐるぐる回転した時、地球が回転したのではなく“自分”が回転したと知覚できるのは『三半規管』があるからです
ロボット姿勢制御では、ヨーイング・ピッチング・ローリングの量を検知しすることで機体のブレを補正するのに役立ちます

ジャイロセンサーには演算過程が異なる2種類のジャイロセンサーがあります
ロボットが1秒間に何度回転したか検出する『角速度センサー』と、
ロボットの回転速度の変化の度合いを検出する『角加速度センサー』(加速しているときは角加速度は正の値、減速しているときは角加速度は負の値)があります
回転を検知する素子自体は同じなので、コントロールボードの演算機能で補正すればこれらは同等とみていいです
ただ、CPUによるプログラム演算は速度が遅いので、できれば目的のジャイロを調達した方が良いと思われます


【加速度センサー】

人間でいう『耳石』の役割を果たします
目をつぶった状態でもしっかり傾きを知覚し、体が倒れないように器用に重心の制御を行えるのはこの『耳石』の働きによるものです

ロボット姿勢制御では、常に重力の方向を検出し、X.Y.Z軸における加速度(速度の増減)をモニターできます
基本的なところでは、傾いた床でロボットを再起動させた場合、自身が傾いて立っていることが知覚できます
また、発進⇔制動における加速度が分るので、その加速度を相殺する加速度を求められます

※すいません付焼刃の知識です、テキトーな事を書いているので怒らないで下さい


【 基礎知識 : 速度 と 加速度 】

例えばクルマの場合、
速度が一定な状態(停車中・巡航中)ではクルマの挙動は安定していて、クルマのサスペンションなどの姿勢制御系にはあまり負荷がかかりません
・・・というか慣性運動中なので、(多少の上下運動やステアリング操作はありますが)基本的には静止中と同じなわけです

クルマの姿勢制御に大きな負荷がかかるのは、ステアリングを大きく切り込んだり、加速したり、減速したりするときです
ですが、この不安定な挙動を減退させるには、相殺するための“力”がいるわけです
そこで必要になってくるのが『速さ(速度)』とは異なる別の概念、、クルマ速度の変化する傾向をとらえる『加速度』が必要となるわけです

この加速度を捉えるのが『角加速度(ジャイロ)センサー』と『加速度センサー』になります
ちなみに『加速度』は、加速はプラスに振れ、減速はマイナスに振れます
『スピードメーター』は前進中は常にプラスなので、この点が『加速度』とは異なります


20120604ジャイロ_18
▲以前、入手したジャイロセンサー

これを、サーボノイドあいたんに搭載します

■ジャイロセンサー その2(搭載完了!)

▼ジャイロセンサーを搭載します(ドキドキ)

20120604ジャイロ_17
▲接続資料の【ダウンロード】←姫路ソフトワークスのダウンロードリンク pdfが開きます

はっきり言って姫路ソフトワークスさん、仕事が雑過ぎます
ROBO-XEROのコントロールボードは、“最新のJO-ZERO”とほぼ同じコントロールボードデザインなのですが、
この資料に出てくるコントロールボードは何代も前のJO-ZEROのもので、今のJO-ZEROのコントロールボードデザインとは全く異なります
これじゃ(ロボゼロユーザーじゃなく)、高い金を出して最新JO-ZEROを購入したユーザーがかわいそう・・・



20120604ジャイロ_19
▲つきました!Σ(゚Д゚)早っ

取り付けはカンタンです(ノーマルのロボゼロもカンタンです)
ただ(ボディ内にスペースの無い)魔改造ロボットとなると話は別です!!
・・・偶然サーボノイドあいたんはこの(写真の)位置が空いていたのと、欲しい機能のが一致したので“事なき”を得ていますが、
この偶然は私も驚くくらいの奇跡でして、、、これから魔改造ロボットにジャイロをつける方の参考になるかも知れないのでふれておきます

ジャイロは、直交する2軸(X軸とY軸)をどの方向に設定するかで、センサー基板の固定する向きが変わります
サーボノイドあいたんは“首”に2軸(ロール軸とヨー軸)を使っているので、ジャイロは“自律首フリ”センサーとして使うことにしました
そして首のロール軸とヨー軸をジャイロのX軸とY軸を一致させると、センサー基板の固定方向は写真の通りになるんですね
わかります?、、、空いているスペースに偶然収まったんですね

歩行や直立姿勢の制御で重要なのは、
①発進⇔制動のとき、前後の重心の移動でおこる“ピッチング”動作を抑えること
②歩いているとき、左右の重心移動でおこる“ローリング”動作をおさえること
、、、になります
・・・つまり、ジャイロ素子の感受性“2軸”をピッチ軸とロール軸に一致させるには、体幹の水平面にセンサー基板を“水平”に固定しないとダメなんです


ところが魔改造ロボットの場合、デザインの関係上、この広さの平面を作り出すことが難しいんですよね
自分の場合、しばらく前に『サーボノイドあいたんにはジャイロセンサーを乗せる水平面がない』ということに気づきまして、
加速度センサーx2で対応すべきか悩んでました
(ちなみに加速度センサー基板の大きさは、ジャイロの1/4)

半ばあきらめかけながら涙目で?サーボ側面の唯一安定した平面(垂直面ですが)に貼り付けたところ、首のロール軸とヨー軸に、ジャイロセンサーの感受性2軸が偶然合致したんですね


もし魔改造をするなら、設計段階からジャイロを設置するスペースをしっかり確保しておいた方がいいです


20120604ジャイロ_20
▲コントロールボードに接続したコネクタ

コネクタが1線使われていません
実は、コントロールボードは3軸に対応しています

ロボゼロは、腰にヨー軸を持っているので、3軸ジャイロを使えば、
『腰を振って走っても、上半身はきっちり正面を向いたまま』なんて制御もできるハズなんですがもったいないですね



20120604ジャイロ_21
▲“上手に歩けるか”は、プログラムしだい

【 歩行の美しさ 】 → プログラムしだい
【 無線コントローラによる操縦 】 → プログラムしだい
【 ジャイロによる走破性能の向上 】 → プログラムしだい

そのプログラム作りなんですが、週刊ロボゼロを読んでもイマイチ解らないのですが

゚(( ゚^◇^゚))゚ わかんないよー

■加速度センサー その1

▼加速度センサー搭載します→(ネタ)

コントロールボードに、“加速度センサー用のコネクタ”がないんです!
よく分らないのですが、汎用ポートってのがあるらしく、そこにつけられそうなんですが、どういうことか分りません
判明するまで搭載はおあずけです



201206063軸加速度センサ_01
▲浅草技研ブランドで販売している3軸加速度センサーです

3軸加速度センサー Ver3 AS-3ACC 【浅草ギ研】

↑3軸加速度センサー Ver3 AS-3ACC 【浅草ギ研】


ヴィストンとか、浅草技研とか、近藤科学とか、デアゴとか、姫路ソフトワークスとか、、いわゆるロボットメーカーとかロボットブランドとかいろいろありますが、それぞれが販売しているセンサー類は、そのほとんどが“同じもの”であったりします
品揃えがいいとか、店舗売りはしないとか、大量現金買いとか、詳しい説明書付きとか、いろいろな付加価値をつけてるため値段が違いますが、実は同じ製品だったりします

おわかりになるでしょうか?実は、センサー類は、ほとんどのロボットに互換性があるようなんです
なので、多分、汎用ポートを使えば、この加速度センサーも機能すると思われます

週刊ロボゼロを読み返してなんとか搭載したいと思います



201206063軸加速度センサ_02
▲基板の大きさは、ジャイロの1/4ほど(ツメほどの大きさです)設置場所には困りません

回転軸に対する回転の角加速度を検知するジャイロに対して、
加速度センサーは、直交するX軸,Y軸,Z軸方向への加速度を検知します

使い方のイメージとしては、
重力加速度を検知した方向に重心のかかっていない足を出せば、それが一歩となる?とか、
強力な加速度(インパクト)を受けたとき、瞬間的にスタンスを広げて腰を落とすとか??
そんな感じでいいのでしょうか??って、よく解ってません(爆



201206063軸加速度センサ_03
▲設置場所

振幅が最も大きい場所になるので、検出にはもってこいの場所と思われます(逆か??)
加速度センサーの取り付けに関して分ったことがあったらUPします

▼ZMP (ゼロモーメントポイント)研究

▼自律直立

加速度センサーで鉛直方向を検知し、安定的な“自律直立”を保持したいと考えています
これをなんとかするのが加速度センサーなのですが、あきれることに検出された“数値”をどのように反映させれば直立のアルゴリズムが完成するのかすらもわかりません・・・

とりあえず、『鉛直線』と『正中線』と『各関節』の関係を調べて、法則性を発見したいと思います



▼透明のロボットを探しまくる

とりあえず観察に適した透明な人型を探すもぜんぜん無くてびっくりしました
で、検索ワードをいろいろチェンジしたところガンプラでHITしました

クリアZガンダム_01
▲メモリアル限定うんちゃら

なにやら透明なようなので、これをもとに観察実験をやっていきます


クリアZガンダム_02
▲タミヤセメントを買ってきた

なんかミカンっぽいのもあったのでついでに買ってきた
シモネンセメント・・・リモネンとは柑橘系果実の皮からとれる揮発性の油で、
発泡スチロールの上にミカンを置いておくと、ミカンが発泡スチロールをとかして沈んでいくというあれです
あるいは、廃棄発泡スチロールの体積を小さくするための液体として使われているあれです
・・・接着剤に使えるとは今日はじめて知りました

模型屋の店主に聞くと、接着後もタミヤセメント同じらしく、なんでもシンナー中毒に過敏な親共をもつ子供のための接着剤らしい

あ~ガンプラ作るのって何年ぶりだろうか(20年以上経つな)


クリアZガンダム_03
▲ついでに買った

ABSのセメントが出ていたw
これも知らなかった

▼トランシット人形

▼錯覚の補正

人は、より大きな平面を水平面として錯覚する傾向があるので、
例えば『ロボット』や『フィギュア』を立たせた平面が斜面であることには気づきにくいし、
つまり『ロボット』や『フィギュア』が斜めに立っていることにも気づけません


20121121重力人形_01
▲トランシット人形(重力人形)

頭部の下に、蛍光ピンクに塗った“ぬい針”を木綿糸で吊るします
この“振り子”は、重力に引かれるので、正面と側面から見て(振り子が)真ん中にきていればロボットが真っ直ぐに立っているかどうか判定できます

(+)は錯覚を起こさない為のマーカーで、横並びの(+)のズレを知覚することで、ロボットの姿勢を確認します
「鉛直線に対して○○度傾いている」とかを確認する為のものではありません←というかそんな記録をとってもデータをフィードバックするだけの頭脳は無い
とにかく目視による錯覚がハンパないので便宜的につけました


20121121重力人形_02
▲傾いていても立っていることがそもそもの問題を難しくしている

本当の直立ポイントは、両足のつくる多角形内(ZMP)の中心にロボットの重心が乗っかっているただ1点しかありません
この1点にきちんと重心がのっていれば、直立の最大のマージンが確保できている状態で、ロボットは“安定している”状態なわけです
逆に大きくズレていると、ロボットとしては“不安定”な状態となるわけです

このZMPと重心の計算方法がきちんと理解できていれば、問題解決のおおきな力となるのですが、
まったく理解できないので別の方法から“近似値”を模索したいと思います

平板

▼平板を作る

斜面の角度と関節の動きの相関を調べる為に“平板”を作ります


20121122平板_00
▲ホームセンターで30センチ四方の合板2枚と蝶番を買ってきました(蝶番が高くてびっくり)

コンパネだと表面がケバ立つので化粧版にしました
これでトランシット人形を立たせる斜面を作ります

作り方は簡単、、、蝶番で2枚の板をつなぐだけです


20121122平板_01
▲上り斜面に立たせてみる

この角度からは“ピッチ角”の変化を観察できます
(ピッチ角というのは、直立した体の前傾・後傾の度合いを示す角度のことです)


足首関節の“ピッチ軸”を動かすだけで斜面に対応できます
他は一切動かす必要はなさそうです


20121122平板_02
▲下り坂

同じく足首の“ピッチ軸”を動かすだけで対応できます

この時、

(斜面の角度)=(足首のピッチ角)

の関係が成り立ちます


20121122平板_05
▲斜面を横向きに立たせる

この角度からは“ロール角”の変化が観察できます
(ロール角というのは、直立した体の体側方向への傾きの度合いを示す角度のことです)

接地面を見ると、足首のロール軸が斜面にそって変化しています

(斜面の角度)=(足首のロール角)

の関係が成り立ちます

あと、ヒザが大きく曲がって、足の長さが短くなっていることが判ります


20121122平板_06
▲斜面を横向きに立たせる

この角度からは“ピッチ角”の変化が観察できます

谷足ではピッチ角に変化はありません

しかし山足では、O2,P2,P3、のピッチ軸が大きく曲がって、
足の長さを短く調整してます

この3つのピッチ軸の角度は、チューニングによって同じ係数で制御できそうです
また、3つのピッチ角は、斜面の角度と比例の関係にあるようなので(角度ゼロのときのピッチ変化はゼロ、角度が大きくなるにつれてピッチも増大するので)、こちらも相関関係が見て取れます

▼考察

サーボノイドあいたんを斜面で直立させる時、
①上り⇔下り方向を向いている場合は、両足首のピッチ角を制御することで安定した直立がキープできる
②斜面に対し横を向いている場合は、両足のロール軸を制御すると同時に、山足の全てのピッチ軸を制御することで安定した直立がキープできる
③中間型をとった場合は・・・・(プシュ~)

▼ジャイロセンサー3軸化 その1(取り外し)

▼2軸ジャイロ → 2軸ジャイロ×2ユニット → 3軸ジャイロ化

コントロールボードは3軸に対応しているのに、市販されている(アナログ)ジャイロは2軸です
これはもったいない、非常にもったいない!
、、、というわけで、通常“2軸”のロボゼロを“3軸”に増強します

オプション(デフォルト)では、ジャイロの2軸は、ピッチング(ピッチ軸)とローリング(ロール軸)に対応しています
ちなみにピッチングとは、進行方向を向いて前後方向への回転運動(大きさは『ピッチ角』であらわあす)で、
ローリングとは、進行方向を向いて真横方向への回転運動(大きさは『ロール角』であらわす)のことです

姿勢制御の仕組みは、
ジャイロセンサーで得たピッチデータとロールデータをサーボにフィードバックさせ、
ロボゼロのピッチングとローリングを相殺→歩行を安定化させているわけです


▼3軸化のメリット

ロボゼロが、新たに“ヨーイング”を検知できるようにします
ヨーイングとは、真上から見て右回転・左回転のことで、その大きさは『ヨー角』といいます
ロボゼロがヨーイングを相殺するデータをサーボに送ることで、回転を制御し直進性を高めたりすることができます
またアクティブに制御すればターンでの角度を指定することが可能になります


20121203三軸化_01
▲現在サーボノイドあいたんに搭載されてる2軸ジャイロ

このジャイロは、以前ネットオークションで入手したJO-ZERO推奨の2軸ジャイロセンサーになってます
サーボの側面に貼り付けられる大きさではありますが、最新ジャイロの(基板面積比)4倍ほどの大きさになります


20121203三軸化_02
▲取り外した

これを小型のものと2つとスワップします

▼ジャイロセンサー3軸化 その2(ハンダ付け)

▼小型化は単なるマージンの削減?

ハンパない小型化w
ハンダ付けが大変そうです、、


20121204三軸化_03
▲秋月電子で購入したもの

最新2軸ジャイロは、基板面積が1/4という大幅な小型化を果たしていますが、ハンダ付けはかなりきわどい感じになっております

極細ケーブルのハンダ付けに手間取っていると、センサーが熱で壊れてしまう可能性も出てくるので、
ここは、“足”をつけちゃうことにします(すいません、パーツの名前がわかりません)


20121204三軸化_04
▲ハンダ付けヘタクソです

まぁ、電気が流れればいいということで


20121204三軸化_05
▲2つの基板のプラスとマイナスを共有

シグナルは、ピッチ,ロール,ヨーの3つですが、それぞれにつなぐプラスケーブルとマイナスケーブルを加えると合計7本となり、かなり煩雑になります
そこで先に2つの基板のプラスとマイナスを共有化しちゃいます
こうすることで、追加分のジャイロの配線は、ヨー軸分の1本になるってスンポーです

秋月電子で買った電子パーツには、秋月オリジナルのわかりやすい“解説書”が入っています
どこがプラスか、どこがマイナスか、どこがシグナルかなどなど、とても分りやすいので初心者でも迷うことはありません
一方、ロボゼロのコントロールボードはわかりにくいです
せめて週刊ロボゼロのロボットラボでは、増設コネクタの何番目が何とか、ちゃんと解説して欲しかったものです


あ~目がつかれた

▼ジャイロセンサー3軸化 その3(取り付け)

▼足に直接ハンダ付け

足をつけて、基板に熱が伝わりにくいようにしたので、ここは安心してハンダ付けができます

20121205三軸化_06
▲こんな感じ、、


20121205三軸化_07
▲コネクタ側はこうなります

ジャイロの付け方に関しては、JO-ZEROサイトで公開している『ジャイロセンサー接続資料』を用います
ケーブルが差し込まれない“穴”がひとつありますが、ここには“ヨー”が接続されることになります

【ジャイロセル続資料】←クリックで資料がpdfで開きます
ブラウザが対応していればそのまま見れます(ファイル→保存でDL完了)


20121205三軸化_08
▲自動車用の両面テープで接着

▼3軸加速度センサー

▼“加速度”センサーを搭載します

【加速度センサー】←今回付けるのはこれ
ロボットのX軸方向、Y軸方向、Z軸方向への加速度の大きさを検知するセンサー

【ジャイロセンサー】
ロボットのピッチング、ローリング、ヨーイングの大きさを検知するセンサー

ジャイロセンサー同様に姿勢制御に役立つセンサーではありますが、上記の説明の通り、
【ジャイロセンサー】≠【加速度センサー】であります


ただ、実際にモーションにどんな変化がでてくるかは(経験も知識もないので)不明


以前、購入したものを今回搭載します
取り付けを予定していた場所には、すでにジャイロがセットされてまったので、場所は変更します


20121206加速度センサー_01
▲浅草ギ研の3軸加速度センサー

これも分りやすい解説書が着いているので、配線に困ることはありません
写真を見てお分かりと思いますが、X,Y,Z、の端子がありますが、これはまんまX軸、Y軸、Z軸、に相当します


20121206加速度センサー_02
▲これには足が付属されていないので、直接ハンダ付けします

Vが5V電圧(プラス)、GがGND(マイナス)になります
X,Y,Zは、シグナル線になります


▼3軸加速度センサー その2

20121207加速度センサー_03
▲見やすくあっぷ

Vの表記が、5V(+)になります


20121207加速度センサー_04
▲コネクタの割り当て

ちなみに
②→(+)7.4V
⑥~⑧→デジタル用端子
⑨→G(マイナス)
、、になってます


20121207加速度センサー_05
▲3軸ジャイロ+3軸加速度

あとはプログラムを書くだけですが、、まだ何かたりないような・・・


20121207加速度センサー_06
▲全て使い切った・・・・

ロボゼロのコントロールボードは、合計6個のアナログのシグナルを処理できます
しかしサーボノイドあいたんは、ジャイロ3ch、加速度3chと・・全てのアナログ端子を使い切ってきまいました

実際は、デジタル端子がまだ6個残っていますが、デジタルってどういうモノなのか分らないので、
今後の拡張は、現段階では絶望的です


▼アナログ端子とデジタル端子

アナログセンサーは、得た情報を“電圧の強弱”・・・0~5Vの範囲で無段階に送ることが可能で、コントロールボードはその電圧によって様々なアクションに分岐させます
分岐はロボゼロのプログラム言語で行えるので制御も比較的簡単です

一方デジタルセンサーは、得た情報を“ON/OFFの切り替え”によってコントロールボードに送信します
デジタルはONとOFFの2段階の情報しか送れないため、短時間でON/OFFを繰り返して、いわばモールス信号のようにして情報を送るものと思われますが、そこには絶対に何か文法のようなものがあるはずなんです
・・・しかしそれが解りません、、

▼センサー貼付方法改善

▼センサーのテストをする前に、センサーの取り付け方法を見直す

ロボゼロは、かなり強固にセンサーが貼り付けられているのに対して、
サーボノイドあいたんは結構いいかげんな取り付けになってます、、

20121207加速度センサー_05
▲結束バンドで止めたので、センサーが微妙に動くというか傾いている

あとあと、コレが悪影響を与えそうな予感がするので、
貼り付け方法を見直します


20130114ジャイロ固定_01
▲プラ板をセンサーの大きさにカット

これに“ポリパテ”を盛って、センサーを貼り付けます
いきなり両面テープという方法は、試しましたがダメでした


20130114ジャイロ固定_02
▲スピーカーケーブルが取れてしまった、、

スピーカーケーブルが元から取れてしまいました
ハンダで付けようにも、何やら樹脂がかぶさっていて接点が見えません、、
しかもスピーカーのフレームが金属なので、下手にハンダ付けするとショートしそうです、、、
・・・サウンドファイルは当面作る気がないので、ひとまずスピーカーレスでいきます




▼ロボゼロのホームポジション設定⑦

▼ロボゼロは、姿勢制御のためサーボが指定されている←判明

ジャイロ設定を調べ始めたところ・・・
ロボゼロは、予め姿勢制御のためサーボが指定されていることが判明、、、自由でマルチな設定はできない仕様のようです

何が言いたいかというと、ロボゼロのサーボのレイアウトや順番を変更した場合、ジャイロによる姿勢制御ができなくなるなります
ん?なくなります



▼ジャイロの出力は、のべ13個のサーボにフィードバックされる仕組み

ピッチング補正は、サーボ・8・10・15・17、で行う
ローリング補正は、サーボ7・11・14・18、で行う
ヨーイング補正は、サーボ1・・19・24、で行う

補正データの送信先のサーボの割り当てが決まっています!
プログラム上から任意のサーボを指定することができません!

おそらくモーションデータとは関係ナシに、サーボに対してダイレクトに制御をかけているようです
(↑静止状態でもジャイロ制御が利くのはこのためか?)

更にこれは次のことを示唆しています
① ジャイロセンサーを他のセンサー(例えば加速度センサーなど)とスワップできない(多分)
② もう1つのアナログポートは、サーボに連動していない(多分)
③ もう1つのアナログポートに加速度センサーを接続しても、ジャイロほどの高速制御はできない(多分)

(くそ~、、チューニングの方向性が変わった##)


サーボノイドあいたんは、ヒザ下のサーボをつま先に向かって1つずつ順送りしているので、
・・・つまり、現状ではジャイロに対応できていないロボットということになりました
サーボを付け替えるのは面倒なので、コネクタを差し替えて対応します



20130202ZPM_01.jpg
▲サーボの順序の入れ替え

コネクタの差し替えて、サーボの順序を変えます
多分これで、ジャイロ制御ができるようになります?



20130202ZPM_03.jpg
▲コントロールボードを外したついでに冷却用ファンを外しました

理由は消費電力の抑制


20130202ZPM_04.jpg
▲耳のホールが意外と大きい


20130202ZPM_02.jpg
▲サーボの確認

これでジャイロの補正が利くようになるはず
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