▼調教 その1 『PCセットアップ』

■調教 その1

調教をしよう!と思っても週刊ロボゼロには“体”を成したマニュアルが存在しません
結局70冊ある冊子から必要な“記事”を探すとことからはじめます
(電子化されたPDFさえない)

・・・JO-ZEROのマニュアルみたいなもの、付きますよねデアゴスティーニさん??
(JO-ZEROにあるのかは分らないが・・)

▼手順1 【 準備 】

まずは準備です
ちゃんと準備しないと途中70冊と格闘することになり、心が折れます

□PC
□CD-ROM(ロボゼロコンロトーラ)(モーションデータ①プログラムファイル①)
□週刊ロボゼロ 24号 29号 30号


▼手順2 【 ロボゼロコントローラのインストール 】

『ロボゼロコントローラ』は、PCにインストールする“ロボゼロを制御するソフト群”です
ついネーミングから『リモコン』のようなものをイメージしがちですが、実体はありません

このロボゼロコントローラは、1枚のCD-ROMに収録されていて、[RX-コントローラ][4D_Runtime]という2つのフォルダから成っています
この[RX-コントローラ][4D_Runtime]はレジストリをいじっていません、また『プロテクト』も『圧縮』も掛かっていません
つまりバックアップはとり放題、トラブルが起きても復旧が早いです!

PCにコピーさえすれば、後は『読み取り専用』の属性を外し、
[RX-コントローラ]を[4D_Runtime]に関連付けてインストールは終了となります


①使うもの
□PC
□CD-ROM(ロボゼロコンロトーラ)
□週刊ロボゼロ 24号


②コピー先について
調教によって日々進化を続けると思われるロボゼロですが、時には『以前の方が良かった・・』ということも起きそうなので、
バックアップすることを前提に、ドキュメント領域に『ロボゼロ』フォルダを【新規作成】しました
この『ロボゼロ』フォルダに、CD-ROM内の[RX-コントローラ]と[4D_Runtime]をコピーします

20111006調教01
▲このCD-ROMにはこれしか入っていません(多分この先、使うことは無い)


③属性の変更
コピーした[RX-コントローラ]の読み取り専用属性を解除します
冊子にしたがって行います

20111006調教02
▲この作業、エロで培ったPCスキルで難なくクリア


④関連付け
[RX-コントローラ]を[4D_Runtime]に関連付けします
冊子にしたがって関連付けを行います

20111006調教03
▲ショートカットを作ってデスクトップから起動
やっていることは簡単なのですが、冊子の図解と違う絵が出てきたりすると
PCスキルが浅い人にはキツイかも知れません
※どんどん電話サポート受けましょう!



▼手順3 【 マイクロSDカードのセットアップ 】

何らかの理由でコントロールボード上からの初期化はできない仕様のようです
PCのロボゼロコントローラ上からフォーマットを行います

①使うもの
□PC
□週刊ロボゼロ 29号
□マイクロSDカード


②マイクロSDカードのフォーマット
冊子に従ってフォーマットします(ものの5秒で終了)
この時、ボリュームラベルをつけておくと【マイ・コンピュータ】上から発見しやすくなります
(AI-TANに設定してあります)


③基本データのコピー
ロボゼロコントローラー上から、ロボゼロを制御する基本データを転送します
冊子に従って基本データを転送します(2~3分かかります)
1GBのおおよそ半分ほど消費しました
(中をのぞいてみるとすべてテキスト形式でなにやら書き込んであります)

20111006調教04
▲手順2より簡単です



▼手順4 【COMポートの設定】

ロボゼロコントローラは、ロボゼロのコントロールボードと双方向の通信を行うので、両者は『同期』をとる必要があります
PC側でこのIn/Outポートとなるのがシリアル端子になりますが、ロボゼロコントローラがスムーズにこのI/Oポートから信号を授受できるようにポートを指定してあげる必要があります
これが、【COMポートの設定】です

①使うもの
□PC
□週刊ロボゼロ 30号
□コントロールボード
□マイクロSDカード
□シリアルケーブル


②PCにシリアルケーブルを挿す
ちなみに、パソコン暦は四半世紀になりますが、シリアルポート初めて使いましたw
でもMSXのジョイスティックのコネクタもこんな形状だった気もします(ちがうかな?)

20111006調教05
▲PCにシリアルポートが無い人は、変換USBを買うことになります

20111006調教06
▲ヤフオクで入手したジャンクに入っていたシリアルケーブルですが、壊れるようなパーツがないので使えるはずです


③ロボゼロコントローラーからポート設定する
ポート設定しますが、ちゃんと設定ができているか検証する術がありません

これ、コントロールボードを接続したらデバイスマネージャーからシリアルケーブルは認識しないのでちゃんとポートが設定されているかわかりません
(昔、MS-DOS~Windows95のパソコンは、このポート設定が複雑でずいぶん泣かされました)

20111006調教07
▲なんかこのポート設定、鬼門のような気がします、、、、(不安)


【現状でできる設定はここまでです・・・続く】

▼コントロールボード ←≪リンク≫→ PC (その1)

▼コントロールボードとRXコントローラ(PC)がリンクしない!!

そもそも『ロボゼロ』と『PC』をシリアルで接続しても、Windowsのデバイスマネージャーから『ロボゼロ』は認識されていません・・・この状態で、うまくいくのだろうか!?という懸念がありましたが、やっぱりダメでした、、


20120226RXコントローラ_01
▲7.4VのACアダプタ

以前入手したものですが、コレをつかってサーボノイドあいたんを起動してみます



20120226RXコントローラ_02
▲供給される電流は最大で2A(アンペア)

ロボゼロをフル稼働させるには容量が全然たらないですが、起動ぐらいならできるはず



20120226RXコントローラ_03
▲電源ON!→ コントロールボードのLEDが点きます



20120226RXコントローラ_04
▲あいたん、RXコントローラから制御できません・・・



20120226RXコントローラ_05
▲オンラインにチェックが入りませんw

というかチェックは入るのですが、入れた直後にBEEP音、その後20秒前後で自動的にチェックが外されます
ステータスチェックのウインドウ上からも、各サーボの状態をモニターできていません


▼どうやったらPCがロボゼロを認識できるのか、、

つうか、まだドライバのインストールをしていないのだが・・・このあとドライバが供給されるのか?
DOSとか、Windows3.1とか、95とかみたいにAUTOEXEDCとかCONFIGを書き換えるとか??
ちょっとネット上調べて見ます


→続報(平成24年7月3日)
認識できない理由が2012/7/3に判明
シリアル通信用ケーブル(サーボノイドあいたんに埋設した部位)のジャック部分で、
ハンダ不良による電流のリークが原因でした
2本のプラスケーブルが接触していて、シグナルが混信していた模様
同日ハンダをやり直して通信可能な状態になりました

アドバイスを頂いた方々、どうもありがとうございました

【初期設定】HOEM_01

▼電源投入直後にとるホームポジションを“自作”します

デフォルトのホーム&調整プログラムは(サーボの可動域の関係上)サーボノイドあいたんでは使えないので・・・



20120725HOEM_01.jpg
▲バッテリーがあれなので、4.7VのACアダプタでロボットを稼動させます

コントロールボードがダウン防止に全てのサーボのトルクを50%出力にセットしておきます


▼既存のHOMEを削除→HOMEの新規作成

①トルクオフ
②ポージング
③上書き

以上をやってもHOMEが変更されません
ポーズリストを開いても、なんか数値が反映されていないような、、、

そこでマニュアルで、サーボ位置を入力してみました


20120725HOEM_02.jpg
▲う~ん、、、なんか違うようなw


20120725HOEM_03.jpg
▲何回やってもこのポーズw

うまくいきません!
やっぱりマニュアルがないのはキツイ、、、
70冊からいちいち探すのはホントにメンドクサイです

▼ロボゼロ マニュアル

▼ロボゼロマニュアル

2日ほどかけてスキャン&印刷←ほとんどスキャンに費やしましたが・・・
バラして自炊すればもっと短時間でできましたが、
バラだけの度胸がないので、ちょっと浮き気味のスキャン画像になりました

でもやった甲斐はあります
調べやすいです


20120727マニュアル_01
▲ドリル(φ1mm)で1センチ間隔穴を空けて糸で束ねます

閉じると“面接”が利くので接着剤でとめなくてもキッチリとした本のような剛性感がでます



■目次■

1_01.RXコントローラーをインストールする 24号 1~7
1_02. RXコントローラーの概要 25号 7~11
1_03. RXコントローラーの作業手順 27号 9~11
1_04.パソコンの確認と準備 28号 12~13
2_01.セットアップ① 基本データをminiSDにコピーする 29号 9~11
2_02. セットアップ② COMポートを設定する 30号9~11
3_01.教示によるモーション作成①ROBOXER0とRXコントローラーのリンク31号9~11
3_02.教示によるモーション作成②「正拳突き」モーションの新規作成 33号
3_03.教示によるモーション作成③教示セットを作成する-上半身、右腕 35号8~11
3_04.教示によるモーション作成④教示セットを作成する-左腕、下半身 36号9~11
3_05.教示によるモーション作成⑤教示セットを作成する-右脚、左脚、腰 37号7~11
3_06.教示によるモーション作成⑥教示セットを作成する-全身、応用 38号9~11
3_07.教示によるモーション作成⑦ホームポジションの登録 40号9~11
3_08.教示によるモーション作成⑧「脚を開く」ポーズを作って登録する 42号11~13
3_09.教示によるモーション作成⑨「構え」のポーズの作成と登録 43号8~11
3_10.教示によるモーション作成⑩「突き」のポーズ(右/逆手)の作成と登録 47号9~11
3_11.教示によるモーション作成⑪「突き」のポーズ(右/順手)の作成と登録 50号 12~13
3_12.教示によるモーション作成⑫移行時間の調整とポーズのコピー 53号9~13
4_01.データ⊂D-ROMからモーションデータを取り込む 62号12~13
4_02.データCD-ROMからプログラムファイルを取り込む 64号12~13
5_01.モーションデータをプログラムに変換してROBOXER0に転送する 65号8~11
6_01.microSDカードに新しいプログラムを登録し、赤外線リモコンで操作する 66号 7~11
7_01.ホームポジションを調整する 67号 9~11
8_01.アクション用microSD力一ドを作成する 68号1~7

9_01.プログラミング講座 ROBO-XERO専用のスクリプト言語 55号
9_02.プログラミング講座 代入式とコマンド 56号
9_03.プログラミング講座 プログラム中のコマンドとサンプルプログラムの流れ 57号
9_04.プログラミング講座 最大出力設定のサブルーチン「POWERDOWN」58号
9_05.プログラミング講座 サーボの情報からうつ伏せか仰向けかを判断する 59号
9_06.プログラミング講座 起き上がりの準備を行う 60号
9_07.プログラミング講座 起き上がりプログラムを終了する 61号
9_08.プログラミング講座 サウンドファイルのプログラミング68号
9_09.プログラミング講座 モーションジェネレーターの使用法 69号



↑ざっとこんな感じです
よかったら目次に使ってください(・∀・)ニヤニヤ

おだてられても、そそのかされても、
Zip配布(違法行為)はしませんので悪しからず

教示によるモーション作成(1) 31号P9~

▼モーションは直感でつくれない

モーション作りはかなりハードルの高いものとなる・・・とは想像していましたが、これはもはや“壁”・・
どうにかなるだとうと思っていましたがダメです

これからあの分厚い“マニュアル”を攻略するのはマジで胃が痛いです
どこぞの研究で『マニュアルを読まない人』=『読解力が無い人』というのがありましたが、多分当たってます
マニュアルを読むのがマジで苦痛です、、、はぁ・・・





▼週刊ロボゼロ31号、9ページを開きます

今回のテーマ:教示によるモーション作成 ホームポジションの登録



この号では、特にこれといった操作はありません
次号スムーズできるように、RXコントローラの走らせ方やロボゼロのスタンバイの方法が書いてあります

ただ、SDカードの処遇についての記載がありません
コントロールボードに挿しっぱなしでやりました


20120901教示_01
▲認識OK!

RXコントローラとサーボノイドあいたんの同期はとれています



▼同期が取れない(コントロールボードが認識できない)人へ

同期が取れない理由~(経験的に)

①ロボゼロの電源がOFFになっている(→ONにする)
②コントロールボードがシステムダウンしている(→電源・電圧を見直す・ショート箇所を探す)
③シリアルケーブル(ロボゼロ側)の向きが違っている(→向きを変える)
④シリアルケーブルが壊れて(断線・圧着ミスして)いる(→37号を注文する)
⑤パソコンのCOMポートの設定が間違っている(→30号でセットアップする)
⑥シリアル→USB変換ケーブルが原因(相性がわるい・OSに対応していない・ドライバが利いていない)(→別メーカーのUSB変換ケーブルを買う)
⑦SDカードがロボゼロに入っていない(→入れる)
⑧SDカードがロボゼロ用に初期化されていない(→29号でセットアップする)
⑨コントロールボードが壊れている(→41号を買う)

意外にあなどれないのが④と⑥と⑨です・・・
“壊れていない”という前提でやるので、他にいろいろ原因を求めがちになりますが、そこがまんま盲点となります
こわれていないか!?を確認するには同じものをもう一個用意する必要があるので、コスト的にも最悪なパターンです

教示によるモーション作成(2) 33号P28~

≪モーションが作れないので週刊ロボゼロを読み返して1から勉強し直してます≫




▼週刊ロボゼロ33号、28ページを開きます

今回のテーマ:『正拳突き』モーションの新規制作


『正拳突き』モーションの新規制作・・とあります

先ずは【ファイル名をつけて保存】という順序を踏みます

これは“アクセス”や“会計”の様なデータベース型ソフトを使う際の操作に似ています
“ワード”や“エクセル”しか使った事の無い人にとっては『いきなり記録きれてしまうのでは?』と思うかもしれませんが“その通り”です

ですが、さけて通れない道なのでマニュアル通りやります


20120902教示_02
▲「正拳突き」と打ち込んで「OK」をクリック・・・「正拳突き」が保存されます

週刊ロボゼロ33号はこれだけです

教示によるモーション作成(3) 35号P8~

≪モーションが作れないので週刊ロボゼロを読み返して1から勉強し直してます≫


▼週刊ロボゼロ35号、8ページを開きます

今回のテーマ:教示セットを作成する 上半身、右腕



▼“教示セット”

モーション作りでは、『モーション』とは別に、『教示セット』という概念があります
モーションを作る際に、教示する部位を限定することでモーション作りを効率的に行うというものらしいです

例えば、『右腕』左腕』『右脚』『左足』『右半身』『左半身』『上半身』『下半身』など、10個まで登録できるようです
まぁ利用度が高いところの教示セットを作れると便利ということらしいです



20120903教示_03
▲マニュアル通り、『上半身』と『右腕の』教示セットを作ります

ここまでは順調です
むずかしいところは何もありません

(コントロールボードがまだ認識できていない人はスイマセン、、)

教示によるモーション作成(4) 36号P9~

≪モーションが作れないので週刊ロボゼロを読み返して1から勉強し直してます≫




▼週刊ロボゼロ36号、9ページを開きます

今回のテーマ:教示セットを作成する 左腕、下半身


▼全号とほぼ同じ内容

教示セットを作る作業なのですが、手順に“不自然さ”あります
連続性のある作業をしているのですが、独立した2つの作業を断続的にしている感じです

(・・・仕方ないですね、こうやっているうちに正しい理解が行われるって感じなんでしょうか)




20120904教示_04
▲教示セットパレット

まず【▼】でさがす
次に【教示登録】をする
最後に【変名】する・・・のですが、これ一連の流れでははく、それぞれが単独の操作のようです

つまり(あらかじめ▼で対照の教示ファイルをえらんでおけば)単独で【変名】できるし、単独で【教示登録】できるってことのようです


▼パレット上のコマンド

【教示登録】→教示のファイルを上書きする
【教示読出】→教示のファイルを開く
【変名】→教示のファイル名変更
【▼】→教示のファイルを探す

こんな理解でいいみたい・・・

RXコントローラはデータベース型のソフトとおもわれますが、インターフェースはワードっぽくなってます
おそらくエンジニアの“好み的味付け”なのでしょうが、そういったアルゴリズムで作られているなら、
それは素直に受け入れた方が『RXコントローラ』に対する理解が速まります

教示によるモーション作成(5) 37号P7~

≪モーションが作れないので週刊ロボゼロを読み返して1から勉強し直してます≫




▼週刊ロボゼロ37号、7ページを開きます

今回のテーマ:教示セットを作成する 右脚 左脚 腰



▼全号とほぼ同じ内容

右脚
左脚
上半身と腰
下半身と腰

・・・の計4セットを作ります


20120905教示_05
▲セット名を一部変更・・・

『腰2軸』が『首2軸』になっているので、
それに合わせてセット名を

上半身と首
下半身と首

、、にしました


▼モーション作成の全貌はまだまだ見えません

淡々と作業をするだけで、今のところモーション作成の理解を深めるというところまでいきません

教示によるモーション作成(6) 38号P9~

≪モーションが作れないので週刊ロボゼロを読み返して1から勉強し直してます≫



▼週刊ロボゼロ33号、28ページを開きます

今回のテーマ:教示セットを作成する 全身 応用


▼応用のレベルとしては低いですが、オリジナルモーションを大量に創作する場合は便利なテク

過去に【登録】した教示セットを【読出】して、そこに新たな設定を加え、
10番目の教示セットに臨時登録・・・なんて技をご丁寧に教えてくれます



20120906教示_06
▲全身教示の教示セット

『座っている状態』とか『横になっている状態』とかで多用しそうな教示セットです
『立っている状態』で使うときには、調教クレーンがあった方が便利そう・・・

教示によるモーション作成(7) 40号P9~

≪モーションが作れないので週刊ロボゼロを読み返して1から勉強し直してます≫

【重要】その1

“ホームポジション”とは、電源投入時にロボゼロが一番初めにとる“直立モーション”のこと
SDカードのセットアップ時にSDカード内に自動的に生成されるポジションデータです
(PCの方にも生成されていると思われます)

ノーマルのロボゼロであればこの“ホームポジション”は問題ありませんが、
サーボのレイアウトやオフセットを変更している場合は大いに問題あり →【こうなります】



【重要】その2

改造したロボゼロの場合、まずはこの“ホームポジション”を専用のものに書き換える必要があります
理由は、これから作ることになる“モーション”の最初と最後はかならずホームポジションのポーズを取るからです
しかし、ホームポジションを変更の仕方はマニュアルにありません、

“自動調整プログラム”で設定する方法は67号に記載があります
しかし、サーボのレイアウトを変更した場合、この自動調整プログラムは当然使えません
(可動制限されている方向に四肢がスイングした場合、サーボが壊れる可能性がある)
ロボゼロ改のオーナーは、自力で“ホームポジション”と作る必要があります


▼サーボノイドあいたんの場合

実は、ホームポジション設定をいろいろ試すうちに、いつの間にか、偶然に専用ホームポジションができていました
・・・確か、SDカードをUSBライタに差し込んで“上書き”したような記憶が・・・・
“ホームポジション”を取らせた時、ちゃんとホームポジションを取ったので、随分前に試した方法で最後できていたんだ~と感動して、あれ?でもどうやったんだっけ?って感じで設定方法を思い出せません

、、、ホームポジションの設定については、またあとで取り上げたいと思います
(というか、もっと簡単な方法があるはず)




▼週刊ロボゼロ40号、9ページを開きます

今回のテーマ:教示によるモーション作成 ホームポジションの登録


▼ここでいう“ホームポジションの登録”とは、ホームポジションの設定とか調整ではありません

40号でいう“ホームポジションの登録”とは、教示を繰り返して作ったモーションの『最初』と『最後』に、ホームポジションをとるように登録するの意味です




20120907教示_07
▲『モーションデータ』のウインドウにホームポジションのデータを貼る

頭をつかうところはなさそうです
マニュアルに書かれたとおりにやります

教示によるモーション作成(8) 42号P11~

≪モーションが作れないので週刊ロボゼロを読み返して1から勉強し直してます≫



▼週刊ロボゼロ42号、11ページを開きます

今回のテーマ:「脚を開く」ポーズを作って登録する

今回やるのは、前回と同じ、『モーションエディタ』にポーズを登録することです
ただ、今回は“ホームポジション”という既成のポーズではなく、教示によって作ったオリジナルのポーズを登録していきます(ドキドキ)


20120908教示_08-1
▲『データ名』とありますが、意味合い的には『ポーズ名』

これは、いわゆるパラパラ漫画のコマになる断片的なシーンになります
『脚を開く』とありますが、いわゆる正拳突きの前の腰を落とす動作を指してます


20120908教示_08-2
▲モーションエディタに登録したら、かならず『保存』ボタンを押しておきましょう

・・・というのも、前回登録した『ホームポジション』が消えてなくなっていました
『保存』については特に記載がないのですが、間違いなさそうです
必ず保存しておきましょう(←膨大な教示を行った後、全てが消えてたら悲しすぎます)



・・・では【実行】ボタンを押してみます

20120908教示_08-3
▲ホームポジションをとるサーボノイドあいたん

凛々しいよあいたん、凛々しいよ


20120908教示_08-4
▲おおおおおおおおおお

この日を・・・この日を待っていた (´;ω;`)ブワッ
うう、、あいたん、、(エグッエグッ)


▼足の裏のグリップ力

ヒトの場合、“つま先”と“かかと”を交互に支点を変えて、スリ足気味に足を開いて腰を落としますが、ロボット場合は横に足をずらすだけです
ヒトであれば100%不可能なモーションですが、ロボットの場合自重が軽いので可能です
といってもサーボの負担はハンパないようで、実際にやる場合は摩擦係数の小さいシートのようなものを下に敷いた方がいいようです


教示によるモーション作成(9) 43号P8~

≪モーションが作れないので週刊ロボゼロを読み返して1から勉強し直してます≫



▼週刊ロボゼロ43号、8ページを開きます

今回のテーマ:「構え」のポーズの作成と登録

前回と同じ内容です
ポーズエディタで“教示”した後、
モーションエディタで“登録”します

今回は、『構え』のポーズで、3番目に登録します
(ちなみに1番目は“ホームポジション”、2番目は“脚を開く”)


20120910教示_09
▲このあと【実行】を押すと、“構え”までのモーションをやってくれます

教示によるモーション作成(10) 47号P9~

≪モーションが作れないので週刊ロボゼロを読み返して1から勉強し直してます≫



▼週刊ロボゼロ47号、9ページを開きます

今回のテーマ:「突き」のポーズ(右/逆手)の作成と登録

正拳突きの逆手と思いきや、次の回で手首を返し“順手”にします
なので、ここはアレンジなどせずにあえてこのまま書いてある通りにやってみます

20120913教示_10
▲教示を済ませた後、「突き・右逆手」で登録します

終了後、【保存】は忘れずに

教示によるモーション作成(11) 50号P12~


≪モーションが作れないので週刊ロボゼロを読み返して1から勉強し直してます≫



▼週刊ロボゼロ50号、12ページを開きます

今回のテーマ:「突き」のポーズ(右/順手)の作成と登録

前回、正拳の“突き”を放ったところまでいきました
今回は、そこから腕をひねって“順手”にしてフィニュッシュするまでのモーションを教示→登録を行います


20120914教示_11
▲教示を済ませた後、「突き・右順手」で登録します ※終了後、【保存】は忘れずに

順手に返すモーションの賛否は置いといて、ここまマニュアル通りにやっていきます
(ガマン、ガマン・・・)
いつもだと、ちょっとちがう事をやって、結局ダメダメになってしまうので根性入れてガマンです

【実行】押すとキレイに正拳をきめてくれます
あ~うれしい!

教示によるモーション作成(12) 53号P9~

≪モーションが作れないので週刊ロボゼロを読み返して1から勉強し直してます≫



▼週刊ロボゼロ53号、9ページを開きます

今回のテーマ:移動時間の調整とポーズのコピー

前回は“構え”からコークスクリュー気味の“パンチ”の教示を登録するところまでやりました
今のところ、マニュアルのトレース率は90%くらい・・・独創性は押し殺してマニュアルどおりにやってますが、
今日でモーションは完成!


20120915教示_12-1
▲マニュアルにならい、移行時間を短くしてみた

パンチにキレがでました!


20120915教示_12-2
▲モーションのコピーや反転で、対称となる教示ポーズを量産

歩行モーションなんかは、片方のモーションを作れば、
反対側は反転することでOKってことですね
とても便利な機能です


▼モーション作成!簡単でした!

なかなか良いマニュアルでした
理解力が低い自分でもばっちし理解できました

モーションデータをプログラムに変換してロボゼロに転送する 66号P8~

≪モーションが作れないので週刊ロボゼロを読み返して1から勉強し直してます≫


▼週刊ロボゼロ65号、8ページを開きます

今回のテーマ:モーションデータ→プログラム変換→ロボゼロに転送

▼名前の確認

【ポーズエディタ】で、『教示』によって作られる“静止”データ → ポーズデータ
【モーションエディタ】で、ポーズを配置し、移行時間を設定した“動作”データ → モーションデータ
【モーションエディタ】で『実行』によって一時的に生成される“動作”データ → プログラム


▼この“一時的に生成されたプログラム”をSDカードに保存する(←今回のテーマ)

ロボゼロは、(パソコン並に頭がイイわけではないので)“ポーズデータ”や“モーションデータ”をそのままの状態では“理解”できません
ロボゼロにできるのは、ただ“プログラム通りに実行”するだけ(←プリンターとかと同じ)・・・性能を特化させてるわけですね、、
なので、ロボゼロに“動作”をしてもらうには、あらかじめロボゼロのSDカード内に“プログラム”を記録しておく必要があります



20120916教示_13
▲まずはプログラムを新規登録

今回の難易度は高め・・・気を抜くと一気にわからなくなりそうです、、
この後、SDカードに転送します
すべてマニュアル通りにやります


▼致命的問題点 【転送完了】 → それで?

。゚(゚´Д`゚)゜。・・・なにもおきないよ!!!


・・・何もおきません、、、
本来なら、リモコンのボタンを押して“正拳”を放つところなのでしょうが、
5日前にREV-1がお亡くなりにならてているので無線リモコンが使えません・・・

分らない人のために説明いたしますと、
『REV-1』というのは、プレステ2のワイヤレスコントローラの電波を受信し、ロボゼロが認識できる“シリアル信号”に変換するアダプタのことです
ロボゼロ以外にもいろいろなロボットに対応しているため、公式ロボットバトルなどでも使われている信頼の製品です


一応休日前に、PIC24FJ64GB004(小型マイコン基板SBDBT)を注文しておいたのが、郵便局にあります(←不在票で郵便局にもどっちゃった)



というわけで・・・・

サーボノイドあいたん Bluetooth化決定!!



しかもプレステ3のワイヤレスリモコンには“ピンク”があるんだよね~♪
REV-1の故障で高い出費になりましたが、この“ピンク”は“あり”です

▼ロボゼロのホームポジション設定①

▼完璧ホームポジション

ZMP(ゼロモーメントポイント)の四角形の中にロボゼロの重心が納まっていれば(重心がどんなに偏っていても)ロボゼロは立ってくれます(←床が水平面であることが前提ですが)
ただ論理上は、ZMPの中心にロボゼロの重心がくることが(もちろん)ベストです
仮にロボゼロの重心がZMPの中心から外れれば“ずれた方向”に倒れ易くなります

・・・そういう意味で、ロボゼロの重心 = ZMPの中心 は理想的といえます

ホームポジションを正しくセットすることのメリットは、
①安定感が少し増す
②床の傾斜に少し強くなる
③ジャイロの回帰点が正しい直立位置に設定できる
などなど効能はばっちりであります


20130124ZPM_01.jpg
▲セロテープでガチガチに固定

完璧な平面にします(←足の裏がキレイな平面でないと直立がガタつく)、
できればガラス板みたいなものに両面テープで貼り付けるのが理想(←センター出しもマジックで出せる)

ZMPの中心は、厳密には(“対角線の交点”ではなく)ZMPの四角形の“中線の交点”になります
ただ足をそろえているときは“長方形(平行四辺形)”になっているので“対角線の交点”でもOKです

なんでわざわざこんな事を書くかというと、、
ロボゼロの腰ブロックを“前傾”させるとヨー角が出現し、足を広げると“内股”になるんですね、、
つまり平行四辺形が維持できなくなるので、対角線の交点はZMPの中心ではなくなるんですね


▼ロボゼロの重心線

先ず、天井からヒモを垂らして、真下(の床に)にマークをつけます
次に、ロボゼロの頭部にヒモを通して吊し、、両腕両足を微妙に動かして、目視で可能な限り“直立”に近いポーズをとらせます
最後に、両足の中心(ZMPの四角形の中線の交点※)に“真下のマーク”が来るように微調整します
・・この時の真下マークと頭頂部を結ぶ鉛直線が、直立状態のロボゼロの“重心線”となりモーションの基点と起点になります(ジャイロのリセットポジションにもなります)


20130124ZPM_02.jpg
▲右腕がすこし上がります(←これがサーボノイドあいたんのニュートラル)

ロボゼロを“やじろべえ”に見立てるとわかりやすいかもしれません
両足で立つのも片足で立つのも、結局は同じこと・・・両手でバランスをとってZMPの中心に“重心”を乗せます


▼デフォルトのホームポジションではダメなの?

例えば、TOYOTAのハチロクという車があります
同時に納車された同じ車は、はたして“同じ”か?と問われれば、厳密には“違う”が正解になります
工業製品には必ず“誤差”があり、同じものは2つと存在しないんですね(←ドアを閉めたときの音のちがいがわかりやすい)

当然これはロボゼロにも当てはまります
同じキットを組み立てたところで、寸分違わず“デモ機”と同じにはなりません
・・・何が言いたいかというと、デモ機用のデフォルトモーションでは、デモ機と同じ動きはできないということです
偶然動いてしまったらそれは“ラッキー”だったに過ぎないということです

つまり、デフォルトのホームポジション&デフォルトモーションは使えないというわけです(←偶然合う場合もあるので100%ダメというわけではありませんが)


▼なぜ両足をそろえてニュートラルを設定するのか

実はロボワンなどの格闘イベントには“足をそろえた状態での倒れやすさ”の規定があります
これは重心の位置を定めるレギュレーションです

例えば、重心を前方にセッティングしておけば、極端に『パンチ耐性』『前進のトラクション』を向上させれます
これを意図すれば“パンチで倒れないロボット”が作れるわけで、競技の公平性が担保できなくなるわけです
つまり『一定の角度で倒れないロボットは参加できない』となるわけです
倒れることで勝敗が決するわけですから、倒れないとお話になりません
ですが、ZMPの中心に重心があれば“すべての方向に等しく倒れやすい(すべての方向に倒れにくいと同義)となるわけです

大会会場でのチェック機器には当然誤差がありますから、
傾斜と重心が相殺し合って“倒れない”なんて可能性もあるわけです
だから、重心がなるべくZMPの中心にくるようにしておいた方がいいというわけです


▼ホームポジションの自動調整プログラムがあるが?

ことによったら自動調整プログラムは、両手をバタつかせた時の負荷からロボゼロの重心線を検出し、両足をバタつかせた時の接地抵抗からZMPの中心を検出・・・正しいホームポジションを計算でわりだしてるかもしれません
・・・だとしたら、ココに書いたまどろっこしい手動ホームポジション設定はナンセンスです(すいませーん)
ここに紹介したホームポジション設定の方法は、サーボノイドあいたん用(もしくは改造ロボゼロ用)になります(失礼しました~)


▼週刊ロボゼロのレジメに、ホームポジションのマニュアル設定方法の記載は無い!

サーボノイドあいたんは、以前マニュアルで(偶然)ホームポジションの設定に成功しているのですが、
どの瞬間で設定ができたのか不明で、ホームポジション設定の手順は全く把握できていません

次回マニュアルを参考にしながらホームポジションの登録をやってみます

▼ロボゼロのホームポジション設定②

▼ロボットの犬走り

クルマで直線道路を運転しているにも関わらず路面のわずかなうねりでクルマがフラフラするという経験は誰でもあるのではと思います

実はクルマの車輪は(リジッドなどの特殊なタイプを除き)4輪それぞれが独立してボディに取り付けられています
何が言いたいかというと“厳密には4つの車輪はバラバラな方向を向いている”ということです
4輪は、バラバラな方向に向かって転がりながら(そしてタイヤを引きずりながら)その合力の結果として真っ直ぐ進んでいるというわけです
(↑これは“犬走り”といって、最悪なセッティングの走行になります)

こういったクルマは4輪を常に引きずっているわけですから、
路面のちょっとしたギャップを拾ってそのタイヤのグリップが増すとクルマは急に向きを変え、
またそれを防ごうとする修正舵を切ることで常にハンドル操作が必要な(直進安定性の低い)フラフラしたフィーリングのクルマになります


さてロボゼロですが、
(例えば)重心がズレていて右へ右へと直進する場合、モーションを左旋廻に調整すればロボゼロは真っ直ぐに進むようになりますが、
ただこれは先に説明した“犬走り”になります
床の素材によってグリップが変化するので、会場の数ほどセッティングが存在するようになり汎用性能は低下します
現実問題として会場に合わせたセッティングはなくなることはありませんが、それでもロボゼロの重心を徹底してニュートラル化しておけば、その分ナチュラルなロボットになるというわけです(←すいません想像です)


▼板ガラスを求めて・・・さまよう

置き去りにされた割れた板ガラスを求め近隣をうろついていたのですがどこにもありません
ああ、見知らぬ幼女が私を見ています・・・不審者として通報されそうです
ヘンタイですが変質者ではありません
くそっ#いつから日本はこんなに住みにくくなったのでしょうか


20130126ZPM_02.jpg
▲久々登場のナガトさん

ホームセンターのアクリル板があまりにも高いので、100均でまぁ代わりになるものを探していたところ、
フォトフレームのガラスがほどよい大きさだったので買ってきました
ガラスの厚さは1.5mm・・・剛性感はギリギリでこれ以上薄いと多分使えません
いっしょに“カマボコ型”のダイヤモンドやすりを買っておくと便利です


20130126ZPM_01.jpg
▲両面テープで貼り付ける

手を切ると作業に水を差されるので、ガラスのエッジはダイヤモンドやすりで加工しておきます
ヤスリの平らな部分でガラスのエッジを落して、曲面の部分で切断面を均しておきます
あとは、耐水ペーパーで水研ぎしておけば、ガラスで手を切る心配はありません
フォトフレーム・・・正解でした!

ガラスには、中線を書き込んでおきます(←ガラス板の重さが重心測定に悪影響を与えない為に)
ダイヤモンドやすりのエッジの部分でガラス表面にV線を入れて、Mrカラーのシルバーを流し込んでおきます
シルバーは金属粒子なので薄くても(遮光してくれるので)キチンと見えます

ZMPの中心と、ガラスの重心が一致するように両者を両面テープで固定します


20130126ZPM_03.jpg
▲再度重心測定

なっとくいくレベルまでいきました

▼ロボゼロのホームポジション設定③

▼とにかくやってみる・・・

ホームポジション設定は、以前やっているのですが、偶然できてしまっただけで、
ちゃんとした設定方法を知りません・・・

当時を思い出しながら、試行錯誤でホームポジションを設定しなおしてみます

20120725HOEM_03.jpg
▲今回も依然と同じとことでつまずきました(→以前と同じところでつまづいてます)

ただ、今回、ガラス板をつけたことでなんか凄いヤバイ状況になりました・・・・

【転送】
↓ピキーンのポーズを取って動かなくなる
↓トルクOFFにできない、、、オフラインにもできない
↓ガラスが音を立てて割れる
↓煙発生w
↓シリアルケーブルを抜くも、サーボはフル稼働中
↓煙ひどくなるw(周囲が煙に覆われる)
↓あわてて電源ケーブルを抜く
↓煙、更にひどくなるw(リポから供給されている)
↓リポを引き抜き、煙は収まる
(;ω;)

200度Cくらいいったか!?


20130127ZPM_01.jpg
▲ヤバイ状態に・・・無事なのか??

■スポンサー
■ロボット通販


■カウンター
カウンタ → 

現在の閲覧者数 → 
■更新履歴
07 ≪ 2017/08 ≫ 09
- - 1 2 3 4 5
6 7 8 9 10 11 12
13 14 15 16 17 18 19
20 21 22 23 24 25 26
27 28 29 30 31 - -
■サーボノイドあいたん
■カテゴリ
■ロビ
▼サイト内検索
■最新コメント
■ショートカット
▼ヴィストン楽天ショップ
■関連リンク
▼エンジョイ工業(ブログ)
専門用語をあまり使わない初心者に優しいロボゼロ関連サイト。電気回路の基礎はここで学びました
▼ROBOMIC(ブログ)
ロボゼロフリークにとって絶対的存在ソフトウェア神の運営するブログです。降臨が続く限りロボゼロの進化は止まりません
▼ぱぱっちの私事
ロボゼロ進化のお手本がここにあります。
他の追随をゆるさない完成されたデザインが圧巻です
▼デアゴ掲示板
ロボゼロの掲示板
カコキには登録が必要

▼2ch掲示板
ロボゼロの掲示板
希に重要な情報あり

▼デアゴ特設ページ
ロボゼロWebサイト

▼JO-ZERO Type2
ロボゼロの兄弟機種
同一のコンポーネントのロボット

月別アーカイブ
ヤフーショップ