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▼初ワイヤレスアクション

▼ワイヤレス化成功!

ディップスイッチでPCシリアルコネクタと無線コネクタが切り替えられるだけのようなので、
『REV-1』⇔『コントロールボード』のシリアル接続さえ間違わなければ、リンクは確約です

プログラムの検証に時間がかかりましたが、上さえ守っていればリンクは確実に担保されます



20120919正拳モーション_03
▲サーボノイドあいたんの初モーション

①(×)ボタンを押してみた
② ワン
③ ツー
④ もそもそホームにもどります

④の動きがヤバイです、、重心を元の位置まで持ち上げることができていません

・自重がありすぎ
・股関節のトルク不足
・足の裏の摩擦抵抗が大きすぎ

モーションで改善をはかってみます


20120919正拳モーション_02
▲みなさん有難うございました~

今日、ロボゼロ魔改造完成を宣言してもいいかもしれません


▼デアゴ様、姫ソワ様
週刊ロボゼロ創刊号を買ったのが、平成23年3月4日なので・・・実に製作期間1年6ヶ月23日でした
ラジコンなどの経験もなく、はじめてのロボット製作でここまでできたのはデアゴスティーニの“解説書”の存在によるところが大きいです
当初は「ただのドール」になってしまう可能性も否定できなかったのですが、これだけ魔改造をしながらもキッチリ動ける姫路ソフトワークスロボットの基本性能の高さをあらためて見せ付けられました
ほんとうにいいホビーロボットです
サーボノイドあいたんと出会えたこと、深く両社に感謝申し上げます

『エンジョイ工業』『ROBOMIC(ブログ)』
『エンジョイ工業』様からは“電気スキル”と“応用技術”を、
『ROBOMIC(ブログ)』様からは“ソフトウェアの知識”と“具体的なセットアップ法”を教えて頂きました

ロボットも電気も知らない自分にとってこの両サイトは、暗闇の中の松明、大海原でのポーラースター
サーボノイドあいたんの“中身”は『エンジョイ工業』と『ROBOMIC(ブログ)』の2つの成分で出来ています
この場をかりて厚く御礼申し上げます
ありがとうございました


▼コメントを頂けた方
いろいろ突っ込んでくださって有難うございました
壁に向かって語りかけるのは時にしんどかったりしますが、
そんな時、いろいろ突っ込みが入ってくれたお陰でここまで頑張れました
どうかこれからも仲良くしてやってくださいませ



サーボノイドあいたん 平成24年9月19日誕生
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▼背伸びモーション

▼つま先立ちになるとZMPが半分に・・・

いきなりつま先立ちできるわけではありません・・・
まず、新たな“つま先ZMP内”に重心を移動させます(←ちょっと前傾に)
続いて、つま先関節で全体重を支えながらリフトアップします(←このとき体は若干後ろに倒す)
つま先立ちモーションはここでほとんど終了のハズなのですが、重い体が慣性で前に行き過ぎます
この傾向は、体をかなり後ろに倒しても出てきます


20130209ZPM_01.jpg
▲慣性を相殺する何かが必要

足を中心に前方へ回転し続けようとする力(慣性)が大きく、これを相殺しないと前に倒れることになります
オシリを引くと(重心線を無理矢理後ろに引っ張ると)今度はつま先立ちのポーズのまま後ろに倒れます・・・
かかとの微調整はほとんど意味がありません、、サーボノイドあいたんは重量があるため、微調整レベルの動きはすべて“サーボの遊び”に吸収されてしまいホーンの回転までに至りません
徐々に数値を増しても、限界域でガッと一気に動いてしまい手に負えません#


20130209ZPM_02.jpg
▲とりあえず上肢の動きで重心をコントロールしてごまかす

慣性を相殺できていません、、、なので体は前後に動きながら、徐々に揺れが収まる感じに・・・
更に問題は、かかとをUPした状態だとジャイロ補正が(直接床に)効きません
この先、不安が残ります・・・


▼あの田中理恵たんの(エロい)つま先立ちができないことが判明したことでモチベーションが下がってきた

なんか(・ω・)何してるんだろう・・・みたいな
心がもう折れてしまったので、今日はちょっと昔の田中理恵たんの(エロい)画像を見てからもう寝ますzz

▼萌えるモーション研究

▼萌えるモーションを“人”に求めて

ホンモノを見た方が早いと思い、幼女ウォッチングするも、なかなか希望のモーションを取ってくれません
しかし『声をかけてお願いする』→『冤罪コース』が待っているので、じっと待つしかありません
ですがじっと待っていても職質されそうです・・・つうか、モーションを脳裏に焼き付けるのはムズカシイです
撮影はもっと難易度があがります・・・・逮捕されるのはイヤなので、やっぱりネットで物色することにします

しかし、ネットを見るも、イヌネコ動画の方が100倍萌えます(←なぜだ?)
一方リアル幼女は見るに耐えません・・・というか見ていてムカツク#(←途中で他の動画に切り替える)
この不快さは一体なんでしょうか、、、

幼女であれば何でも許されると思っていましたがどうやら違うようです
“萌え”は単なる可愛らしさの他にもっと重要なファクターがあるのかもしれません


▼萌えモーションは“キャラクター”と“身体バランス”の互恵関係から生じる物理現象

リアル幼女に幻滅・・・・別の角度から“萌えモーション”を追うことにします
萌えモーションを単なる物理現象をしてとらえることにします
(↑ロボットの主旨から考えてもこっちの方が正解とも思える)


・・・・で、関連用語からたどり着いた動画がコレ↓


▲これ、MMDですが、このモーションめちゃくちゃ萌えませんか?

確かに“振り付け”は凄いのですが、
振り付けではなく、振り付けの中に隠された細かな“クセ”をいろいろ発見することができます

おそらく、この動画における“萌え”とは、
① モデル:重音テトのキャラクターに起因するもの
② モーションにかくれた小さなクセ

▼モーションに仕組まれた“萌え”る仕草

特に萌えたのが、
指の動きが統制されているにも関わらず、指を伸ばした時に幾分反るところと、
ヒールタッチ直後のバランス取りがたどたどしいところ
・・・当然ワザとです

あと、全体を通して感じたのは、
首がやわらかく両肩線に影響されずに頭が不用意に動ける、
腹筋・背筋が柔らかく、骨盤線と両肩線が自由自在に動く、等の異常なくらいの体の柔軟さです
・・・これはイヌネコの体の柔らかさと関係があるのかもしれません
このモーションの作者には一体何が見えているのでしょうか

▼仕草モーション

▼頭の動き

萌えモーションがしっくりきません・・・
自分なりに考えてみると、首の動きが足らないような気がします
というか、首を細く見えるようにガチガチ固めたエンピツの太さほどもあるケーブルの束が首の動きを悪くしています

ちょっと首周りを調整します


20130301首のスイング_01
▲フェイス裏面にケーブルが触れている

耳の冷却ファンを取ったので、フェイス裏の状態を目視できました


20130301首のスイング_02
▲とりあえずルーターで内側を削ってリフレクションを減らします

結束バンドを緩めた方がいいみたいです

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