【自作】 バキュームフォーマー ★☆☆☆☆使用頻度

●バキュームフォーマーを自作する


【バキュームフォーマーとは?】

大気圧を利用した成型機
原型を真空台の上に乗せて、熱軟化させた樹脂パネルを上から被せ成型する
この時、樹脂パネルを原型に密着させるのは大気であり、複雑なギミックでも対応できる
家庭で行う場合、掃除機で減圧するため、厳密にはわずかな負圧でしかない


【製品はどこで買えるの?】

売ってません
というか、在庫切れやメーカー欠品が多く、入手しにくいです
ならば作ってしまえ!

・・・というわけで作りますが、あまりノリ気ではありません
でもコレを作らないと先に進めなくなるので仕方なしに作ります
ノウハウはありませんがネットで『構造』や『作り方』の情報収集はしました
設計図はありませんが、簡単に作れそうです
得意の『行当たり場当たり法』で始めます


■製作開始

blog_import_4de90c96a9e81.jpg
▲材料、その他の購入(予算2000円)

□合板のハギレ
□壁棚の金属レール

(え、これだけ?)
あとはあるもので作っていきます

細くて剛性のある木が欲しかったのでホームセンターの加工室にいきます
板をキレイな直線に切る技術がないので、それに近い寸法の『カット済み』の木を探すわけです
しかも、ハ切れ木材は規格外なので当然安いです
案の定、たくさんありました!
ハ切れなので長い板は元と先で幅が違うのなんて当たり前です
使えそうなのを適当に購入します

blog_import_4de90c97c32bf.jpg
▲プラ板トレイとプラ板リムバーを作る

プラ板を入れるトレーとトレーにプラ板を押さえつけるプラ板リムバーをつくります
まずは、ベニヤにプラ板を置いて、プラ板を囲むように枠を(木工用ボンドで)貼っていきます
※リムは、ボンドが乾くまでのあいだC字クランプでしっかり圧着させておきます

今度はプラ板リムバーを作ります
プラ板サイズのベニヤに(木工用ボンドで)枠を貼っていきます

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▲負圧キャビネット

掃除機の負圧を受け止める『箱』になります
ここでは、プラ板トレイがすっぽり入るサイズの箱を2つ作ります

【負圧キャビネット『上』】
浅い方が『上』になります(フタでもあります)

【負圧キャビネット『下』】
側面に排気口を空けます(要注意!)
大きな穴を空けると全てが終わります!!
掃除機ノズルより2ミリ程度小さく空けて、テーパーをかけてるようにして徐々に穴をヤスリで大きくしていきます
テーパーをかけておくと負圧で掃除機ノズルがキャビネットに吸い込まれてしまうのを防げます
穴面の凸凹は(木工用ボンドやシリコンではなく)パテで馴らします
ノズルにワセリンを塗ってキチっとすり合わせをしておきましょう
そうしておけば収納時にノズルを引き抜けます

blog_import_4de90c99b7997.jpg
▲ゲートを空ける

プラ板リムバー→プラ板トレイ→キャビネット上の順にゲートを空けてゆきます

①プラ板リムバーの中央にB5サイズの穴を空けます
②プラ板トレイに①とピッタリ重なるB5サイズの穴を空けます
③キャビネット上にB5サイズ※の穴を空けます

※なぜB5サイズの穴なのか?
バキュームフォームを行ったことがないので、伸縮の加減とかバキュームの特性がまるで分らない
そういった意味でとりあえずB5サイズです
不具合があれば後でA4には簡単に拡張できるからというのもあります(逆は無理です!)

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▲スノコ貼り

キャビネットのゲートにスノコをつけます
剛性のある金属網であればなんでもOKです
ここでは、壁棚の支柱の金属レールを切断したものを裏から木ネジで留めています

blog_import_4de90c9bec075.jpg
▲ヤスリがけ

仮組みしてガタをヤスリで均していきます
写真ではスノコの上に100均一の油切りのネットを置いてます

20110526自作工具08
▲取っ手をつけて完成

ネット通販で、一番小さい電熱器を購入
これでバキュームフォーマー一式すべてそろいました

これでいつでもバキュームフォームOK!です!!

20110526自作工具09
▲オールインワン!

年に何回も使うものではないので、収納を考えて作りました
使わないときは、このまま納戸にボンッです

【 完 】

 ← あれば便利な超ツール! 手が足りないときパーツを保持してくれるのであればあったで超便利

▼マルチアクシス(チューニング台) その1(材料)

▼ジャイロセンサーと加速度センサーの“仕事”を知りたい

姿勢制御は、加速度センサーやジャイロセンサーから得られた“数値”に特定の“係数”を乗じた“補正値”をモーションデータに加減します(←多分)
サーボノイドあいたんは、デフォルト(ロボゼロ)のサーボレイアウトと異なる為、ロボゼロ用にリリースされているプログラムがつかえません
・・・というかモーション同様、ちゃんと理解しないと手に負えないシロモノのような気がします

そこで、

①体の回転を“ジャイロセンサー”がどのようにらえ、どのような数値で出力するのか?

②重力の方向を“加速度センサー”がそのようにとらえ、どのような数値で出力するのか?

③どのような係数を与えれば、姿勢制御に役立つ補正値が得られるのか

④得られた補正値がフィードバックされているか

⑤構造やプログラムの変更した場合の再調整の労力をどこまで軽減できるか


これらをなんとかするための“マルチアクシス”な『チューニング台』を作ります
(↑以前作った平板は役に立たないことが判明)


▼というわけで“マルチアクシス”を作ってみる(例によって設計図=脳内イメージ)

“マルチアクシス”とは多軸制御のことで、宇宙飛行士が無重力訓練の時に使うぐるぐる回る球体構造のアレです
基本構造は、直交する3つの回転体を土台(あるいは地面)に固定する支えだけのシンプルなもの
・・・ここでは、ベニヤ板で重ねられる4つの“本立て”を作ります
大きい方から“水平台”“ピッチ調整台”“ロール調整台”“ヨー調整台”となります

この3つの調整台によってマルチアクシスが可能になり、サーボノイドあいたんは3軸360度回転をモニタリングできるようになります(→後のサーボノイドあいたんスペース誕生である)
このマルチアクシス最大のメリットは、自由な角度でサーボノイドあいたんを保持している間、“計測者の両手がフリーになる”ことです


20121208チューニング台_01
▲材料買ってきた(980円+カット代80円)

ベニヤ板(1畳大)を縦方向(幅20センチ)に切ってもらいました
ベニヤの厚さは1センチありません、、8ミリくらい(測れよ!)
ホームセンターには“移動秘密基地”で行きました(軽なのにデカすぎでワロタw)
長さは180センチあるのに、フロントシートまでハミ出ることなく余裕で荷台に入りました
(あ~はやくコイツで宿泊遠征したいです)

▼マルチアクシス(チューニング台) その2(ヨー調整台)

▼ヨー調整台を作る

マルチアクシスは、
『ベース台』『ピッチ調整台』『ロール調整台』『ヨー調整台』の4つのパーツからなります

大きい方から作っていくと、後から作るものが入らなくなる可能性があるので、
小さい方から順に作っていきます(ちなみに寸法は決まってません)

まずは一番小さな『ヨー調整台』から作ります


20121209チューニング台_02
▲幅20センチのベニヤを切り出して円盤を2枚作る

360度ターンは十分に考えられるので、
ヨー調整台は円形にしておきます
・・・これから円形にカットしていきますがホネの折れる作業になります


20121209チューニング台_03
▲まな板の上のあいたん

背板は、20センチ幅にカットした時にでたあまりの板

ちなみに額に光っているのはピアスです
機能性ゴーグルの装備を想定して作っておいた拡張ホールですが、コントロールボードのアナログ端子を全て使い切ってしまったことでその用途は失われました、、、





▼マルチアクシス(チューニング台) その3(ロール調整台)

▼ロール調整台を作る

ベニヤを円形に加工するのも大分慣れてきました
それでも連続作業はムリで、休憩しながら円くしていきます
・・・なんとか作り上げて、正月休みはミカンを食べながら暖かい部屋の中でまったりとチューニング作業をしたいのです


20121210チューニング台_04
▲昨日と同じようなものを2枚作る

昨日作ったものを型にして、同じようなものを作ります
ベニヤをカットするのにノコギリを使うんですが、もっと“切れるノコギリ”はないんでしょうかね?
なんとういか玉鋼の和包丁的な・・・


20121210チューニング台_05
▲ロール調整台できますた

剛性感は良好です
8mmベニヤのチョイスは正解でした

続いてピッチ調整台になります

▼マルチアクシス(チューニング台) その4(ピッチ調整台)

▼ピッチ調整台を作る

ようやくカタチになってきました
見ている人は分らないと思うのですが、しっかり形になってきました
ちょっとテンション上がってきます↑


20121211チューニング台_06
▲一枚カットすると、筋肉が疲労してしばらく動かしにくい状態になります

ちんみにサーボノイドあいたんのは、
カネ:60%
細工技巧:30%
筋肉疲労:5%
ケガ:5%、の内訳でできております


20121211チューニング台_07
▲ピッチ調整台できました

ちょっと“金”の話をしましたが、
サーボノイドあいたん、マジでシャレにならないくらいの資金を投入しています
もしロボゼロで魔改造を考えている人は参考にしながら最短距離で突っ走ってください
いや、マジで死にます

▼マルチアクシス(チューニング台) その5(ベース台)

▼ベース台を作る

ちょっと考えれば分ることなのですが、予見できませんでした、、
構造体が大きくなるほど接合部分にはテコが大きく働くようになります

20121212チューニング台_08
▲木工用ボンドに引っ張られ、ベニヤの接着面が引き剥がされるw

ノコギリが疲れたので、今日の作業はこれで終わりにしようと思ったのですが、
構造体が不安定なので、一気に組み立てちゃいます


20121212チューニング台_09
▲2段ベッドじゃないよ

上に1枚板が入ったので、これで壊れないと思います・・・
1日置けば、ボンドも固まって剛性も高まるはず

収納時はこんな感じです、、、まずまずのコンパクト



20121212チューニング台_10
▲こうなるとかなりデカいです、、というか邪魔なサイズです

ボンドが半乾きですが、ちょっとうずうずしてきたので試用してみます
壊さないように優しく扱います


想定では、


①吊り下げモード (←重心線を確認しながらZMPを確認するモード)
②半吊り下げ(自立)モード (←足を1G以下で接地させてモーションをテストする時のモード)
③磔(はりつけ)モード (←背中をヨー調整台に固定、全方向のデータを取るためのモード)


、、、の3つのモードがあるのですが(今想定したw)、“磔マウンター”をまだ作っていないので、
とりあえず“半吊り下げ(自立)モード”でサーボノイドあいたんを乗せてみました。。。

ピッチ調整台にかかるトルクがハンパないです!

中心ネジを締めてもホールドできません(とりあえず撮影のために後ろにシリコンを入れて固定しました)


20121212チューニング台_11
▲全方向に360度回ります(←無駄!!)

とにかくベニヤが重いのと、サーボノイドあいたんが重いのとで、ピッチ調整台をホールドできません
トルクがハンパないので、それこそゴムシートをかませて中心ネジを締め上げる程度じゃ止まらないです

まぁこれがベースになります・・・
あとはちょっとづつ改良を加え、実用レベルになるまで改造します


▼マルチアクシス(チューニング台) その6(水平器)

▼鉛直が出せないとチューニングの意味が無い

マルチアクシスは、測定するたびにちゃんと水平面にセットしないと以前に収集したデータと整合がとれなくなります
というか、目視ほどいい加減なものはないのでここはちゃんと水平器で水平にセットできているかどうかを確かめる水平器を導入します


20121213チューニング台_12
▲ホームセンターで買ってきた(信頼の日本製)

これをマルチアクシスのベース台にセットします


20121213チューニング台_13
▲なんと、家には水平面は存在しなかった!

机、フローリング、、、微妙に水平じゃありません
たわんでいたり、斜めになっていたり、、、
・・・というか、たわんでいるところに置くと、ベース台の底面もそれに合わせてたわんでしまいます

ねじ式のインシュレーターでも設置した方がいいかもしれません

▼マルチアクシス(チューニング台) その6(キャスター)

▼マルチアクシスの底板が曲がる、というかゆがむ・・・

マルチアクシスを乗せるテーブルの天板が水平面じゃい上にゆるやかにうねっている為(どんだけ安モノだ)、マルチアクシスを水平にセッティングできません
天板のうねりは“床のうねり”を反映して起きていて、なおかつ自重で中央部が下がってます
マルチアクシスはそれに追従するような感じでフィット・・・というかゆがみます


▼マルチアクシスの“底板の補強”“高さ調整できる足”を作る

まぁあれです、、改造です
なんというか、改造というのは若かりし頃のクルマのチューンを思い出すというか、給料のほとんどを注ぎ込んでいたころの情熱(パッション)取り戻せます

、、さて、
底板の補強は、L字の金属をビス止めしていくか、厚めのコンパネを貼り合せるかで対応できそうです
高さ調節は、ネジをまんま足にする方法でなんとかします



20121215キャスター_1
▲貧乏性が役立つ!

実は“捨てられない病”の自分が所有するガラクタの総量は、1ミリくらいのネジからビデオデッキくらいの大きさのポンコツ家電まで、、あとは木材とか鉄パイプとか・・・150~200kgくらいあります

・・・確かあったような記憶があってごちゃごちゃ箱をひっくり返していたら、やっぱりありました
金属パイプを組み合わせて作るラックの足につける“高さ調節のネジです
こいつが使えそうなのでこれを取り付けます



・・・と思いきや、このネジの大きさというか雰囲気に覚えが・・・
更に探すこと数分間、、、



20121215キャスター_2
▲ありました

これなら高さ調節もできるし、
更にマルチアクシスを前後左右に移動することで、サーボノイドあいたんにかかる水平方向の慣性(2軸加速度)を測定することもできます

・・・と、さらにここで思い出してしまいました、、、
同じようなキャスターを、事務イス(ガスショックで上下に動くスチール製のチェア)から取外した記憶があります←平行を維持しながら上下運動ができれば、前後・左右・上下の“3軸”になります
(あのガラクタを捨てていなければという後悔が・・・不覚をとった、、、)


まぁいいかぁ~
明日、ホームセンターで底板の補強材とネジの台座を買ってきます

▼マルチアクシス(チューニング台) その7(剛性UP)

▼ホームセンターで買ってきた

いつもとは違う大型ホームセンターに行ってきました
が、そこのホームセンターにはスナップオンの取り扱いがありました、、驚きです

“スナップオン”というのはアメリカのハンドツールのメーカーで、時計でいうならロレックスみたいな感じといったらいいでしょうか
ボックスレンチとラチェットレンチが有名なメーカーなのですが、個人的にはドライバーも秀逸だと思ってます
とにかくドライバーのブレードがめちゃくちゃ硬くて、無理に回すと割れるんです←これがミソ!
ナメずに割れる!!←これサイコーなんです

ただ、アイテムのラインナップは平凡で面白くありませんでした
(まぁ目の保養にはなりましたが)

20121216キャスター_3
▲買ってきた

ホームセンター、なんでもありますね~
サーボノイドあいたんの制作には重要な物資の拠点になっております


20121216キャスター_4
▲構成してみる

M8極薄ナットのピッチが違ってが使い物になりませんでした、、応急で普通のナットで大型ワッシャーを固定しました(大型ワッシャーは高さ調節のハンドルになります)
普通のナットを使ったおかげで、高さ調節のストロークが減少・・3~4ミリになってしまいました
M8の薄型ナットがおればもう1~3ミリほどストロークを増やせそうです


20121216キャスター_5
▲底板の剛性アップ

ここで使ったコンパネのあまりを再利用しました
これを木工用ボンドで貼り合わせます
板は、上と下の面の伸縮が起こることではじめて曲がるので、一方を伸縮しない材料と貼り合わせるだけで曲げが抑えられるようになります


20121216キャスター_6
▲このまま一昼夜

接着が完了したらキャスターをつけます

▼マルチアクシス(チューニング台) その8(キャスター取り付け)

▼もうぐだぐだです(今に始まったことではありませんが)

最近当サイトにお越しいただいた方はご存じないと思いますが、
ここ【ロボゼロ魔改造『サーボノイドあいたん』】は、こんな感じの“ぐだぐだ進行”です

というのもサーボノイドあいたんには、萌えスタンス以外の基軸がありません
なのでブレまくりというか、ブレてないというか・・・

というわけで、これからロボゼロを魔改造しようと思っている方で、ここにソースを求めにきた方は、
「まぁ大変ですが健闘を祈ります」と言うしかありません、、


▼キャスターを取り付ける

昔、コンパネにキャスターを取り付けてクリーバー(クルマの下に潜るやつ)を作った事があります
意外と気持ちいいものが作れます
なので、本作業は経験があるというか、短い作業時間でサクサク作れちゃいます

20121217キャスター_9
▲これで、回転3軸、移動2軸(平面)に対応

ここまで来たら移動3軸にして、あますことなくジャイロセンサーと加速度センサーのサンプリングをしたいところです
近所のリサイクルショップを回って、上下ピストンが可能なイスみないな機構のなにか(←なんだそれ)探してみたいと思います

・・・なんというかジャンプを制御したいというか、
階段を“上る”とか、”下る”とか、
コンバットさんみたいなロープを使った立体機動はまぁ最終目標として、
身長プラス3cmくらいの制空権を得たいんですよね


20121217キャスター_8
▲一応、機構を説明しておきます

大口径ワッシャーは、高さを調節するための簡易ダイヤルみたいなものです
これを回すことで、キャスターの高さを見妙に変えられます
この機能を使ってマルチアクシスを水平にセッティングするわけです


▼FXで開発費を回収するぞ計画その後①→プラス9万円

今日は、衆議院選挙、自民党圧勝の翌日です
予想通り円安に振れて、午前中レートが戻り始めたところで売り抜けてプラス9万です(ヤッター!)
ですがその後じわりじわりレートは戻していて、、ん!?自民党だらしねえぞって感じです

このまま調子に乗ってやっているといつもマイナスになるので一度止めます





▼マルチアクシス(チューニング台) その9(ピッチ調整台の固定)

▼ピッチ調整台の固定する機構をつける

脳内シュミレーションで試行錯誤を重ねた結果、ナイロン糸による固定でいくことにしました
決め手は、ナイロン糸の強度です(くわえてシンプル)


20121221固定方法_1
▲金属ステーで半径を延ばしてトルクを稼ぐ

回転の中心から距離をとっているので、糸にかかる負荷はある程度軽減されます
糸は留めなくても、ネジに糸を巻き付けることでちょうど“ネジの溝”と“糸”の摩擦によって止まる仕組みです
というか、この単純なアイデアにたどり着くまでずいぶん時間がかかりました


20121221固定方法_2
▲サーボノイドあいたんをセットしても安定保持

▼マルチアクシス(チューニング台) その10(水平にセット)

▼高精度の角度の測れる水平器を買ってきたが、ネット通販の方が安かった、、、

ホームセンターだと高いです!!(ミスった)

20121222水平器_1
▲マルチレベルA-150

間違っても、100均、水気泡式、は買わないように
使い物になりません

▼ヤフー ▼楽天 ▼amazon
マルチレベル A-150 マルチレベル A-150
▼表面張力の弱いオイルを使用
水だと表面張力が抵抗となり、水平を指す前に止まってしまいます
▼硬いオイルを使用
膜切れを起こさずスムーズに回転します←これ重要
(油膜切れを起こすと摩擦が起きて水平を維持する前に止まってしまいます)
▼指針タイプ
泡タイプだとバランス目視になりますが、指針だと0.2度までちゃんと読めます

▲送料込みでもネットの方が安いです(ホームセンターで¥3600円)


20121222水平器_2
▲ベース台のロール計測

キャスターのネジを回して、左右方向の水平をとります


20121222水平器_3
▲ベース台のピッチ計測

同じ要領で、手前⇔奥行き間の水平をとります
これで、どんな環境でもベース台をキチっと水平にセッティングできます


20121222水平器_4
▲ピッチ調整台を水平にセットする

ピッチ調整台は、任意の角度で固定できますが、
とりあえずサーボノイドあいたんのニュートラル位置が決まるまで、この確度で固定です


20121222水平器_5
▲ロール調整台を水平にセットする

これも任意の確度で固定できますが、とりあえず水平で固定します

20121221固定方法_2
▲これでピッチとロールは完璧だぁ



▼ヨーイングは、水平器で計測できません(←あたり前だっ!)

明日、100均で分度器を買ってきます

ちなみに、分度器に“原器”はありません、、というか等分すれば角度が得られるので、
100均でも精度はそこそこなんですねこれが

▼マルチアクシス(チューニング台) その11(ヨー角モニター)

▼ヨーイングをモニターする分度器を貼り付ける

分度器を買いに100均に行ったところ大口径のものがありました
これをヨー調整台に取り付けてヨー角をモニタリングします


20121223ヨー角測定_1
▲買ってきた

2個入り、お徳です


20121223ヨー角測定_2
▲大きさが足りません、、

このままでは使えないのでスキャナーで読み取って、分度器を複製します
サーボノイドあいたんの制作では、意外にもフォトショップが役立っているのですが、
今回もフォトショップを使います

フォトショップは、アドビ社製のフォトレタッチソフトです
高価なフォトショップと廉価なフォトショップエレメンツの2種類ありますが、
機能的にも廉価版で十分です


20121223ヨー角測定_3
▲パウチして張り付けた

針はアルミ板を削って作りました
分度器は360度と言うわけにはいきませんでした
ヨー調整台の設計ミスですねえ、、こうなる可能性を予見できませんでした
作り直すのはめんどくさいのでこのままでいきます


20121223ヨー角測定_4
▲サーボノイドあいたんを乗せてみる

立っているように見えますが、実は浮いています
頭頂部から吊ると写真のようなかんじで起立のポーズを取ります
この時、サーボノイドあいたんの重心線は、頭頂部と分度器の中心部を貫く“鉛直線”になるのがミソです

ZMPは、2つの足の裏の最外周にある4つの頂点を結ぶ“台形”になります
この台形の2つの対角線の交点が分度器の中心と一致すれば、良好なバランスが得られることになります
写真を見ると重心が後ろにあることがわかりますが、
ロボワンのレギュレーションに合わせると“足のサイズ”を1センチ以上カットする必要がでてきます・・・
つまり、つま先側をカットして短くすれば、“重心”と“ZMPの中心”はほぼ一致してくるというスンポーです


20121223ヨー角測定_5
▲左右線対称の起立フォームが正しいバランスとは限らない

よく掲示板とかで「ロボゼロが真っ直ぐ歩かない」という人がいますが、コレが一要因である可能性もありますね
この場合どういうことかというと、右ハンドルにバケツをぶるさげた自転車は右へ右へと走っていくということです
・・・というか、ここまで左右の重量バランスが違うとは思いませんでした

このバランスがとれていないサーボノイドあいたんのバランスを直すには、
バラストを積んで重心のズレを補正するしかありませんね
このアンバランスを知れただけでもマルチアクシスを作った甲斐はありました


▼マルチアクシスを作って直ぐに分ったこと

腕を振るだけで重心がめまぐるしく移動します←今まで意識しなかった
問題は、重心の移動量がハンパ無いということです

例えるなら、電線の上のリスが、シッポでバランスをとる感じ(これは空気抵抗か?)
例えるなら、高速旋回中のネコ科の猛獣が切り返しをする時に、シッポを逆に回す感じ(これはジャイロ効果?)
(ち、ちがうじゃん)

と、とにかく何が言いたいかというと、
“体が回転(あるいは旋回)することで重心がずれる場合、ずれた方向とは逆の方向に腕を上げるだけで重心が安定する”ということです

この考え方をアクティブに発展させると、“方向転換は腕の動きで行う”という足の制御とは全く別の概念が生まれます

・・・早くもマルチアクシス、結果を出してくれました
こいつ意外と使えそうです!
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