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▼自律モーション

▼スーパーモーション

以前UPした自転車ロボの方が、
またとんでもないロボを作っていました


▲足の面積に注目(←足の裏、小さすぎwww)

自律歩行です
足の裏の面積に依存しない歩行です

鉛直方向を知覚し、
重心のズレを補正し、
モーションにフィードバックさせ歩いています

斜面を認識し、
ヨーとロールとピッチを補正し
3次元ターンを決めています


▼どういったアルゴリズムで体現しているのでしょうか

サーボノイドあいたんが完成してから、ちょっとモチベーションが下がってたのですが、
なんかいい刺激になりました
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自律姿勢制御ロボット

以前紹介していたロボットがまたまた凄い進化を遂げていました


綱渡り

このバランス感覚すごいです、、



足の裏の面積に依存しない直立


「μが高い悪路では足ウラ面積が小さい方が安定感がある」

ということなんでしょうが、これはすごい技術です


▼IK(インバース・キネマティクス)

▼4ヶ月ぶりでございます

サーボノイドあいたん共々生きております
ロボット熱が冷めてしまった・・・というワケではなくて“よりみち”(←旅にちかい?)をしています
その結果、サーボノイドあいたんも、サーボノイドクローラーも、ずっと放置の状態が続いています



▲まずはこの動画 (←自分のロボットじゃないよ)

このズゴック、、、紙でできています
ロボット素材に“紙”!?というとバカにする人も多いのですが、実はホビーロボットと紙の相性は良いのです
紙は、軽量で衝撃に強く、接着剤との親和性がめちゃくちゃ高いです
プラスチック樹脂を浸透させれば、セルロース繊維の3次元構造が“3次元の梁”として機能するようになるので、 プラ板やレジンに勝るFRP(強化プラスチック)になります
つまり完成した“紙”の外郭は、その時点でまんまFRPカウルと同義なわけですね


▼ロボゼロとIKについて

ズゴックの手にペンを当ててひっぱってるシーンがあるのですが、、これ、IKなんですよ

・・・通常
【右手を上げるモーション】をさせる場合、
右肩のサーボを回転させれば【右手を上げるモーション】は完成します

IKの場合、
右手のサーボの「位置」を上げると、
それに合わせて、①右肩のサーボの回転、②右腕のサーボの回転、③右ヒジのサーボの回転、④右手のサーボの回転」が計算され、それを実行することで【右手を上げるモーション】が完成します
予め決められたモーションを行うのではなく、目的を達成するためのモーションを生成するわけです

もしロボゼロに応用できるなら、
例えば、画面を見ながら照準を合わせ、ボタンを押せば「ターゲットにこぶしを打ち込める」「ターゲットにBB弾を打ち込める」なんてことができるわけです(いいないいな!)

自律歩行

▼自分の考える理想的な二足歩行

以前、紹介したことのあるロボットですが、
更に進化を遂げていました

→ 【自転車】

→ 【綱渡り】




▲安定しない地面での歩行

理想的です・・・てかすごいなぁ・・・
足の面積に依存しない歩行です
おおよそ人間の三半規管、運動中枢をこなしているのではないか?
というかすごすぎて何がなんだかわかりませんw

受動歩行

▼動力ナシで動く“足”ロボット


▲左右に重心を移動させるのがミソかな?

冷蔵庫を移動させるとき、
二本足にして左右に冷蔵庫を振ると簡単に動かせるんですよね
・・・これが斜面であれば、下る方向に勝手に歩き出す仕組みと多分(?)同じです



▲原理はよくわかりませんが、振り子かな??

足の振り出しは重力加速度なので、これ以上速いリズムで歩くことはできないはずです
自重で前に倒れ込むスピードと足が伸びきるタイミングが合えば、転倒せずに歩き続けるってワケですね?
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