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■フレーム制作編 『首』

首 → 2軸

腰のサーボモータ2基 → 頭部に移植

稼動方向は、ヨーイングローリング

首を縦に振る動きはナシです


首01
▲アルミステーの自作

ロボゼロの腰関節がヨーイング+ピッチング仕様なので、ブラケットが使えません
しょうがないのでブラケットに代わるステーを自作します
アルミ溶接が微妙なので、今回は『曲げ』に挑戦

首_02
▲マウンターを自作

3ミリ厚のアルミプレートをヤスリで内壁にフィットするように“削り出し”します
ホーンはアルミのマウンタ側に先に固定

首_05
▲頭部の駆動系は完成、、、しかし、

重いです!
この状態で110グラム・・・重いです!!

イカロス氏(←デアゴの掲示板でアドバイスしてくれた方)の“みどりたん”のヘッドが100グラムだそうで、それを目標に(コントロールボードを含めて)頭部全体で100グラム以下(努力目標は80グラム)を目指していたのですが、
いきなり破綻です、、、

ロボットが解りだしたら徐々に拡張ボードを追加していこうと思っていただけに、軽量化は必須と思っていたのですが
現実的にサーボの小型以外に解決策が無いように思えます・・・

ロボゼロのサーボと互換のある小型サーボなんてあるのだろうか・・

首_03
▲ともかくボディフレームに乗せてみた

うん、いいかも!
バランスもまぁまぁかな?


首_04
▲動作は2軸

このようにローリング・ヨーイング可能です


首_06
▲ヘアの原型を入れたら・・・やっぱり入らなかった、、、

ヘア、修正します・・・


【完】
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