▼ゆるるんギミック その1

▼下品な巨乳をせめて萌える巨乳にしたい

20111001ゆるるんギミック01


▼え~先日は取り乱して大変失礼いたしました

とある巨乳の可動ギミックを知るところとなって、ああコレあいたんに実装してあげたい!!と考えたのですが、
まぁいろいろアイデアを出すものの結局あの巨乳サーボがネックとなり

“またオマエ(巨乳)か##”

、、と毒付いていたところに、偶然巨乳が役立つシーンに出くわし
巨乳にキレていたわけでありますハイ



▼これがそのキレる元凶の元ネタとなった“巨乳の可動ギミック”動画

【ぷるぷるぽわ~ん】


ああ、萎えた魂を揺さぶる固有振動

地上に恒久の楽土をもたらす愛のぷるるん

多段式あぁもうそんなに揺らしちゃらめ~



▼サーボノイド『ゆるるん』補完計画

YOUTUBEで偶然見つけたこの動画に私の妄想は限界点を突破
絶対にこのギミック、ああ絶対にこのギミック!

硬質なのに柔らかい

ギミックのみで重力に感応


かつて胸を揺らした硬質な外殻を持つ女性型ロボットは存在しません
これです!これなんです!!


▼最優先は『強度』と『現状バストサイズの維持』

一時は不可能とあきらめていたのですが、今は前向きです
なんとかゆるるんの実現を目指します(おぼろげながら脳内イメージはできつつある)

ただ、調教で激しい転倒が予想されるので、転倒でいとも簡単に破損する『ゆるるん』では困ります
かといってこれ以上の巨大化もNG!

考えられるモノとしては、

・サーボの小型化

または

①胸のサーボをむき出しにして、サーボのマウント方法を強化
②胸のパーツは“おわん”形状なもので浮動させる
③サーボに浮動した“おわん”を被せる


▼ああどうしよう・・・

ああいたんがゆるるんになってしまう・・・
どうしよう、、ゆるるんに・・・

(なんかモチベーション上がってきたああああ!!!)


※とりあえずは『現状ボディ』で魔改造を進め、完成後に複製ボディをゆるるん化する方法でいきます

■週刊 ロボゼロ 32(10/4号)

▼頭部のコントロールボードの位置まで、サーボのケーブルが届きません

いままで、なんの考えなしに買いだめした30センチケーブルのサーボを臨機応変に使っていましたが、
これが足りなくなったところで、、なんか“ケーブルの短いサーボ”がいっぱい余ってる・・・という状況に

そんな時ぞのためにJO-ZEROジャンクを買っておいたのだ!

ナガト>考えていなかったな?

いいえ、考えていましたとも!


▼コントロールボードをヘッドに移動したことが原因

背中から頭部に移動したことで、ケーブルが5~7センチほど足りなくなりました
長さに余裕があったサーボは問題ないですが、ギリギリだったものはぜんぜん届きません
ゆくゆくは、ケーブルの新調が必要ですが、コネクタの規格がわからないので
そのうち現物を持ってアキバに行ってきます

股間のI/Oポートのパーツも必要だし、
ロボットショップなるものにも行ってみたい


20111002左肩装着01
▲入手したJO-ZEROのサーボを流用

JO-ZEROのジャンクから30cmケーブルのものをもってきて左肩につけました
スペックは、ケーブルが3色になっていますが、それ以外はロボゼロのものと同じです

20111002左肩装着02
▲胸のサーボが崩壊寸前

ボディ原型作りのハードワークに耐え切れず
溶接(アルミット)がはがれました
ビス止めもなんかガタが出てきてちょっとヤバゲです



■週刊 ロボゼロ 33(10/11号)

▼この号は通販のポイントで購入

ポイントで買うと得した気になります

20111005ROBO_XERO_33.jpg
▲CD号は、とにかく薄い 薄すぎます

▼過去の調教関連の記事

モーション作成関連の記事が出ている号を探したのですが・・・面倒
最終的に『コレ一冊で全てが判る』的なマニュアル号が存在しないなら、
その都度、70冊ある冊子から目的の号を探す事になります

週刊ロボゼロの『ロボットラボ』のコーナーをスキャンしてPDF可しておいた方がいいかも知れないです



▼調教 その1 『PCセットアップ』

■調教 その1

調教をしよう!と思っても週刊ロボゼロには“体”を成したマニュアルが存在しません
結局70冊ある冊子から必要な“記事”を探すとことからはじめます
(電子化されたPDFさえない)

・・・JO-ZEROのマニュアルみたいなもの、付きますよねデアゴスティーニさん??
(JO-ZEROにあるのかは分らないが・・)

▼手順1 【 準備 】

まずは準備です
ちゃんと準備しないと途中70冊と格闘することになり、心が折れます

□PC
□CD-ROM(ロボゼロコンロトーラ)(モーションデータ①プログラムファイル①)
□週刊ロボゼロ 24号 29号 30号


▼手順2 【 ロボゼロコントローラのインストール 】

『ロボゼロコントローラ』は、PCにインストールする“ロボゼロを制御するソフト群”です
ついネーミングから『リモコン』のようなものをイメージしがちですが、実体はありません

このロボゼロコントローラは、1枚のCD-ROMに収録されていて、[RX-コントローラ][4D_Runtime]という2つのフォルダから成っています
この[RX-コントローラ][4D_Runtime]はレジストリをいじっていません、また『プロテクト』も『圧縮』も掛かっていません
つまりバックアップはとり放題、トラブルが起きても復旧が早いです!

PCにコピーさえすれば、後は『読み取り専用』の属性を外し、
[RX-コントローラ]を[4D_Runtime]に関連付けてインストールは終了となります


①使うもの
□PC
□CD-ROM(ロボゼロコンロトーラ)
□週刊ロボゼロ 24号


②コピー先について
調教によって日々進化を続けると思われるロボゼロですが、時には『以前の方が良かった・・』ということも起きそうなので、
バックアップすることを前提に、ドキュメント領域に『ロボゼロ』フォルダを【新規作成】しました
この『ロボゼロ』フォルダに、CD-ROM内の[RX-コントローラ]と[4D_Runtime]をコピーします

20111006調教01
▲このCD-ROMにはこれしか入っていません(多分この先、使うことは無い)


③属性の変更
コピーした[RX-コントローラ]の読み取り専用属性を解除します
冊子にしたがって行います

20111006調教02
▲この作業、エロで培ったPCスキルで難なくクリア


④関連付け
[RX-コントローラ]を[4D_Runtime]に関連付けします
冊子にしたがって関連付けを行います

20111006調教03
▲ショートカットを作ってデスクトップから起動
やっていることは簡単なのですが、冊子の図解と違う絵が出てきたりすると
PCスキルが浅い人にはキツイかも知れません
※どんどん電話サポート受けましょう!



▼手順3 【 マイクロSDカードのセットアップ 】

何らかの理由でコントロールボード上からの初期化はできない仕様のようです
PCのロボゼロコントローラ上からフォーマットを行います

①使うもの
□PC
□週刊ロボゼロ 29号
□マイクロSDカード


②マイクロSDカードのフォーマット
冊子に従ってフォーマットします(ものの5秒で終了)
この時、ボリュームラベルをつけておくと【マイ・コンピュータ】上から発見しやすくなります
(AI-TANに設定してあります)


③基本データのコピー
ロボゼロコントローラー上から、ロボゼロを制御する基本データを転送します
冊子に従って基本データを転送します(2~3分かかります)
1GBのおおよそ半分ほど消費しました
(中をのぞいてみるとすべてテキスト形式でなにやら書き込んであります)

20111006調教04
▲手順2より簡単です



▼手順4 【COMポートの設定】

ロボゼロコントローラは、ロボゼロのコントロールボードと双方向の通信を行うので、両者は『同期』をとる必要があります
PC側でこのIn/Outポートとなるのがシリアル端子になりますが、ロボゼロコントローラがスムーズにこのI/Oポートから信号を授受できるようにポートを指定してあげる必要があります
これが、【COMポートの設定】です

①使うもの
□PC
□週刊ロボゼロ 30号
□コントロールボード
□マイクロSDカード
□シリアルケーブル


②PCにシリアルケーブルを挿す
ちなみに、パソコン暦は四半世紀になりますが、シリアルポート初めて使いましたw
でもMSXのジョイスティックのコネクタもこんな形状だった気もします(ちがうかな?)

20111006調教05
▲PCにシリアルポートが無い人は、変換USBを買うことになります

20111006調教06
▲ヤフオクで入手したジャンクに入っていたシリアルケーブルですが、壊れるようなパーツがないので使えるはずです


③ロボゼロコントローラーからポート設定する
ポート設定しますが、ちゃんと設定ができているか検証する術がありません

これ、コントロールボードを接続したらデバイスマネージャーからシリアルケーブルは認識しないのでちゃんとポートが設定されているかわかりません
(昔、MS-DOS~Windows95のパソコンは、このポート設定が複雑でずいぶん泣かされました)

20111006調教07
▲なんかこのポート設定、鬼門のような気がします、、、、(不安)


【現状でできる設定はここまでです・・・続く】

■フレーム一部修正

■崩壊寸前・・・

▼今後の改造に耐えられそうもないので、胸部サーボのブラケットを作り直します

20111008作り直し01
▲アルミットは溶接の代わりにはならず

20111008作り直し02
▲よくもったと言うべきか
“溶接ありき”のかなり無理のある構造でした

20111008作り直し03
▲アルミットは全部外れていた
サーボを取り外すと、ブラケットはバラバラに、、
アルミ⇔アルミットの接着力は、銅⇔ハンダより低いです
溶接のたぐいで組み立てる人は、アルミより銅がおすすめ

20111008作り直し04
▲サーボの穴
サーボケースはトップとボトムで、穴の間隔が違います
量産する場合は要注意

20111008作り直し05
▲ブラケットできました
全部で2時間ほど
だいぶ作るのが早くなってきました

20111008作り直し06
▲新フレーム
部品点数が4つほど減少、構造がシンプルになり剛性が上がりました

ナガト>でもボディの原型が入らなくなった


■ボディ制作編  原型改修

▼フレーム改修でボディ原型が入らなくなった

サーボホーンの軸が前方に1.5㎜ほど移動したことで、
原型が入らなくなりました
ボディ原型の内側を彫刻刀で一部穴が開くほど削り込みましたが入りません

20111009ボディ改修01
▲ちょっと前方に飛び出た感じに・・・

もうこれ以上、胸を大ききしたくないので
サーボブロックを後ろにオフセットして小さくします
めんどくさいですが巨乳がいやなので選択の余地はありません

20111009ボディ改修02
▲背骨とステーを削る

【背骨】背骨の断面は“十”字型をしてるのですが、部分的に“I”型に近い構造になり強度的な不安が増しました
【ステー】鎖骨のあたりにあるステーですが、背骨との設置面積が減少、いままでネジ2本で止めていたのが1本になりました
     腕2本を含むサーボブロックがφ2㎜のネジ1本で止められているのはかなり不安・・

3㎜くらい後方に下げることができたのは良かったのですが、、こんどは肩幅が広くなるハメに###

この副作用、最悪です、、、
今まで“絶妙に極まっていた”のが偶然のラッキーが重なったことで成り立っていたというのが判ります
この後、背中を“肩幅が小さく見える”デザインに補正する必要もでてきました・・・

20111009ボディ改修03
▲それでも入らないボディ原型

彫刻刀で内側を削りながらマッチングを見ていきますが少々ヤケクソ状態
削りながら「あぶね~な~、こりゃケガするな」などと思いながら削っていたところ
原型が割れ、刃先が人差し指に、、、

ナガト>ボール盤で回転するアルミ板で指がズタズタになった時にくらべればマシ

あの時のスプラッターに比べればマシですが、まぁ指先に力を入れると傷が開くので、肉が上がってくるまでしばしお休み



しかし欠損した部分の影響でスッキリきれいにフレームに収まりました
あわせて反対側も同様にカット、、


≪のちの伏線≫

割れた箇所を見ながら『ゆるるんギミック』の事を考えていたのですが、脳内でいい感じにまとまったので、
(背中デザインといっしょに)胸周りを『ゆるるん』しやすいように盛り直します


20111009ボディ改修04
▲リカバリ中

体の中心線がズレていたので、あわせて修正してます
バストを向かって左側に2ミリほどズラしました


20111009ボディ改修05
▲外観ゆるるんギミック対応

微妙な違いですが、(外観だけ)揺るルンギミック対応ボディになってます


【 完 】

■週刊 ロボゼロ 34(10/18号)

▼この号はサーボモーター号です

通販でポイント購入

20111012ROBO_XERO_34.jpg
▲次のサーボモーター号で、左手完成か?

いやー早く動かしてみたいです

ナガト>JO-ZEROのコントロールボードは使わないのか

え~自分なりにはいろいろやってみたのですが手に負えません
初心者が“感覚的に使いこなせる”といったたぐいのモノではなかったです


▼実際、コントロールボードにACアダプタをつないでみたものの・・・

サーボのケーブルを接続後に、コントロールボードンに、ACアダプタより通電すると、
サーボにコマンドが送信されるようで、「ジジジ・・・」とわずかに動きます、が、そこまでです
それ以上は動かせません


ナガト>PCにシリアル接続してロボゼロコントローラーで動く

シリアルケーブルで接続するも、リンクが取れません
ロボゼロコントローラ上では動いているサーボが見て取れません
同期がとれていません

スライダーを動かして、サーボを動かすような、男の掲示板の動画にあるような動作はできません

更に怖いのは、ロボゼロコントローラ上のトルク配分が(全てのサーボで)100%になっていることです
物理的に動かせない方向に動くと、サーボが壊れます

▼USB機器のようにはいかない

やはり、ロボットは未知の部分が多すぎますが、、
初心者としてはいたしかたないですね
コントロールボードの解説が出るまで我慢するしかないようです



■ヘッド作編 その9 【バキュームフォームの練習】

■バキュームフォームテスト

プラ板0.5mmを買ってきました
コレを使って“初”バキュームフォーム

バキュームフォーマーは以前ココ作った自作です

20111011バキュームホームテスト01
▲プラ板の厚さ.5㎜分のクリアランスを作っておきます

原型の上にプラ板を被せるので、成型物は原型より一回り大きくなります


20111011バキュームホームテスト02
▲欲張って一度に2個いきます

格子に直接置きます

20111011バキュームホームテスト03
▲ふつうの掃除機

キャビネット内の気圧が下がると、外の空気が掃除機の中を通ってキャビネット内に入ろうとします
実際は、『排圧』と『戻り圧』が釣り合ったところで空気の流れは止まりますが、この間掃除機は高負荷状態で運転を続けています
長時間続けると、発熱によりモーターがやられるので連続運転はほどほどに


20111011バキュームホームテスト04

▲電熱器でプラ板を熱します

イメージトレーニングの通り、熱で大きくたわみます
プラ板からは可塑剤が蒸発しているらしく、溶剤っぽい蒸気が上がります


20111011バキュームホームテスト05
▲やっぱりフェイス原型1個でテスト

たわみの範囲がぜんぜん広がりません、、、
急きょフェイス原型1個でテストです
原型の下部までプラ板が届きませんでした
やはり台座を置く必要があります


20111011バキュームホームテスト06
▲裏から

うんうんそれで?


20111011バキュームホームテスト07
▲目のデティールがきちんとでていない

これは致命的です・・・
(というか、バキュームフォームってこんなものなのか??)


20111011バキュームホームテスト08
▲No1~2はプラ板が伸びきり、最薄部では0.1~0.2mm、No3は1.0mmプラ板使用

問題点① 凹のデティールは出にくい
問題点② プラ板の厚さは半分以下になる
問題点③ 1.0mmプラ板の逆テーパーは絶対に抜けない

簡単にはいかないです
特に①は致命的です
ちょっとこれは研究が必要です・・・
(No.3は、逆テーパーで抜けずに破損)

【 完 】

■ヘッド作編 その10 容量アップ

▼ヘッドの容量大幅アップ

実は、ヘッド内にコントロールボードが収まるか微妙でして、
まぁ最終的には収まるのでしょうが、基板を削ったり、コネクタを移設したりと、けっこう基板に手を加えることにりそうな状況です
電子工作は自信が無いので、基板に手を加えなくともちゃんと収まるように(いらんリスクを避ける意味でも)、ヘッドのデザインを一部変更、容量アップを図ります

20111015リボン_01
▲リボンが嫌

個人的には“リボン”より“ヒモ”、“ドレス”より“ボンデージ”がツボなのですが、
後方へ飛び出すコントロールボードをなんとか収めるためにリア・ピースを“リボン付き”にしました
後方からみると写真の通りですが、上から見ると完全なスクエア(笑)になってます

構造的な物理的制限でデザインを変えるのはストレスです
どんどん自分の脳内イメージから遠くなる・・・(・ω・)・・・

はじめ、UTAUのデフォ子のような“アンテナ”のモールドでなんとかしようと思ったのですが焼け石に水というか、、
結局“長方形のコントロールボード”を誤魔化すのに“巨大リボン”以外の選択肢はありませんでした


20111015リボン_02
▲コントロールボードの収納スペース確保

半乾きになったところで彫刻刀でほじくり出します
石粉粘土は、外側が乾燥硬化しても、中は比較的いつまでも柔いのでこの作業は楽です


20111015リボン_03
▲コントロールボードは“斜め置き”

斜め置きによって、コントロールボードは後頭部に収めることができました
また、コントロールボード上部には(30号についてた)SDカードのケースが納まるくらいのスペースが空きました
将来的には拡張ボードを積めそうです


20111015リボン_04
▲後頭部に全部収まったので、前頭部は“空室”

首振りの際に、サーボとコントロールボードは接触しないことを確認してます
今まで“接触前提”で摩擦を低減させる方法を考えていたので、なんか晴れ晴れとした気分です

あと、前頭部に巨大な空きスペースが生まれました
小型カメラとか測距センサーとか搭載できるかも(希望的観測)


20111015リボン_05
▲こんなカンジ

肉厚な原型でも余裕で収まりました(これで安心して眠れる)


20111015リボン_06
▲更にマージンを広げる為に1センチほどリボン上げました

コードがかさばると思ったので、念には念を入れて
あと細かな修正かけ、乾燥したら最終工程です

【 完 】

▼ゆるるんギミック その2 1/1クレーモデル

▼クレーモデル

20111016ゆるるんギミック_01
▲なんか違う、、、

かなり微妙



20111016ゆるるんギミック_02
▲可動ギミック

胸の弾み方は“上下”方向のみ
ニプルの可動ギミックは何種類かアイデアがあるので、その中から最適なものを採用します

・・・と言いたいところなのですが、このゆるるんギミックぜんぜんダメです
着想というか発想というか、そもそも転倒時にかなりの衝撃をダイレクトで受け止める部位です
こんな“お遊び的”な思いつきでどうにかなるものではありませんでした

ニプル周囲の機構が脆弱すぎて、衝撃のインパクトで砕け散ります

完全に詰まりました

『衝撃緩和ユニット』という別のアプローチからゆるるんギミックの完成を目指します


ゆるるんギミック、一時凍結


■週刊 ロボゼロ 35(10/25号)

▼この号は、通販でポイントで購入

赤いプロテクターがついて、右腕ようやく完成です

プロテクター自体はあってもなくてもいいシロモノですが、、
【サーボホーン】と【モーション作成の解説】があるのでやはり買わねばなりません

20111017ROBOXERO_35.jpg



■ボディ制作編  背中のデザイン

▼萌える女の子は背中で決る

背中側はムズカシイのでずいぶん長い間手付かずでしたが、
さすがにもうやらないと先にすすめないのでやります

まぁそれでも胴体の“筋肉の面の流れ”が四肢につながらない分、フィギュアの魔改造より楽ではあります


20111019ボディ(配線ギミック)01
▲う~んひどいなぁ~

この背中に萌えろというのは、
安心戦隊アルソックの吉田沙保里選手の背中に萌えるよりムズカシイかもしれない

、、つうか今、突然、気がついてしまいました!競泳用水着が萌えない理由!!
あの、水泳部女子の鍛えられた“背中”がキライだったんだ

あ~やだやだやだやだやだやだやだタタミに水着きせてるみたいな肩幅がイヤだ
飛び込みの瞬間、空を舞う“一反もめん”の静止画のような肩幅がイヤだ
校門の門柱に水着を着せたような体脂肪率の低いスクエアなカラダがイヤだ!!

うるあ!ヽ(#゚Д゚)ノ┌┛¥←競泳水着


≪個人的なフェチです 気にしないで下さい≫


断言!広い背中は萌えない!!



・・・・しかしながら両肩のサーボモータにより、背中を物理的に小さくすることはできません

だからこそ『魔改造』

不可能を可能にするのが『魔改造』



見る者の意識を別の場所に移すことで背中を小さく見せることができます

いままで、配線のレイアウトが決まらずに手付かずでしたが、
ようやく決まったので一気にケリをつけます!


20111019ボディ(配線ギミック)02
▲セオリーの外

小さくする場合はパテの“減量”が定石ですが、減量はできないので“増量”でイキます
これはセオリーからいうと“逆”ですが、こういった手法も魔改造では“アリ”です

▼人体構造

実際ヒトの場合、背中にはほとんど筋肉はありません
この場合、ポイントになるのは“肩甲骨”の表現になります
サーボノイド『あいたん』の場合、この“肩甲骨”を強調、大きく突出させます
もともと人体の構造にもあるので、突出させても違和感は小さくてすみます

▼デフォルメの応用という技

実は人は、『物体全体を見ていても、実際は特徴的な部位しか見ていない』というクセがあります
例えば、サーボノイド『あいたん』は体の半分がバスト、ボディと同サイズの頭部、大きな目という“デタラメ”なデザインですが、これは女性の特徴的な部位を強調している為、どうしても女の子にしか見えないというわけです
こういった”極端な強調”“極端な省略”の表現手法を『デフォルメ』といいます

▼肩甲骨を強調して、肩甲骨だけを“背中”にしてしまう

根本的な問題解決にはなってませんが、こういったデフォルメの応用で“広い背中”を心理的な死角に隠してしまうということができます
(ちなみにヘッドのリア・ピースのリボンでも同様な手法を用いています)


▼ヒップの処理

ヒップは『筋肉』なので、バストのようにただ丸くつくると失敗します
また肩甲骨のように直線的につくってもダメです

脂肪の塊でなし、骨格でなし、
意識がかよった“随意筋”という意識がないとダメなんです


▼筋肉のライン

おおむね太ももを後ろに引き上げる筋肉なので、ふともものサーボを意識した流面形を意識します
サーボノイド『あいたん』の場合、直立して太ももをキュっと絞った感じの引き締まったヒップにしてます
力を入れてちょっと固くなったおしりのイメージです



20111019ボディ(配線ギミック)03
▲ケーブルは見えたり見えなかったり

デザインを重視してケーブル全てボディの中を通すというアイデアは一見いいのですが、実際のところボディラインを破綻させます
サーボノイド『あいたん』の場合、思い切って体の外を通したことでスッキリしました


細く見せたい部位は、ケーブルあえて外に出してボディラインを絞ります
逆にボリュームのある部位は空洞にしてケーブルを中に通します

シルエットはズンドーですが、視覚効果でスリムに見えるワケです

■衝撃緩和ユニット ニプル編 その1

▼魔改造フィギュアとロボゼロ

フィギュアは飾って鑑賞するもので、そもそも転倒することを前提に作っていません
買い手は『宝物』のように扱ってくれるので、頑丈さを犠牲にして精巧に作るワケです

一方、二足歩行ロボットは“転倒”を前提とした剛健さが要求されます
転倒時に発生する衝突のインパクトは巨大ですが、ロボットはこのエネルギーに十分対処できる素材で作られています
動かすことが前提なので、頑丈さを犠牲にして精巧さを演出することはありません

・・・何が言いたいかというと、
フィギュア素材では、ロボットの衝突負荷に耐えられないということです


私のロボットに対する致命的な認識不足です
魔改造ボディで、転倒時の衝撃を受け止めることは不可能と判りました



▼ロボゼロが転倒時に受けるエネルギー

ロボゼロの身長と同じくらいの長さの“かなづち”を倒立させた状態から前方に倒すと、
『釘』が打てるほどのインパクトが発生します

転倒時のロボゼロがが受けとめるエネルギーは、これに匹敵するものと思われます

魔改造ボディの損壊を防ぐための衝撃緩和装置が必要となりました

あいたんの接地点になるバストトップにそのギミックを内蔵する必要があります


▼シリコンニプル改め金属ニプル

当初、シリコンでの衝撃緩和装置を考えていましたが、衝撃を小さく見積もっていました
シリコンでは、変形量が大きく、レジンの地面接触が避けられません
また素材の耐久性から、シリコンパーツの交換が頻発しランニングコスト的にも問題が出そうです


▼金属ニプル+電池バネ

スプリングで衝撃を受け止めても(エネルギー変換をするわけではないので)結局はフレームが全て受け止めることになりますが、
それでもスプリングが変形している間は、インパクトを軽減(時間分散)させられるのでピーク時の負荷を下げられるハズ、、


ダンパー・フロント_01

▲電池バネの形状にビビッときた

ホームセンターで電池バネ(64円)を見たときにビビっときました
ひとつだけ買って、上手くいったら両方いきます
アルミナスカン(2個105円)は以前100均で買ったものを有効利用


ダンパー・フロント_02
▲ドリルで穴を開けます

トップ部分に穴(φ8mm)を空けます
(あ~勇気がいる)

ダンパー・フロント_03
▲(ほんとに空けちゃった~)切ったナスカンを入れて確認

Σ(゚Д゚)?!!
けっこうイケそうな手応え!
ホームセンター行ってきま~す!!(電池バネ、小さいものを2つ買ってきました)

ダンパー・フロント_05
▲衝撃緩和ユニット完成

先端にM2x3mmのロボゼロのネジを入れました
潰れたら交換できる仕様です

体重計で量ったところ、ひとつのバネが縮みきるには3キロ超の力が必要です
バネはかなり硬く、転倒でバネが底突きすることは多分ないです


ダンパー・フロント_06
▲工エエェェ(´д`)ェェエエ工

バネが変形することでエネルギーが伝わりきる時間を引き伸ばすので、低周波になりピーク時の衝撃力を下げます
(この時、衝撃エネルギーの一部は変形熱エネルギーに変換され大気放出されるはず)
次に、サーボモーターのケースに衝撃が伝わり、ここでも同様のことが起き、ピーク時の衝撃力を下げます
あとはメインフレームの弾性力で残りの衝撃を受け止めてもらいます

≪高校時代、物理選択してません 適当なことを書いてますので真に受けないように≫

これによってインパクトは、ボディを伝わらずに直接フレームに逃げるようになりました

■衝撃緩和ユニット ニプル編 その2

▼衝撃緩和ユニット 試作品完成

20111021ダンパー・フロント_1
▲2個空けるのはむずかしい

右のバストにも同じ穴を同じ位置に空けます←これがムズカシイ


20111021ダンパー・フロント_2
▲工エエェェ(´д`)ェェエエ工

微妙・・・


20111021ダンパー・フロント_3
▲衝突の衝撃はスプリングを通してサーボモーターケースに

これでボディへの衝撃は激減できます


20111021ダンパー・フロント_4
▲アルミ製のハトメでエロさがアップ!!

家にあったハトメのφがニプルと一致
原型の穴をヤスリで大きくしてハトメをいれました

これでニプルと原型の間の摩擦を軽減できると同時に、ニプル周囲の原型の“割れ”を防げそうです


20111021ダンパー・フロント_5
▲アルミ無垢

無塗装でいく場合は、こんな感じです
無垢もアリかも


20111021ダンパー・フロント_6
▲塗装するとこんな感じ

塗装したときの“浮き”を確認する為、蛍光ピンクで着色しました
特に浮きはありません
塗装もアリです

ただ、顔料の食いつきは最悪です
ツメでこすっただけで簡単にはがれます
プライマーで下処理しても、転倒の衝撃で簡単にはがれると思われます
ピンク系の着色をする場合は、銅の無垢材の方がいいかも

20111021ダンパー・フロント_7
▲これはこれでいいかも

当初、もっと小さいニプルをイメージしていたのですが、
このくらいの大きさも自己主張があっていいかも・・・

■衝撃緩和ユニット ニプル編 その3

▼ニプル完成

材質は、光の具合によってはピンクっぽくも見え、日本人の肌の色とのマッチングもいい【銅】
ただ、取扱店が少なく入手は難航、、、探すのに疲れ果てた・・・

銅は赤系なので塗装は行いません
地金(じがね)でいきます 
塗装ハゲはないので、キズはもう怖くありません

やた!!


▼隆!起!! 隆!起!!!

銅製のハトメというものが存在しないらしく(マジで探し疲れた)、
ハトメを自作するところから始めましたが、結果的にこれがいい結果をだす伏線となりました
吸い付きたくようなドーム型ニプルができました


20111023ダンパー・フロント_1
▲たったこれだけ集めるのに1日

銅部材の少なさに唖然
これだけ集めるのにホームセンター6軒、東急ハンズ2軒、100均3軒回りました
あ~どんだけ人生ムダに生きてるんだろう・・・


20111023ダンパー・フロント_2
▲自作ハトメ

分割したパイプと太鼓鋲をハンダで接着
さすが銅!ハンダとのなじみはこれでもかというくらいいいです
ペンチでも分離不可能なくらい見事にくっつきました

中央の針の部分に大穴をあけて完成!
(作業中、ハンダで接着した部分はゆるぎもしませんでした)


20111023ダンパー・フロント_3
▲原型のφ拡大

1センチに切り出した銅棒の中心に1.6㍉の穴を貫通させ、M2のタップでネジを切ります
貫通したネジ穴を切るのに15分かかりました(銅は粘るので本当にやりずらい)
上部穴からはM2ステンネジ、下部穴には電池バネをネジ留めします

ハトメの外径が1㍉ほど大きくなったので、それにあわせて原型の穴を拡大しました
外側、上側方向に拡大したので、少々人間っぽく&挑発的になりましたが“良し”です


20111023ダンパー・フロント_4
▲あ~、、いいニプルだ~

試作品に比べ、落ち着いた感じのつつしみ深いニプルになりましたが、
形とか、色とか、隆起具合とか、個人的にはツボです
愛でる要素は上昇しました

さわりまくると10円玉みたいに茶色っぽくなるのかな~
それはそれでなんかいいなぁ~

よし!終了!!

■シリアルマァムコ(シリアル端子+スイッチ) その1

▼I/Oポート

ロボゼロは、バックパック上部にハードウェアインターフェイスがレイアウトされていますが、
サーボノイド『あいたん』の場合(コントロールボードが頭部に収められるので)移設の必要があります

端子の移設先は当然ボディになりますが、ふつうのI/Oシールド(パネル)を設けるのは『萌え』が大きく損なわれるので、
ボディの目立たない部分のデティールにI/Oシールドを埋没(まいぼつ)させ隠蔽(いんぺい)させます
目標としては、
・下着着用で、I/Oシールドの存在が(視覚触覚的に)確認できないようにする
・下着着用でも、指を押し当てるとスイッチの存在が確認でき、ON/OFFの操作はできるようにする
・下着を脱衣しなくとも、ほんの少しズラすだけでシリアルケーブルが接続できるようにする

▼移設先

シリアルコネクタ(移動)→下腹部
スイッチ(移動)→下腹部
外部電源ポート(新設)→検討中
赤外線センサー→検討中

赤外線センサーは、コントロールボード上で機能しなければ移設を考えます
『目を見て会話』という“いちゃいちゃ仕様”なので、赤外線が目のガラス球をスムーズに透過してセンサーに届いてくれることを期待しています

外部電源ポートは、バッテリーケーブルと着衣の兼ね合いで、
・排他利用で1つで済ませるか
・相互利用で2つ作るか
・着衣時の接続の利便性、
、、等等で、プランが全然まとまっていません、、


20111025IOポート
▲5/1スケール『USBマァムコ改めシリアルマァムコ』クレーモデル

I/Oシールドは、指との摩擦で周囲の塗装がハゲないように指の先端ほどの部位を銅棒を削りだして作る予定
このI/Oシールドに(スイッチとシリアルコネクタを固定した)基板を一体化させたものを下腹部の内側からマウントし、外部からアクセスできるようにします

このままのバランスだと(幅が細すぎて)指の腹でボディをこすってしまいそうなので、もう少しくぱぁ気味にする予定です

(いつもの石粉粘土で作ってます)

20111025IOポート2
▲パーツはアキバで調達予定

というか、アキバに行く理由を探していただけ、、
店内が暖房で暑くなる前に行きたいです

■週刊 ロボゼロ 36(11/1号)

▼この号は、通販で購入

ポイント20倍デーだったので¥398円分のポイントゲット!
サーボ号です

20111026ROBOXERO_36_0.jpg
▲ずいぶん前から“腕のカタチ”はあったものの、ようやく本号で完全に上半身完成

あいたん>ようやくであります

そうだな、長かったな

あいたん>でもまだ動かないのであります

そうだな、動かないな


週刊ロボゼロでは、ACアダプタはリリースされないので、コントロールボードがリリースされても(その段階では)まだ動きません、
バッテリー+充電器がリリースされるまでの間“おあずけ”が続きます

某大型掲示板では、これを見通して(ちょっと前から)ACアダプタの調達の動きが出てきました
私の場合、充電器はありませんが、7.4VACアダプタがJO-ZEROジャンクについていたのでコレでいきなり動かせそうです
はやくコントロールボードリリースされないかなぁ~


20111026ROBOXERO_36_1.jpg
▲ハンドユニットの改造

製作中の『あいのて』ですが、進捗(しんちょく)が止まっているというか、なぜかロボゼロハンドユニットの改造してます

あいたん>あきらめたのでありますか?

ニューム管とは、普通のアルミ管とは異なり、断面が“O”ではなく、厳密には“C”をしています
主な用途は“竹ヒゴ工作”で、ヒゴとヒゴのジョイントに使います
曲げると“C”が広がって“(”こんな感じになり、ポキリと折れ曲がるのを防ぐ優れものです
また千枚通しで径をひろげられる優れものでもあります
カッターの刃で一回転転がすだけでサクッと切断できる優れものでもあります

あいたん>あきらめたのでありますか?


q(゚∀゚)p<うるちゃい


20111026ROBOXERO_36_2.jpg
▲電池バネでガタツキ解消

ロッドにバネを挟むことでガタツキなくなります



■あいのて製作編 その4 【プロトモデル3】→凍結

▼サーボノイドハンド『あいのて』

20111030あいのて_1
失敗作 ひとまずこれでオシマイ

→凍結

5ヶ月ちかくにわたって開発してきましたが、これが自分の能力的限界らしい・・

作り直しても技能が低く、指がきれいに曲がる十分な加工精度が得られません、、
現状打開につながるスーパーアイデアがこの数ヶ月出てきません
ホントに悔しいです、、

①“握る”⇔“開く”が重くサーボモーターのパワーでは駆動できない
②指を伸ばすと“ヒザ”ちかくまで達する長いリーチが不恰好
③デフォルトの方がかっこいい
④これ以上お金をかけれない
⑤頭の中の完成したあいのてのイメージが完全にぼやけてしまった

手のカタチはしていますが、サーボノイドあいたんに実装できるシロモノにはなりませんでした
投じた金額は1万2~1万5千円くらい(ほとんどが素材研究)
かかった時間は30~50時間くらい(最近はぜんぜんやってませんでした)

(´・ω・`)あ~がんばったんだけどなぁ~

あいたん>しってるよ

(´・ω・`)・・・・

あいたん>ありがとう

(´;ω;`)ブワッ


▼封印です

サーボノイドあいたんが完成する頃には、少しは技術は向上していると思うので、
その時、気が向いたら再チャレンジします

この手が気になっていた人はゴメンなさい
このままお蔵入りの可能性90%です
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