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■衝撃緩和ユニット ヘアピース編 その1

▼えーと、、実は作業がなかなか進みません、、、

というか、何からやっていいかパニック気味です、、
例えば、頭部原型だけで、、

・後ろの衝撃緩和装置
  構造→未定 場所→接地ポイント

・フェイスのマウント方法
  構造→樹脂ネジ、場所→未定

・後ろ髪のマウント方法
  構造→樹脂ネジ、場所→未定

・前髪のマウント方法
   浮動式→メカニズムのアイデアまとまらず
 or 固定式→ピン止めのデザイン未定

・額貫通穴(フェイス拡張ギミック)
  デザイン、補強方法、隠蔽(いんぺい)方法、すべて未定

、、、ざっとこれだけ
しかも、ほぼノープラン!!


※わざわざ書き出したのは、ナニから手を付けるべきか、その優先順位を決める為という実にゆるみった理由から



▼コントロールボードが41号でリリースされるみたい

ネットで拾った未確認情報です

、、、後ろ髪ができないと

→コントロールボード収納ギミックができない
→サーボのケーブル調整ができない
→モーション作りであそべない
・・・・と、いろいろ問題がでてくるので、とりあえず後ろ髪から始めます

20111031リアダンパー_01
▲接地ポイントの確認

後ろに倒れると髪の下部が地面に激突します
現段階で、後ろ髪はFRP(繊維強化プラスチック)を予定していますが、
自壊しながら衝撃を緩和するタイプの素材なので、パーツの延命を図るならニプルのような衝撃緩和ユニットが必要になります

黒く見えるのはカーボン紙です
これで、接地点を確認します

20111031リアダンパー_02
▲接地点

このポイントから衝撃が抜ける方向に力の作用線を引きます
作用線はヘッドフレームを通過させるようにします

20111031リアダンパー_03
▲フレーム向けてキレイな一直線!!

とは行きませんでした
上手く直交しません、、、
結局、作用線から微妙にズレた場所を通してます
ニプルのようにユニットがキレイに誘導されるようなガイドが必要になりました

20111031リアダンパー_04
▲インスピレーションが湧く絵

この“絵”をジ~っと見てると、、アイデアがいろいろと思いつく(ような気がする)

【 完 】
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■衝撃緩和ユニット ヘアピース編 その2

▼年1回のお楽しみ

毎年予算2万円程度で自作PC延命のためのマイナーチェンジを敢行してます、それがこの時期
アキバで掘出物パーツを1日がかりで集めまわります(これが結構楽しい)

今年はPC刷新、予算15万で『シングルコア』→『クアッドコア』、『WindowsXP』→『Windows7』、『アナログチューナー』→『デジタルチューナー』を狙っていましたが
ロボゼロのせいでその計画は費えました
XPのサポートが終了するまで使おうとハラをくくりました

▼“これからの”年1回のお楽しみ

これからのお楽しみは、それはもうサーボノイド『あいたん』のマイナーチェンジしか考えられません
今年は、まだ完成していないので単なる“お買い物”
ロボット関連のお店をハシゴするつもりでいます

今まで1回もロボット関連のお店には入っていないので(今から)楽しみです


▼秋葉原買い物リスト(11月中予定)

・シリアルコネクタ
・基板
・スライドスイッチ
・3芯ケーブル
・赤外線センサー
・レーザーガン・コイルガンの材料いろいろ

2000円前後のしょぼい買い物になりそうです

クリスマス前のアキバは、なんと言うかけっこう活気があって好きなんですよね








▼東急ハンズでアルミパイプを買ってきた

ホームセンターだと1m物で値も張るので、ハンズで30センチにカットしてあるものを
買って来ました



20111003リアダンパー_11
▲左上のツールはエアコンの配管を加工するもの

以前、オークションで480円で購入したもの
まさかこんなことでも役に立つとは思わなかった
やっぱ工具は買っておいても決して損はありません

このツールを使って、アルミパイプをハトメにします

右下のは、100均でかったアルミ棒
衝撃緩和ユニットのシャフトにします



20111003リアダンパー_12
▲なんか上手くいかない、、

銅に比べ、展性がありません・・・
変形はしますが全く伸びません、、、

肉厚が薄い方でやっても全然ダメです



20111003アダンパー_13
▲電気配線用の圧着リングを使用

けっきょくアルミパイプは全てムダに・・・(こんなのばっかりです><)
電工用の圧着リングで済ませました、、
銀色に見えるのは亜鉛だかすずでメッキしてあるためです

頭部なので極力軽量にしたかったのですが妥協です、、



20111003リアダンパー_14
▲石粉粘土で穴の周辺を修正


【 完 】

■首の補強

▼後方への転倒

後方への転倒はボディが地面に接触しないで浮いた状態になります
当初、後頭部だけで衝撃を受け止めようと考えていましたが、サーボモータの樹脂シャフトがボディの慣性を横方向から受け止める事に気づきました、、
一応中心にはタップネジが通っているので破断することはないと思いますが、耐久性を考慮し、
過剰な衝撃がサーボを通らずに直接ヘッドフレームに抜けるバイパスを作ります


20111005衝撃を逃がす_01
▲現在、頭部のサーボは“片軸”でつながっています

ロボゼロは、ハンドユニットを除き、全て“両軸受け”でサーボがマウントされています
片軸に見える“股関節”や“かかと”も実は両軸受けになってます

頭を動かす程度であれば片軸でまったく問題ないと思われますが、
転倒時のインパクトがここにかかることは全く考えていませんでした


20111005衝撃を逃がす_02
▲ボディの慣性をサーボの“片軸”で止める

ちょっとした不注意でサーボノイドあいたんを転倒させてしまいました
偶然転倒したとき、パーツが欠けたんじゃないかと思うようなすごい“きしみ音”がしました
かなり危機感のある音でマジでひやっとしました、、、


20111005衝撃を逃がす_03
▲水道のパッキン

ホームセンターで径の合うパッキンを探してきました
アルミステーをちょっと削れば上手く入りそう


20111005衝撃を逃がす_04
▲ゴムパッキン装着

アルミステーの半円のRをパッキンのRと合わせました
ゴムパッキンを装着したことで、ボディフレームとヘッドフレームのスキマがなくなりました
転倒したときは、サーボにかかる力の一部がこっちに抜けてくれるバイパスの役割を果たしてくれると思ってます

ただ、かしげる方向(ローリング)方向に動いているとき最大で5ミリ程度のスキマが空きます
この時後ろに転倒すると、首のサーボが壊れるかも・・・

(改良しない限り)後方への転倒が考えられるモーションの時、首の動きは制限されることになりそうです、、



■衝撃緩和ユニット ヘアピース編 その3


20111107リアダンパー_11
▲ホームセンターで見つけたバネ

これを見てピンときました
1個買ってきました
これでいきます


20111107リアダンパー_12
▲われた##

くそ~!!
焼き入れされてるみたいで、簡単に折れました
というか割れたという感じ、、
ホームセンターまた行ってきますめんどくさ


20111107リアダンパー_13
▲クルマのサスペンションみたいな感じに

これを後ろ髪にセットします


20111107リアダンパー_15
▲うまく装着できました

いい感じで衝撃を吸収し、ながらヘッドフレームにエネルギーを逃がします

が、、、ダメでした、、、

シャフトのストロークが大きすぎて、
下手をするとコントロールボードを直撃します
ダメです・・・




20111107リアダンパー_16
▲暫定装置

スプリングを鎖に変えて、
フレームに直接連結してます

ストロークがゼロなので、コントロールボードに接触はしませんが、
鎖がきれるとコントロールボードに直撃します

ホームセンターめぐりで、この鎖と同スケールのバネを見つけてきます


20111107リアダンパー_17
▲シャフトはチューニング後に短く切断予定



【 ・・・続く 】

■ヘアピース

▼髪の着脱方法を考える

ヘアピースは頻繁に換装することを前提としたアタッチメントというコンセプトで作っています
修理中に“ヘアピース無し”では萎えてしまうので・・・

この時点で着脱方法を決定しておくのは、
複製したヘアピースの同一箇所に、共通する着脱ギミックが取り付けられるよう“取り付け位置”を刻印しておく必要があるからです


20111108前髪装着ギミック_01
▲髪を止めならやっぱ“の髪止め”でしょ?ってことで100均でホンモノの髪止めを買ってきた

なんか『魔改造』とは次元を異にする“禁断の領域”に踏み込んでしまった可能性があります
ていうかめちゃくちゃ楽しいしいんですけどww

女の子用のアクセサリーって規格みたいなものがあるみたいです
というか、役割が同じだから、デザインが変わっても『大きさ』とか『機構』は変わりません


20111108前髪装着ギミック_02
▲脳内完成イメージ、作成中

“でこ属性”も持たせたいので、
無骨な着脱ギミックを“フェイス”に付けるわけにはいかず・・・で、フレームの3ミリ幅に、なんとか収めます
とりあえず1.5mmで穴を空け、M2のねじ山を切りました



20111108前髪装着ギミック_03
▲前髪→ネジ2本 フェイス→ネジ3本 後ろ髪→ネジ3本

全てヘッドフレームに直接固定
大きなネジは、軽量化のため樹脂ネジを予定していますが、塩ビパイプに空けた穴がまだ落ち着かないのでしばらく金属ネジを挿入、拡張させておきます


20111108前髪装着ギミック_04
▲乾燥中

石粉粘土の伸縮が大きく、曲面をもつパーツは“反り”が発生します
Rのついたパーツでは、外側と内側の伸縮差によりパーツが大きく反るというわけです
フィットさせる必要があるパーツは、フィットさせた状態で乾燥させないと、乾燥後に入らなくなります!


■フェイス拡張ホール

▼拡張性

(多分1年以上先のことになると思われますが)
サーボノイド『あいたん』が完成してちゃんと歩けるようになった後のことですが、
いろいろなセンサーや拡張ボードを追加していきたいと思ってます

今日は、それをにらんだ『拡張ホール』の埋設です


20111109額拡張ホール_01
▲額に大穴

額の裏に大きな空間が存在します
サーボが2つ入りそうなくらいの容量で、ここがまんま拡張ボードの収納スペースになります

額の穴は、φ3ミリ
眼前にセンサーをセットする場合のケーブル穴になります
(実際に使うかどうかはまだ未定なのですが)


20111109額拡張ホール_02
▲中心穴の外側に6mm×6mmの彫り込み

拡張といっても1~2年も先のことになるので、
その間、“ピアス”を拡張ホールに挿し込んで隠蔽(いんぺい)しておきます

中心の3mm穴にゴム管を入れておきます
ここにピアスを挿し込むだけです
これだけです、、、、
(単なるネタか!?)


穴の周囲に6mm×6mmの凹みを作ります
この凹みは、ピアスのトップが収まります

イメージ的には、ああ女神さまっのベルダンディーとか、もののけ姫のサンみたいな感じを目指してるのですが、
それとはかけ離れた仕上がりになるのではないかと不安も・・・
ピアスは、(現在)オークションでそれっぽいものを物色中



▲スワロフスキーは宝飾ガラスメーカー
透明率が高い鉛ガラスが使われていて、落ち着いたキラキラ感が特徴的

ピアス入手しましたら、写真UPします

【・・続く】

■フェイス原型仕上げ その1

▼石粉粘土の作業はひとまず終了(あ~長かったぁ~)

石粉粘土は加工性に優れる一方で、細かなデティールの表現は苦手・・・
また、ツルツル仕上げは困難で、しかも吸水性が高いので、そのままでは“原型”として使えません


▼樹脂コート

液体の染み込みを防ぐ為に、
また、表面をツルツルにするために、表面をコートします

≪これにより、このあとの作業で石粉粘土はもう使えません≫


▼表面加工は“鏡面”ほどの磨きをかける

コートに使うのは『溶きパテ』と呼ばれるもので、乾燥後は、かなり硬い樹脂皮膜を形成します
状況によって『モリモリパテ』を併用しながら、【塗る】→【磨く】→【塗る】→【磨く】を、
表面がツルツルになるまで繰り返します


手を抜くと、表面が梨地になってしまうので、根気強い作業を強いられることになります



20111110原型仕上げ_01

▲筆で厚塗り

下地が石粉粘土なので、とにかく凹凸がひどい状態です
最下層ということもあるので、ここは筆で超厚塗りします

ここからは先は、

『仕上がりの美しさ』 = 『作業にかけた時間』

という関係が成り立ちます



つまり、妥協さえすればいつでも作業を終えることができるということになります

順調に行けば、2~3週間で完成します


20111110原型仕上げ_02
▲コート剤は、クレオスの溶きパテ

これを重ね塗りして表面を平滑化していきます

■週刊 ロボゼロ 37(11/8号)

▼この号は、通販でポイント購入

ポイント20倍デーだったのでポイントで買ったにもかかわらず¥398円分のポイントゲット!


20111118ROBOXERO_37.jpg
▲シリアルケーブルを失くした


ナガト>多分すてたな

ジャンクで買ったJO-ZEROのケーブルがあるもんね~




■置換 石粉粘土原型→レジン原型(前髪)その1

▼石粉粘土の原型の弱点・・・作業中断

原型の表層にパテをコーティングして最終調整を行っているのですが、
磨きをかけている最中、石粉粘土の下地が見えたらダメなワケです

そうなると再度下地処理をしなければならず、その養生に1~2日かかります
、気を取り直してまた磨きをかけて、ここでまた下地が見えるとまた下処理からやり直しになります
・・・サナギマンのごとくひたすら耐えて微調整を繰り返していましたが、さすがにストレス限界

超ー力!招~来っ!! ボガーン!


で、この変身の最中に、原型が床にまっ逆さまに・・・
おさげが折れました、、というか心も折れました


一次造形には文句の付け所がないくらいのパーフェクトな石粉粘土ですが、
微修正は最悪です、、





▼レジンへの置換

思い切って石粉粘土の原型を“レジン”に置換します
ボディはレジンを予定しているので、

練習を兼ねてレジンキャストやってみます


20111119原型複製_01
▲油粘土に原型を押し付け、外枠をつくる


20111119原型複製_02
▲シリコンを流し込みます

硬化は一晩、、朝には固まってます
微妙に揮発性のガスがでてるみたい
鼻にはつかないけどズシ~ンとダメージのくるガスです


20111119原型複製_03
▲裏面にもシリコン

表が固まったところで油粘土をはがし、離型剤をスプレーし同様にシリコンを流し込みます
離型剤には、プライマーサーフェイサーのスプレーを使いました
シリコンには、シリコン以外の素材は絶対定着しないので、
まぁ何でも大丈夫だと思ってスプレーしましたがビンゴでした
キレイに型が分割されました
あとでリンク貼っておきます


20111119原型複製_04
▲シリコン型完成

シリコンの硬化に8時間ほどかかります
上下つくるので、ここまで概ね2日間の作業になります

レジンを流し込むゲートは、カッターで切ります
何も考えずにφ直径7~8ミリのものを上部にひとつつけただけ作りました
テキストにはいろいろなゲートの切り方が書いてありましたが、
上から液体のレジンをどっといれるだけなので1箇所で?大丈夫?なハズ??です



20111119原型複製_05
▲材料

油粘土は100均一で調達しましたが、なんかダメです
シリコン型からキレイにはがれないので、洗剤で乳化させて水で洗い流しました
幼児が口に入れることも想定している粘土なので、スペック的に造形には向かないのかも知れません

ブロックとシリコンは良好です↓






■置換 石粉粘土原型→レジン原型(前髪)その2

▼シリコン型にレジンを流し込みます

20111120原型複製_01
▲基剤と硬化剤の混合比は1:1

同じ質量比で混ぜ、攪拌(かくはん)します
レジンの『缶』のラベルには120秒タイプと表記があります・・・

・・・120秒で硬化するようです(・・なんかこういうあせらせる表記すごくイヤなんですけど)

120秒・・・120秒・・・・えらく焦ります(胃が痛くなってきます)

あ~カルナックの脱出を思い出す(トラウマ)

くそう!(すごいストレス)


よし混ぜた!素早く攪拌!
・・・・15秒くらいで入れ終わりました
余裕じゃ~んww一滴もこぼしてないし~

20111120原型複製_02
▲5分経過・・・

って、120秒過ぎてるのに全然固まらないんですけどw
なんで、だ##


20111120原型複製_03
▲30分経過

固体にはなりました、なりましたが、
ベトベト状態で完全硬化する気配がない・・・

攪拌が不十分だったみたい、、


20111120原型複製_04
▲2回目で成功!

思ったより簡単でした(うそつけ)
けっこう感動モノです
壊れたおもちゃなど、簡単に接着した後にレジン鋳造すれば、
強度十分なパーツがいくらでも量産できそうです、

オモチャ好きなら、レジン複製のスキルはあっても損は無いかも、、


レジンは『ウェーブ』の
『レジンキャストEX・アイボリー・キシレンタイプ』を使いました
ネット上ではコレが評判いいようです

この製品は、 『キシレンタイプ』『ノンキシレンタイプ』の2タイプが存在し、
色は、『ホワイト』『アイボリー』『グレー』の3色が選べるようですが、
溶剤と色の組み合わせで硬化後の強度が著しく異なるようなので、細いパーツを鋳造する場合は注意が必要らしいです

20111120原型複製_00

■週刊 ロボゼロ 38(11/15号)

▼この号は通販で購入

20111122ROBOXERO_38.jpg
▲ちょっと高級感のある手触り

。。。_| ̄|○


■置換 石粉粘土原型→レジン原型(後ろ髪)

▼リア・ヘアピースをレジンに置換します

20111123原型複製_01
▲シリコン注入


20111123原型複製_02
▲表面が硬化するとこんな感じに


20111123原型複製_05
▲レジン注入→硬化

逆テーパーがキツくて抜けませんでした


20111123原型複製_07
▲強引に型から引き抜きました


20111123原型複製_06
▲型はボロボロ




■週刊 ロボゼロ 39(11/22号)

▼この号はサーボモーター号です

通販でポイント購入

20111124ROBOXERO_39.jpg

股関節のサーボは、随分前に購入
すでに実装済みです

なのでコレはそのままストックです



■置換 石粉粘土原型→レジン原型(フェイス)

▼フェイス原型をレジンに置換します

20111125原型複製_01
▲まずは油粘土に押し付けます(写真1)

20111125原型複製_02
▲失敗ですが、このあとリカバリ

レジン鋳造が結構楽しくてちょっと調子に乗ってやっていたら、“ダボ穴”をつけるのを忘れてました

ダボ穴というのは、鋳造時に上下の型がズレないようにするための凹凸で、、
(写真1)の段階で油粘土の床に鉛筆キャップで“穴”をたくさん空けとかなきゃならないモノです

まずはコテライザーでシリコンを熔かして穴を空けようと思ったら、
ぜんぜん融けません、、シリコンすごい!!(いったい何度Cくらいの耐熱性があるのか??)
しょうがないのでカッターでトライ
刃をクルリと回したら、キレイに穴が彫れました



20111125原型複製_03
▲あ~ちゅべちゅべする~この手触りたまらん!

このレジンの質感たまりません!
原型としてではなく、フェイス素材として最高の質感かも!!



20111125原型複製_07
▲やっと完成・・・じゃなくて、、

これから原型の最終調整に入ります、、
というか、2週間前の状況に戻っただけです(泣)

でも苦痛でしかないフィギュア魔改造の磨き作業より、なんかずっと作業が楽しいです
なんでだろう

あ~あいたんmこれから2週間かけてお肌つるつるちまちょうね~♪


▼レジン鋳造のイチオシ本

↓サーボノイドあいたんヘッドの“フェイス・フロントピース・リアピース”は、これ1冊で得られるスキルで作られてます
テキストとしてこれを上回るモノは無いです
これ一冊ですべて事足ります


■週刊 ロボゼロ 40(11/29号)

▼この号は通販でポイント購入

20111126ROBOXERO_40.jpg
▲今号の付録はCDROM

悲しくなるくらい薄い1冊です・・・
デアゴがモーションデータをわざわざCD-ROMで提供するのは、
ネット環境のない読者に対する配慮でしょうか
・・・それとも単に号の水増しか?

モーションのサンプルのはいったデータCDですが、
純正モーションは、ちゃんと動作しない仕様なので、
解析にしか使えません

昨日25日22:00~24:00、ヤフーのポイント20倍デーでしたが、忘れてた><
41号買えませんでした
シリコンも買う予定だったのに~
予定が10日もズレ込んだ~

次のポイント20倍デーが12月5日、、





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