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▼ゆるるんギミック その3 (・・見切発進)

▼ゆるるんギミック再稼動

ずいぶん前に、バストを揺らすギミックに挑戦していましたが、
十分な耐久性が得られない為、途中で断念していました

その後、衝撃緩和ユニットが完成、、転倒時の破損が防げるメドがついたので、ゆるるんギミック再稼動です



20111203ゆるるんギミック_01
▲ボディをネジで固定

まずは、首部分と下腹部をサイドウォールで挟み込んでネジでしっかり接合します
バストが自由に上下運動するためのクリアランスを確保する為、まずはサイドウォールを固定する必要があるわけです
ネジはM2ネジを使用、9箇所で固定

このネジとネジ穴は、完成後も着脱用に使用するのですが、あまりにもヒドイです・・・
もうちょっとなんとかならないか考えます



20111203ゆるるんギミック_02
▲真鍮線でバスト部分を固定

4箇所(ねじれの位置)にφ2mmの真鍮線を通し、ボディに対する“定位置”を出しておきます
こうしておけば、再び“断念”した時も、上手く【首】【バスト】【下腹部】がズレることなく完璧にリカバリできるというワケです


20111203ゆるるんギミック_03
▲バスト部分を分離

分割面に、ミニドリルで無数に穴を空けた後、力まかせに割ります
(割れてはいけない部分も割れましたが気にしません)

妄想の中では、これでバストをばいんばいん揺らしているあいたんですが、
リアルではどうなることやら・・・
一応バストは、サイドウォールに固定されないので、胸部サーボの上で自由に踊れるハズなのですが・・上手くいくかは分りません・・・

上手くいくといいなぁ~

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▼ゆるるんギミック その4 リカバリ

▼分割で破損した部分をリカバリします

20111204ゆるるんギミック_01
▲バスト下のリカバリ

接着しているように見えますが、一方にはワセリンが塗布してあります
バストパーツは真鍮線で定位置にホールドしてあります
これでドリル掘削前の面出しができるわけです


20111204ゆるるんギミック_02
▲同様にバスト上部もリカバリ

このあとバストが上下に動くように、サイドウォールを少し削り込みます


20111204ゆるるんギミック_04
▲バスト定位置


20111204ゆるるんギミック_05
▲バストが跳ねた状態

指で押し上げると、バスト部分が持ち上がります
ただ、現状ではサイドウォールとの干渉していてスムーズに上がりません、、
この後、すり合わせが必要になります

ちなみにすり合わせは、カーボン紙をはさんアゲサゲを行い、
色がついた部分をルーターで削っていくだけです



20111204ゆるるんギミック_06
▲バスト定位置


20111204ゆるるんギミック_07
▲バストが跳ねた状態

当初、バストがどのような動きをするか見当がつかなかったため、
下乳の収納スペースとして下乳カバーを大きめに作っておきました、、、
が、バストは上に跳ね上がるだけなので、結局この収納スペースが不要と判明

デザインを整えながら、ギリギリまで小さくしていきます





▼ゆるるんギミック その5 基本構造はできた

▼ゆるるんギミック基本構造

パテ盛→削る・・・これを10~15回ほど繰り返してなんとか基本構造完成
疲れたというか、飽きました
揺れの動きは個人的には大満足ですが、レジンに置換したときちゃんと動いてくれればいいなぁと思ってます



20111207ゆるるんギミック_01
▲アンダーを延長

バストが跳ねた時、サーボが見えないようにアンダーを延長させました



20111207ゆるるんギミック_02
▲バスト定位置


20111207ゆるるんギミック_03
▲バストが跳ねた状態


20111207ゆるるんギミック_04
▲ゆらすとかなりエロい・・・かなりエロいです!!やた!狙い通りのエロさですw

予定では1センチくらい上下させるつもりでいましたが、まぁ無理でした
物理的に5ミリ程度が限界でした

しかし、写真の様にエンピツで上下に揺さぶると2~3ミリの上下動が一番エロいのです!
これは意外

大きくゆれればいいというものではなかった!


なんでだろう・・・不思議な現象です
理由がわかりません
神秘です
奥が深いです


▼ゆるるんギミック その6 浮動装置

▼ゆるるんギミックの動作原理

挙動の起点は『ボディの動き』にあります
ボディが動いたとき、バネで浮いているバストパーツは慣性により“静止”にあり、ボディに追従するまで1テンポ動作が遅れます
またボディが止まったとき、追従してきたバストパーツが慣性により衝突しようとしますがこれをバネの弾性で戻します
この連続によってバストがゆれて動いて見えるわけです


▼バスト 20g

押しバネのバネレートは6~7g/mmくらい??
バネ長は、短い(ぷるぷる)⇔(ゆさゆさ)長い???
・・よく分らないのでトライアンドエラーでセッティングしていきます


▼バストチューニング

・バストの重量
・バネレート
・バネ長
・バネストローク
・ロボットの動作による揺れ加減

クルマのセッティングみたいで奥が深そう・・・楽しめそうです


▼慣性質量

現在20gですが、もっと質量を増やせば、
服の上からでもあいたんのトキメキが分るようになるのかも・・・


▼磁石でテスト

バネの調達のメドが立たないので、ジャンクのDVDドライブから取り出したネオジム磁石の反発力をつかって、バストを浮かせてみます・・
小さいので、そのままパーツに埋め込みます

20111208ゆるるんギミック_05
▲ネオジム磁石埋設→失敗

すごい反発力で、20gのバストが完全に浮き上がります
というか、浮き上がった状態で下がりません(指で押さえつけるてやっと下がるくらい・・・)
まったく揺れません

シンプルでいいと思っていたのですがダメでした・・
磁石の間隔を広げてベストポジションを探せばベストが得られる気もしますが、
ボディが穴だらけになってしまいそうなので磁石は却下です

別の方法をさがします


▼ゆるるんギミック その7 浮動装置2

▼“巻きバネ”で浮動装置を作る予定でしたが、、、

構造を考える中で、どうしてもバネは左右1個ずつ(2個)必要なのですが、、左右のバストの重さは微妙にちがうので、左右の跳ね上げを同じにするには、バネの調整が必要になります
左右のバランスが同じでないと、サイドウォールのリフレクションが大きくなり、それがブレーキとなってしまうからです

・・・難しそうなのであきらめましたw



▼板バネでバストパーツ中央を跳ね上げる

板バネ場合、バストを押し上げる合力は、中心から必ず真上方向に向くのでサイドウォールへのリフレクションを軽減できるとにらみました
多分、効率的なはずです(構造もシンプルだし)


20111210ゆるるんギミック_01
▲浮動装置

バネのケースは、アルミ板(1㎜)を曲げて作りました
板バネには、ハンドユニットを作ったときに使った“形状記憶合金ワイヤー”を使用
断面が円形なので加重方向を考える必要がなく好都合
ワイヤーの本数を増やすことで微妙なレート調整ができるので好都合
レジンに置換してバストパーツの質量が変わってもカンタンに対応できます



20111210ゆるるんギミック_02
▲ワイヤー(細)を3本通した状態

この状態でいい感じになりましたが、銅のニプルを装着したら重さ負けしました
バストの先端に文字通り“分銅”ですから、しかもテコが利くようで、かなりの荷重になるみたいです


20111210ゆるるんギミック_03
▲ワイヤー(太)を1本を真ん中の穴に通した状態

ニプルを装着した時、このセッティングがベストでした

ちなみに、静止状態(基準点)より
上がり方向は 最大ストローク3mm おおむね2g/mm※ 
下がり方向は、最大ストローク1mm おおむね10g/mm※ 

※バネレートは一定ではありません

サーボの挟み角にそってワイヤーのRが変化するため、静止状態から下がり方向はバネレートは一定ではありません
バストが沈むほどレートは急激に大きくなります
結果的に、バストパーツは絶対に底突きしない仕様になったのはラッキーでした


20111210ゆるるんギミック_04
▲ゆるるんギミック完成

あいたんが歩くのを想定して(手で)ボディ全体を上下に動かしたところ、
“自然”に“いい感じ”でした
動きは1.5~2mm、、、ボディが動いていると、バスト自体の揺れには気づきません
というか、パッと見、揺れているとは分りませんw

良く見ると動いているのですが、一般的な“ゆれている”とは全く違います
まず“動いている”とは認識できないんですねこれが(え・・)
動画撮影しても、多分だれも気づかないとおもいます(意味があるのか!?)
ですが、見ていると不思議な違和感が余韻として印象に残ります
“妙な色っぽさ”が潜在意識下にすり込まれるって感じがします
・・・なんというか“柔らかな印象”が伝わるといった感じです

激しい揺れは、正直なところ下品かなって思っていたので、結果的にこうなってホッとした感があります
個人的には理想的で、完全に“ツボ”で、大満足です


あと、無駄にデカかった下乳のカップを二回り小さくしました
まだ削れそうなので、もう一回り小さくします






■週刊 ロボゼロ 41(12/6号)

▼今号の付録は、コントロールボードです

複数購入予定の人はちょっと待った!です



▼ ロボゼロクイズ



問 題 : コントロールボードの性能を下げてリリースすると、『JO-ZERO』にとって都合のいいことが起きます
      それは一体、何でしょう?







答 え : 相対的に『JO-ZERO』が高性能モデルに押し上げられる




デアゴスティーニでの低価格ロボゼロリリースは、JO-ZEROユーザーにとっては下克上・・・
ユーザーの目には『姫路ソフトワークスの裏切り』とうつったに違いありません
また『スタンド』『ハンドユニット』がロボゼロのみで販売されたことは、JO-ZEROユーザーには許せなかったのでしょう
どのようなクレームが寄せられたのかは、想像に難くありません・・・

時期を追って、JO-ZEROでもダブル関節やハンドユニットがリリースされることになります
そして、最後にロボゼロの低スペックコントロールボードのリリースです

これによって『JO-ZEROは、ロボゼロの上位機種』ということが事実上担保されました


JO-ZEROユーザーは、この内容には大きく納得したはずです
また、デアゴスティーニは、コントロールボードの部品点数を抑えたことによるコスト削減が
姫路ソフトワークスも『高性能コントロールボードは当社直販で』と広告もうてるわけです

まさに『三方一両得!』

ですが、これ・・・
完全に、ロボゼロユーザーを切ってますよね、、、
デアゴスティーニさん?この姿勢はあり?ですか??




20111211ROBOXERO_41-1.jpg
▲いくつかのバーツが外されています


JO-ZEROユーザー:おまえら初心者にはお似合いのコントロールボードだぜw

高笑いが聞こえてきそうです・・・


20111211ROBOXERO_41-2.jpg
▲以前オークションでジャンク購入したJO-ZEROのコントロールボードと比較

ロボゼロ版では、小さなコネクタが2個消失してます!

・・・これは、なんらかの機能が失われた“可能性”を示しているものといえますが、
もし“失われた可能性のある機能”が別の機能に“統合”されていない場合、これは明らかなスペックダウンです

▼失われた機能??(未確認)

※1マイク端子(または赤外線LED接続端子)
※2赤外線LED接続端子(またはマイク端子)



20111211ROBOXERO_41-3.jpg
▲コントロールボード裏面

裏面を見るとやはり、いくつかのパーツが基板から外されています
どういった役割を担うパーツかは分りませんが、外された2つのコネクタの近くの(電気的に近縁関係にある)パーツなので、類似の制御に関わるパーツの可能性があります


▼マイク端子のコネクタが外されている

ロボゼロでは【マイク端子】がなくなっています
単なるマイクが無くなっただけなのか?
それとも音声録音・音声認識を含めた全てのインターフェースが失われたのか??
現状では分りませんが、コントロールボード・背面のプロセッサが丸々1つ無くなっているのをみると、
人によってはかなりショックなスペックダウンです

JO-ZEROのWebサイトに、
『音声入力により、特定の周波数に対応したコマンドを実行させることが可能』という記述
があるので、
この機能がそっくりそのまま削られた可能性があります


▼赤外線LED接続端子

リモコン用の赤外線受光部は別に存在するので、外されたコネクタが何の為のものなのか不明ですが、
JO-ZEROのWebサイトに、
『JO-ZERO TYPE2同士の通信を行うことも可能』という記述
があるので、
ことによったら、アンサーバックなどの双方向通信に必要な端子なのかも知れません・・・


▼ロボゼロコントロールボード、、素直に喜べるシロモノではなかった・・・

ようやくリリースされたロボゼロコントロールボードですが、
喜びはイマイチですね、、

JO-ZEROのコントロールボードを適正な価格でリリースされることを望みます


■ようやく後頭部原型完成→シリコン型作成へ

▼後頭部の原型が完成

石粉粘土の原型でいろいろ不具合があったので、レジンに置換していました
ようやくできました、疲れた~

ナガト>妥協したな

妥協した人 → q(゚∀゚)p<うるちゃい

201111216原型複製_01
▲シリコン型の製作

まずは表面
シリコン型作成はだいぶ慣れました
慣れればもうどおってことないです


201111216原型複製_02
▲シリコンのリサイクル

シリコンは高価なので、シリコン節約のため、
スクラップのシリコンを投入!、、これでカサを増シします

同じシリコン同士だと、分離不可能なくらい強力に癒着するので、
型の強度は下がりません



201111216原型複製_03
▲開放型シリコン型

続いて裏面・・
このシリコン型は『鋳造:ちゅぞう』のための型ではありません
型の内側にレジンを塗って、薄い“殻”のようなものを成型します

なので、シリコン型は密封型にはなりません
おおきく開口部が空きます


201111216原型複製_04
▲シリコン型、完成しました

このあと、後頭部成型に入ります



▼サーボノイドあいたんボディ
WAVE パテ革命 モリモリ ボディ原型作りの必須アイテム
WAVE シリコン1kg 硬化剤を余計に買っておいたほうがよりベター
型取りブロック(大) ダブルサイズのブロック 大型には必須
型取りブロック(小) 最小単位ブロック シリコン節約には必須
型取り用油粘土 原型シール用
ワセリン シリコンの離型剤
WAVE レジン(ホワイト) ノンキシレンタイプ
WAVE レジン(アイボリ)キシレンタイプ キシレンタイプ



▼後頭部 作成(その1)

▼後頭部作成中

レジンを流し込む→排出→流し込む→排出・・・これをくり返し、徐々に厚くしていきます


201111217原型複製_11
▲5回ほど重ね塗りしたところ

・・・がまんできません、シリコン型から取り出してみます



201111217原型複製_12
▲感動だー!!めちゃくちゃ軽いw

この段階で、プラ板のバキュームフォームほどの剛性感があります


201111217原型複製_13
▲裏面

光を透過させると、さすがに薄さが心配です
3Dの御椀型の構造なので、そこそこの剛性感はありますが、
でも踏みつければ一発でぺちゃんこになるほどの質感です
この後、補強します


201111217原型複製_14
▲ガラスマットをラミネート

強度アップのために、ガラスマットをラミネートします
いわゆるFRP(ファイバー・ラミネート・プラスチック)繊維強化プラスチックですね
ガラスマットを敷き詰めた後、レジンを流し込みます


201111217原型複製_15
▲ガ━━ΣΣ(゚Д゚;)━━ン!!

レジンを排出したとき、ガラスマットがズレたことに気づかず、
こぼしたレジンやかくはん棒をふいていました・・・

素早くやったつもりでしたが、その間にガラスマットがコントロールボードの収納部分をおおうようにして硬化してました、、、

FRPでコントロールボードの収納部分にフタをしたようなかっこうです



FRPが頑強すぎですwww

リカバリしようにも思うように切開できません・゜・(ノД`)・゜・。う~なんでこんな事に



201111217原型複製_16
▲カッターでは刃が立たないので、ここは一気にルーターで・・・

掘削してたら、刃先がスコーンと貫通ーっ

アァァァアァ ;: (; ゜Д゚i|!) ; ァアァアァアアァ


作り直しです!!
ありがとうございました

■ネタ 秋葉原パーツ店めぐり

▼あいたんの部品を買いに、秋葉原まで行って来ました

毎年、1回は行くアキバですが、日曜日に行ったのは初めて・・・
裏通りでは「美味しくなあれ萌え萌えきゅーん」という声がスピーカーから大音量で流れていましたw

今日は学校が休みの日とあってメイド服着た高校生くらいの女の子が路上に多すぎw
店内に入れないくらいアルバイトの女の子がいるということか?
しかもなんでみんな小柄なんだ?みんなミニマムサイズだぞ?
日曜日が(昔から)いつもこんなんなら、なぜ今まで日曜日を外していたのか悔いが残ります!

あ~店から店をハシゴする時、路上移動の時間がなんともたのしい
よく見るとふつうの容姿の女の子ですが、メイド服をきてるのでかなりかわいく見えます

いっぱい声をかけられました
あ~たのしかった!(無視してごめんね)


20111218アキバ_01
▲秋月電子通商(電子パーツ総合)
ここは以前、レーザーモジュールを通販で購入したことがありました
リアル入店したのは初めて
店内に小学校低学年くらいの少年がパーツ選んでてビビリました
ここでの買い物はナシ
ただ、店内の部品点数はすごいです
スタンダードなラインナップならここで全てそろいそう


20111218アキバ_04
▲ツクモRobot王国(ロボット専門店)
入店したのは初めて
以前一見したときは一店舗まるまるRobot王国だったのに、離れた場所のツクモ本店Ⅱに統合され、ワンフロアだけになってました
まずいですね、、どこの店も客は大勢入っているのに、私がロボット王国に入ったとき、客は誰もいませんでした・・・
1階のPCパーツのフロアは客であふれてるのに、2階のこの状況は極めてヤバイですね、、途中外人2人が入ってきましたが、なんか絶望的な雰囲気が漂っています・・・

ちなみに近藤科学と浅草ギ研の製品はほどほどに充実してますが、姫路ソフトワークス関連というかロボゼロ関連はサーボモータひとつありませんでした
ロボットの書籍もあつかってはいるのですが、週間ロボゼロはありませんでした

□マイクロSDカードソケットx1 ¥557
□2550コネクタ端子40個入りx2 ¥1260
□2550コネクタメス1x3 x2 ¥840
□サーボ用3本平行線 3m x4 ¥2100


▼千石電商(パーツ店)
入店したのは初めて
ラインナップの一部が秋月電子通商とかぶります
パッと見十代後半のねえちゃん、値札もバーコードも無い商品をすごいスピードでレジで清算していきます
秋葉原の底力です

□ネジ x6 ¥60


▼ヒロセテクニカル
入店したのは初めて
ネットでチェックしたネジの専門店が休業して困っていたら、ここで欲しい樹脂ネジが全部そろいました
商品がかぶっていることが助かることもあります
秋葉原恐るべし

□ポリカーボネートM2ネジいろいろ ¥548
□ユニバーサル基板 ¥58


▼山長通商
入店したのは初めて
サーボのコードを延長した時、スワップするコネクタを探してましたが
ここでそろいました
扱っている店はほとんどありませんでした

□ワイヤーストリッパー ¥2300
□精密圧着ペンチ ¥4250
□ピンソケット ¥1320
□ピン金具 ¥1200


▼神保商会
入店したのは初めて
□小さなお店でしたが、偶然にも小さなトグルスイッチを発見→購入

□トグルスイッチx2 ¥526


20111218アキバ_02
▲ボークス
フィギュア関連の大手
入ったのは初めてです
若い女の子の客が多くてびっくり
平気でフィギュアとか買っていくんですね、、

造形村EXトナーx5 ¥3775
シアノンx1 ¥1575



20111218アキバ_05小諸そば
▲食事①小諸そば

アキバについて直ぐに昼食
チェーン店みたいですがアタリでした
かき揚そば350円を食べました、が全然期待していなかったのですが、マジでおいしかった!
そばは、店で茹でてます
このクラスの値段の他のそば屋と比べたらダントツで美味いです
つうか、ふつう350円でかき揚そばなんて食べられません
かき揚は、野菜がドライ気味になるほど水分が飛んでますが、味が濃縮されててこれはありです
こっちは“旨い”の表現が妥当かも
(写真は帰りに撮影)


20111218アキバ_06たどん
▲食事②たどん

夕食にはいりました
焼肉丼に目がくらんで入店したら、いかにも韓国系・・・・肉ビッタンの動画が思い出されます
客は既に食べ終わっている40~50才くらいの女性客がひとり、、、なんか食券を買わなければいけないような雰囲気で、しょうがないので一番安い500円の豚バラ丼を注文しました

カウンターの前にはツボがあって、キムチ食い放題でした・・・(スーパーで買うものよりはうまいかも)
豚バラ丼は玉ネギがうまかったです

ちゃんと衛生状態が担保されていれば380円ならまぁアリかなって感じですが、500円となるとかなり微妙です
でも韓流が好きなひとならいいかも


今回は、PC系の店には入りませんでした

▼後頭部 作成(その2)

■すてるのはもったいないので・・・破壊します!!

初めてのFRPなので、捨てる前にデータをとっておきます・・・
試すのは“破壊強度”


・・・その前に、、


▲FRPについて

FRPは、ファイバー・ラミネート・プラスチックの略で、、日本語でいうと“繊維強化プラスチック”となります

繊維が樹脂中で固められると、繊維一本一本が3次元構造の梁(はり)のような役割を果たします
梁といっても“つっかえ棒”のような仕組みで成型物のカタチを保持するのではなく、繊維と樹脂の接面でおこる摩擦の力によって変形を抑える仕組みと思われます
その強度はハンパでなく、金属以上の強度を発揮すると言われてます

※FRPの繊維について
ガラスマット、カーボンシート、ケプラー、アスベストなどありますが、ガラスマットのコストパフォーマンスが優秀

※FRPのラミネート樹脂
2液性の『ポリエステルレジン』がもっともポピュラー
衝撃や波などの物理耐性、水や塩や酸素に対する化学耐性に優れ、クルマのエアロパーツや、サーフィンのボード、カヤックの船体作り使われたりしてます


▲レジンについて

レジンとは“樹脂”の総称で、レジンという製品があるわけではないです

一般人が通常入手しやすいのは、
ポリウレタンレジン(以下ポリウレタン)
ポリエステルレジン(以下ポリエステル)
エポキシレジン(以下エポキシ)
、の3種類です


フィギュアでは“リーズナブルな価格”から、2液性のポリウレタンを使うのが一般的です
大量に失敗しても、金銭的なダメージはほとんどありません
また室内環境で飾るだけという特殊性から『強度』も『耐久性』もさほど神経質になる必要もありません
というかポリウレタンは、生成した瞬間から酸化や加水分解で劣化が始まり、崩壊が進行する特性をもつなど、
あまり安定した物質とはいえません
・・・なので、この『ポリウレタン』をそのまま『強度』も『耐久性』も要求されるロボットのパーツに流用するのは、
正直いって少々不安があるわけです

そこで、Web上で、3種類のレジンの情報収集・・・・いろいろ比較してみました

▼レジンの長所短所

調べたものを簡単に表すと次のようになります

 価格 硬化時間  強度  耐久性   収縮   用途
ポリウレタンレジン   安い   短い  低い  低い すこし縮む フィギュア 模型
ポリエステルレジン  高い  長い  高い  高い かなり縮む 屋外全天候用途、自動車素材、船舶素材
エポキシレジン     激高   激長  剛健  不滅  無収縮 耐久建材、耐久素材、航空素材、アクセサリー


▼強度実験

レジンの中で、ロボットのパーツとして最も不向きな『ポリウレタン』で作ったFRPなので、強度に不安がつきまといます
実際に使い物になるのか、この間作った“失敗作”で強度実験を行います
もし、使い物にならないようだったら、次にポリエステルで作ってみます


201111219原型複製_21
▲実験内容

①コンクリート面への落下実験
②コンクリート面に置いて、ハンマーで強打
②コンクリート面に置いて、大型ハンマーで強打



201111219原型複製_22
▲実験結果

①2mの高さからコンクリート面への5、6回落下させましたが、破損はナシ
 感動です
 1mくらい跳ね返りますが、ヒビのひとつも入りません!
 (ただ、単体落下のため、ロボット実装時はどうなるかわかりません)

②ハンマー強打で多少キズはつきます、が、破損はしません
 すごい強度ですw
 ふつう壊れるだろ?って思いますよね?
 壊れませんw
 おおむね、転倒クラスの衝撃と思われますが壊れませんねぇ~ FRP恐るべし!
 ポリウレタンレジン+ガラスマットで十分な強度がえられると判明

③パーツよりデカい大型ハンマー(1.3キロ)叩いても破損しません
 50センチほど振り上げてたたいているのですが、たたいた瞬間けっこうな弾性力で跳ね返す感触があります
 こわれないですね~、、ポリウレタン・・・かなりの粘りがある素材です
 1mほど振り上げ(殺気をもって)思いっきり振り下ろしたところ破損しましたw
 やった!壊れた!! ←壊れたことが妙に嬉しい
 しかし破損箇所を見ると、ガラスマットが無い部分が押し潰れていたという感じの破損でした
 ヒビは下部に向かって伸びてますが、ガラスマットがラミネートされている場所に達したところでヒビは止まってます





201111219原型複製_23
▲考察

①値段の安いポリウレタンレジンでも、FRPにすればロボット用途に十分な強度がえられる
②ガラスマットは、全部にラミネートしなくとも貼りやすい平滑面に一部だけ貼るだけも効果がえられる



▼感想・・・(ちょっと感じたこと)

ポリウレタンですが、“インパクト”に強いという印象を持ちました
例えるなら、ゆっくり力を加えるとどこまでも大きく変形するのに、パンチングではほとんど凹まないスポンジのよう、
あるいわ、柔らかい雑草の新芽にいとも簡単に貫かれるのに、インパクトにはどこまでも強いアスファルトのよう、、、コレにちかいものがあります

ことによったら『ポリウレタン』はロボットにはめちゃくちゃ相性のいい素材かもしれないです


201111219原型複製_24
▲写真はヒビが分りやすいようにエッジ強調の補正をかけてあります





▼後頭部 作成(その3)

▼でも捨てるのはもったいないので、塗装の練習などしようかなぁ~と

ものを捨てられないという貧乏性で、なんか捨てられないので、塗装の練習に使ってみようなどと・・・

201111220原型複製_25
▲リカバリしてみた→予想以上に簡単であったよ!

破損した部分をニッパで切り取り、先のシリコン型にはめ込みます
で、裏から破損した場所にレジンを流し込んだら・・・できちゃいました

外側を1ピースのシリコン型で作っておくと、
こんな便利な恩恵に与ります
それこそ10分もかからず、ほぼオリジナルコンディションに近い形に復元できます

接合部分はしっかり癒着していて、はがれるといったことはなさそうです

すごいぞ!ポリウレタンレジン!!


もし、ロボットの外殻をレジンで作ろうと考えている人がいたら、
ポリウレタンレジンを断然おすすめします!!




201111220原型複製_26
▲塗装してみた

クレオスのベースホワイトで下地を塗ってから、キャラクターイエロー単色で塗ってます
キャラクターイエローは、塗料はオレンジですが、白ベースに塗るとキレイに黄色に発色します

リボンはボディと同じ『黒』で塗ったらスズメバチみたいな危険色になって妙な感じに、、
ロボゼロカラーの『赤』で塗ってもイマイチでした、、、
現在、白に戻してあります




■週刊 ロボゼロ 42(12/20号)

■今週号は『サーボモータ』です

股関節に入れるサーボですが、
以前、大量購入したものを既に実装済み、、今週号のサーボはそのままストックとなります


20111221ROBOXERO_42.jpg
▲サーボの挟み角はデフォルトのまま

ちなみに写真の股関節サーボの挟み角は、ロボゼロの腰パーツをそのままトレースしてます
トレース方法は、腰パーツにアルミ材を瞬間接着剤で強力に貼り付け、腰パーツの穴からドリルを強引に貫通させます
そうすることで正確に穴の位置をトレースできます

瞬間接着剤は、精密ドライバーのマイナスを接面に当ててハンマー1発で外れます


▼腰サーボのキャスター角を後傾させたことで・・

直立の時は問題ありませんが、足を開くと、開いた足がトー・イン(つま先が内側を向く)になります
女の子型ロボットなので、ヒップアップと内股は歓迎なのですが、開けば開くほどトー・インの傾向が強くなります
・・・何が言いたいかというと、
足を開いても、つま先側はあまり開かず、
また、足を開いた状態で(足を)前に振り出すと、足が内側(反対足のエリア)に大きく入り込むようになります

歩行モーション作りがむずかしそうです・・・><。



▼後頭部 作成(その4)

■作り直しました

201111223原型複製_1
▲作るたびに新たな発見が、、


201111223原型複製_2
▲前回より薄く軽くなってます


201111223原型複製_3
▲まぁまぁの仕上がり♪

▼コントロールボードマウンター

■コントロールボードの設置レイアウト

後頭部パーツができたことで、コントロールボードの位置が確定
塩ビのヘッドフレームにコントロールボードのマウンターをつけます

201111224原型複製_4
▲材料はホームセンターで調達

何の為の資材かわかりませんが、PVC(塩ビ)製なので、フレームとの相性もいいと思い買ってきました



201111224原型複製_5
▲接着剤で仮り止めした後、小さな木ネジで固定します



201111224原型複製_6
▲後頭部パーツをはめてみた

ぎりぎり入りましたw
はじめは、マウンターにそって後頭部パーツをスライドさせますが、最後はヘッドフレームに対して垂直にはめ込むので、
なかなかうまくはめ込めずにかなり苦戦しました、、



201111224原型複製_7
▲頭部サーボを入れてみた

とりあえず首の可動で、サーボがコントロールボードに干渉しないような感じにしましたが、
サーボとコントロールボードの隙間は1ミリ以下です
かなりヤバゲです

■週刊 ロボゼロ 43(12/27号)

■ロボゼロ43号の付録は腰カバーフレームです


20111225ROBOXERO_43.jpg
▲なんだこのパーツは? 最悪だ##

なにもかにもが台無しだ!
一体これのどこに萌えるというのだ!


20111225ROBOXERO_43-2.jpg
▲この尻にどうやってパンツをはかせたらいいのか!?

パンツがあるからケツと太ももの区別がより明瞭となるんだ
ん!?これは太もも??とパンツの食い込み部分からのハミ肉が恥ずかしそうに「私はおしりです」と主張する
ああそうかキミは太ももではなくケツなのだ、、ん?ケツなのか?!
発見が喜びとなり、喜びはやがてイタズラ心と好奇心になる
例えば、、そうパンツを脱げと命令したあと、恥ずかしがっているのは、パンツをはいていないことではなく、ゴムの締め付けた跡だったりするんだ
気にしているのか、それともちょっと痒いのか、隠しながら指でポリって掻く仕草はきっとその両方なんだ・・・
これがが大事なんだよ!!
一連の羞恥プレイはパンツがないことには始まらないんだ!!くそう##

うるあ!ヽ(#゚Д゚)ノ┌┛凹←腰カバーフレーム


≪個人的なフェチです 気にしないで下さい≫


ただでさえ足がでかくてパンツの着脱がむずかしいのに、、、





■直流アニャル(DC電源ソケット) その1

■外部DC電源

外部電源用のソケットを作ります
ソケットはだいぶ前に東急ハンズで買っておいたもの使用

20111226直流ポート_01
▲材料

部品のタグに『6V』という電圧の表記、、どうやら規定の容量なるものがあるらしいです
ロボゼロのバッテリーは7.4Vなので、6Vが定格だとするとちょっと足りない感ですが、これ以上大きなソケットは装着したくないのでこれを使います
ステーは市販で適当なものがないので、T字型のアルミ材を削りだして使います
(ちなみにL字型アルミ材は短い方の面が足りない)


20111226直流ポート_02
▲取り付けステー

最初にドリルで大穴を空けた後、金ノコで切断します
(順序を変えると、ドリルで穴を空けたとき、刃の抵抗と刃の摩擦熱でアルミが曲がります)
そのあとニッパーでツメ切りの要領で形を整え、最後はヤスリで仕上げます
アルミの加工は随分なれました
これで30分程度の作業時間です

四角い穴は、ルーターで削った後、棒ヤスリで仕上げてます
アルミは柔らかいので、ヤスリがけは楽でいいです



20111226直流ポート_03
▲取り付け

瞬間接着剤で仮止めしたあと、ドリルで貫通
タップでネジ山を切ってネジ止めします


接合するパーツを別々に穴を空けると、素人精度というか、どうしても位置が微妙にズレるので・・・
サーボノイドあいたんのアルミ材の接合は、すべてこの方法で行ってます


20111226直流ポート_04
▲最悪なのポジション

シリ上部の左右のシリ肉の合わさる部分は、思いっきり高さを抑えて、仮想尾骨ラインの基点にする必要があるのですが、
『腰カバーフレーム』のせいで、もう何と言うかホント台無しです

このソケットに合わせて、ボディのオシリ部分(一部)を作り直します

■直流アニャル(DC電源ソケット) その2

■ボディ修正

フレームを変更したのので、
それに合わせ、ボディ修正します


20111227直流ポート_05
▲ボディ一部をルーターで掘削

(本当は作り直すのが一番なのですが)ヒップラインを作り直すのが面倒なので、
ボディ内側をルーターでていねいに削ってなんとかフレームを収めました


20111227直流ポート_06
▲リカバリ

フレームとの接着を防ぐ為にラップでガードします


20111227直流ポート_07

▲完成

結局、ソケットを隠す為にヒップラインが変わってしまいました

≪緊急告知≫ 祭がはじまるよっ!

≪ 速 報 ≫


■あ~あ・・・デアゴやってもた~


※このメールは、「週刊 ロボゼロ」をご購読の皆様にお送りしております。
━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━

【重要なお知らせ 】「週刊 ロボゼロ」 読者の皆様へ

 第45号のパーツ不備について [お詫びと訂正]

━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━

デアゴスティーニ・ジャパンです。
日頃より「週刊 ロボゼロ」をご愛読いただき、厚くお礼申し上げます。


本誌第45号で提供する予定であったパーツのうち、
[G]サーボホーン、[H]フリーホーン、[I]M2x8mm タッピングネジの3つのパーツが、
パーケージに含まれていないことが判明しました。
大変申し訳ございません。

これら3つのパーツについては、第46号(1/4発売)にて提供いたします。

なお、これらのパーツは45号では使用しないため、45号までの組み立てには支障はございません。


▼要約すると、、

第46号(1/4発売)のサーボモーター号に、

[G]サーボホーン、
[H]フリーホーン、
[I]M2x8mm タッピングネジ

の3つのパーツをつけます



、、、、、つまり、第46号(1/4発売)単独でサーボモータ一式が¥1990円(送料込み)で買えちゃうということですw


≪ 以下、私見 ≫


▼早まったなデアゴスティーニ!

おそらく問い合わせの電話が殺到し、内情を分っていない人が慌ててこの問題に対処したのでしょうか?
・・・いままでずっとサーボモーター一式¥3980円(1990x2)を堅持してたのに、1990円でリリースしてしまうという快挙です

45号を買った人だけが46号を買うと思ったのでしょうか?(だとしたら見通し甘すぎ)
もし私がJO-ZEROユーザーなら、5冊は買います
こんなお得な号はないですから、、だって特売なんて考えられないサーボが半値セールですよ半値w


▼長期的な懸念と心配

ロボゼロ46号¥1990円のリリースは、模型店などで売っている同等品¥3990円と価格的な整合性がとれてません
同じ製品が不法な手順で安くユーザーに届けられればそれは“競争”ではなく、卸し・メーカー側の販売チャンネルに対する背信行為、、、
販売チャンネルから見れば、客を書店に奪われ売り上げが落ちれば、これはもう損害・・・販売店が今後姫路ソフトワークスの製品を締め出すような報復、、というか制裁措置に出る可能性もあります・・・
ただでさえJO-ZEROの販売チャンネルは少ないのに、結果的にロボゼロが現場を混乱させたなんていう空気が形成され、ロボットイベントなどで煙たがれる存在になってしまうのは勘弁してほしいです、、
今回のアクシデントですが、、へんなシコリが残らないか心配です



▼短期的な懸念と心配

デアゴが、姫路ソフトワークスと交わした契約に違反してないか心配です
今後購読者にツケが回ってくる可能性を排除できません、、、


『バージョンアップ増刊号』とか、
『ロボゼロ帯剣パワーアップ増刊号』とか
『アップデートプログラム増刊号』とか
『追加モーション増刊号』とか
『平行リンク増刊号』とか、、巻数が増える悪寒

つうか後半、少ない購読者で損害をペイするとなると、全100巻まで行くのではないかと・・・


▼最悪のシナリオ

【発売延期】→【休刊】→【廃刊】

姫路ソフトワークスが、デアゴの契約違反を盾に供給を止めたら、廃刊もありえます
姫路ソフトワークスが直接ユーザーにパーツ供給をすれば、デアゴが販促してくれた分のウマミが残ります
デアゴも違約金がチャラになれば、廃刊しても損害は最小限度に抑えられます


なんか、微妙なところでいろいろなところからケチがつきそうなロボゼロです、、
将来的にロボゼロが駆逐されないことを臨みます


▼で、あなたは何冊買いますか?


■リレースイッチ その1

■かなり真剣に電気の勉強をすることになりそう・・(やだなぁ~)

スイッチの移設、
電子工作のスキルがない人にはちょっと難しいことが判明しますた


20111229豆スイッチ_01
▲豆スイッチの容量不足が原因

股間に移設する豆スイッチに【0.05A-48V】という刻印
どうやらスイッチの容量らしいです
デフォルトのスイッチを外し、これに付替えると、スイッチが必ず壊れるそうです

火花でプラスチックがコゲたり、融けたり、燃えたり、、、
また金属の接点が融けてなくなったり、溶着したり、固着したり、酸化して接触不良をおこしたり、


▼リレースイッチ

リレースイッチ方式を目指します
エアホーン※などに使われているスイッチ方式です
ただ、エアホーン用のリレースイッチは、麻雀牌ほどの大きさがあり、
ネットで調べた小型のリレースイッチでも、キャラメルほどの大きさがあり、やはり大きすぎ・・・

(※エアホーンは自動車のクラクションで、圧縮空気をつくるコンプレッサー駆動に大電流が必要)


▼トランジスタでリレースイッチが作れるみたい(←希望的観測)

『リレースイッチ』でいろいろググっていたところ、
上位に“トランジスタ”が度々入ってくるので、こんどは『トランジスタ』で調べたところ、
リレースイッチみたいな働きをするということが分りました
ただトランジスタが一体どういったものなのか知りません、、、


▼トランジスタの特徴(←調べて理解できたこと)

、、電気の流れている導線を切って、切った双方の導線をトランジスタの3本足の両端につなぐと、この段階で電気が流れないそうです
この状態で真ん中の足に微弱なプラス電気を流すと、両端が電気的につながるらしいんです
この微弱な電気を、豆スイッチで制御しようと思ってます


▼正しいトランジスタの知識?

『真ん中の足に微弱電流を流すと、両端がつながり大電流が流れる』と書きましたが、
正しくは、『真ん中の足に微弱なベース電流を流すと、コネクタ側から大電流が供給されベース電流が“増幅”される』だそうです
なんか意味がよくわからないのですが大容量スイッチとして機能するみたいなので試してみます


20111229豆スイッチ_02
▲今更電気の勉強

中学生レベルの電気問題しかわかりません
オームの法則は解りますが、
電源が2つある回路図とか、アースがある回路だと、もう完全に思考が停止します

アマゾンでテキスト買いました(正月休み前に届いてよかった)
正月、コタツでみかんを食べながら勉強したいと思います




■シリアルマァムコ(シリアル端子+スイッチ) その2

■まだリレースイッチが作れない(作る能力が無い)ので、、、

それ以外の重要パーツを先に作ります


20111230豆スイッチ_11
▲材料

ニプルと色を合わせるという意味で銅棒から削り出します


20111230豆スイッチ_12
▲穴あけ+やすり掛け

これが、スイッチなどの土台となります
時間はかかりますが、作業自体は簡単
ドリルで穴をあけて、ヤスリで削るだけ


20111230豆スイッチ_13
▲豆スイッチ

スイッチレバーの先端が出ます
レバーの振れ幅は1ミリ、、ちょっと小さいかも、、、後でもうちょっと拡大させます


20111230豆スイッチ_14
▲ハイ、やり直し!

穴あけ失敗##

基材が柔らかい場合、一気貫通しないと、掘削初期の刃の“ゴリッ”っていう回転の抵抗で回転の中心点が微妙にズレます、、
まだ初心者なのでいたしかたないといったところでしょうが、こういった失敗がホント多くてイヤになります

■シリアルマァムコ(シリアル端子+スイッチ) その3

▼細かいデティールは不要と判明

失敗作を手に取り、ボディにはめ込んだところ、
プニ部分にほとんど隠れてしまうので、細かいデティールを施してもムダと判明

シンプルを目指したところ新作は1時間位で出来ました



20111231豆スイッチ_21
▲土台、ほぼ完成

φの異なるドリル4本を使い、スイッチコネクタを埋設する穴を空けます
あとは、ヤスリとルーターでマァムコのデティールを簡単に削り込むだけ



20111231豆スイッチ_22
▲シリアル端子には『オーディオプラグ』以外はありえない(断言)

シリアルコネクタにはステレオ・ミニジャックを採用
ステレオはR・L・-の3線なので、そのままシリアルの3線に対応できるというわけです

くわえて(差し込むだけなので)接続の向きを間違える心配もなくなるわけです(`・ω・´)シャキーン

・・・というか、本当はプラグのカタチがいいわけです(*´д`*)ハァハァ

というかプラグの抜き挿しがいいわけです(;´Д`)ハァハァ

ゴムで絶縁すると通信できないので“生”がデフォです(:.;゚;Д;゚;.:)/ヽァ/ヽァ



ただ、ソケットの外殻がそのままアース(-)になっているので、
(土台を通じ)スイッチの外殻と電気的につながることになります、、
大丈夫かちょっと心配・・・



20111231豆スイッチ_25
▲工エエェェ(´д`)ェェエエ工

いや、、いいんです
イメージどおりです


20111231豆スイッチ_26
▲いきり立つ!

あいたん、、そそり立ってます
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