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■シリアルマァムコ(シリアル端子+スイッチ) その4


あいたんの硬い部分がボディを突き破り、ふたなり状態になってしまっています、、
現在、ボディの恥丘を急きょ修復中です、、、(*´д`*)ハァハァ


20120101豆スイッチ_31
▲シリアルケーブルの改造

1本のシリアルケーブルの間に、オーディオ・ステレオ・ミニプラグとオーディオ・ステレオ・ミニジャックを割り込ませるだけです
ジャック側は、あいたんのボディにそのまま収まります
ハンダ付けさえできれば、簡単な作業です



20120101豆スイッチ_32
▲ケーブル切断→ハンダ付け

ワンオフの自分専用機なので『どれ』を『どれ』に接続しなければならないというキマリはありません、
黒が黒、赤が赤、白が白にちゃんとつながってさえいれば問題ナシ
懐中電灯の豆電球で確認しながら接続します



20120101豆スイッチ_33
▲(;´Д`)ハァハァ


20120101豆スイッチ_34
▲(:.;゚;Д;゚;.:)/ヽァ/ヽァ

いや、、こんなパーツにも萌えられるなんて、、デアゴスティーニに感謝です


20120101豆スイッチ_35
▲完成(`・ω・´)シャキーン


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■シリアルマァムコ(シリアル端子+スイッチ) その5

▼基板に豆スイッチを取り付ける

スイッチングのショックで、豆スイッチが土台からはずれる可能性があるので、
豆スイッチに基板をとりつけ、その基板を土台に固定します


20120102豆スイッチ_41
▲ユニバーサル基板

電子工作に使う、穴が空いた基板をユニバーサル基板というみたいです
写真のユニバーサルは、穴のピッチが多分普通のやつ、、、ロボゼロのピンコネクタのピッチと同じでした



20120102豆スイッチ_42
▲基板はヤスリで成形

基板の切り欠きを合わせる為、銅棒の方も削ります



20120102豆スイッチ_43
▲電気系の作業はひとまずここまで・・・

あとは、リレースイッチのケーブルを豆スイッチに接続すればOKですが、
問題のリレースイッチがいつできるか判りません、、、



20120102豆スイッチ_51
▲プニプニのリカバリ

(;´Д`)ハァハァ

■シリアルマァムコ(シリアル端子+スイッチ) その6

▼マァムコユニットの土台に合わせてボディを修正したらおかしな事に・・・

正面、側面からの見た目がひどいことになりました、、、
修正しようにも太もものサーボの制約があるため、かなりキビシイ状況になってます、、


20120103豆スイッチ_52
▲とりあえずボディにおさめた 【下面】



20120103豆スイッチ_53
▲おおむねイメージどおり 【斜下面】



20120103豆スイッチ_54
▲(! ̄д ̄)あれ??


なんかちがう
なんか違います

これはモリマンというよりモッコ・・・・_| ̄|○ il|!


あああああああ┌(。Д。)┐ ←想像してダメージを受けた人



う~ん、、、リカバリしようにも、マァムコユニットはこれ以上小さくできないし、
土手横のサイドウォールの下限は今の状態がギリギリの下限だし(股関節のサーボの可動スペースの関係上)


困った困った困った困った困った困った困った




パテ革命 モリモリ 120 パテ革命 モリモリ 120

サーボノイドあいたんを作るのにコレを5本使ってます
使用感は他のパテを凌駕してます
コレ無しであいたんの完成はありえません

文字通りモリモリ肉付けできますが、
真骨頂は米粒大のパテと、ゴマ粒大の硬化剤を混ぜて、
小さな傷を埋める作業に対応できることです(ムダが泣く経済的)

硬化剤比率を高めることで、短時間で硬化します
半硬化時ならカッターでサクサク彫刻できます

■シリアルマァムコ(シリアル端子+スイッチ) 完成

▼金口のコンセプトを変更、、

『 ボディから、サーボがとび出る 』 ← 変更前

『 とび出たサーボを、ボディで覆う 』 ← 変更後!

クルマのブリスターフェンダーみたいな処理にしました


20120103豆スイッチ_54 ↓

20120104豆スイッチ_81
▲意外とすっきり、、

はじめからこうすりゃ良かったw



20120103豆スイッチ_53 ↓

20120104豆スイッチ_82
▲クルマのストラット式サスペンションみたいな感じ

あいたんは一応“メカ”なので、、というか、
女の子スキンでありながら、ひと目で『ロボット』と判るデザインが個人的なツボなので、
エロいボディにしつつも、メカニカルな感じはいたるところで残したかったので、
結果的にはまぁまずまずの所におちついた感じです



20120104豆スイッチ_83
▲もっこり改善

後傾したサーボの前に太もものサーボがくるので、土手の出すぎ感はないです
これで概ねOKです



20120104豆スイッチ_85
▲豆スイッチ ON



20120104豆スイッチ_84
▲豆スイッチ OFF


まぁとりあえずこれで完成

問題はリレースイッチができるかどうか・・・がんばりま~す

■週刊 ロボゼロ 44(1/3号)

■今週号は『うんてい』と足のパーツです


しかし、あいたんはうんていができません どうしてでしょう


             ,. ‐'''" ̄ ̄ ̄ ̄¨`‐-、
          ,,.ィ''"     ____   ` 、
       ,,.ィ'",    ,. ‐''"~.  ィt.、  二- 、  `ヽ
     ,,./,.イ"  ,. '",.ィ'''"~7 ,イ:::::::::`..、\¨`ヾ、、 `、
     ". ./    / ,.ィ"__;;;/,,..ム-―''¨¨¨¨` ヾ,,,..〉 `、 ';
.     /    / .__.,フ"~           `ヾセi`i .':;
     /    l `t;;;;;'"   it         |i   `、} '.;
.    /     トt、 .∨  i  | ':;        |`i    `、. }     頭が大きいからであります
    {     |,vZz"  |'l .| 'i        | :| .i   , `ヾ
   ノ     f;|"!`t   | ', |_|      i .|_.| .}  |+`;ト、
 / イ    |:l:-j;ィli  i |~`t;j  .|,,i; `、   !|;/ _|;ノi  リ_`リ i
// /    ,.| /:ノ:'i |i. ',j,,.===ャッ|∧ メ  |-ア"~テヾj i .f`ih  '|
~.  {.   /~:f~Y-、_ォ; :.|/'ト-'。.リヽ ヾ'!| j '"ト・ リ /彡 | :}:|V
   |   `、 }:. :|: :| `;i. .| ヒ__ノ    ! '∨  `ー" オ/.| ::|リ j
  ノ,  /  ヾ | l  ;.} ヽ、       〉    ノ彳/ :|v
  `tyt/ル、 、 `、   ".`、`ー、_           イ、,j .,'./
    " レ't/\,入   `:ヽミ`、`         .,.イ. / .:Y :/
         ´ `、     `、:`、  r'"`j ,.イ  ./ ,.'.:/
      ,,,,,,,,.....  .`、    :Y#`‐ `~",.ィ | l/",.,.:.〈,,. ‐¨ヽ
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■リレースイッチ その2

▼豆スイッチで主電源をコントロール

ロボゼロのコントロールボードにあるスイッチを移動します
移動先のスイッチ容量が小さい為、リレースイッチで主電源をコントロールする方法をとります

20120106リレースイッチ_02
▲考えた回路図(笑)

中学生が書いたみたいなレベルの回路図ですが、電気の知識もそのレベル・・・
コントロールボードが壊れるかもしれないので良い子はけっしてマネをしないように

豆スイッチを流れる電流を0.05A以下に抑えるために、抵抗(R)をつける必要があります
ロボゼロバッテリーの電圧が7.4Vなので、7.4V以上の電圧がかかることは考えられません

仮に7.4Vの電圧がかかるとしても、
オームの法則から・・・ E=R*I ⇔  7.4(V)=R(Ω)*0.05(A) となるので

148Ωの抵抗(R)をつければ、0.05A以上の電流が流れることはないので、豆スイッチは壊れません



20120106リレースイッチ_03
▲電圧とかはかるやつ

大昔にハードオフというリサイクルショップで200円で買ったもの
まさか使う日が来ようとはw 今、永い眠りから目覚めました
使い方は良くわかりませんw


20120106リレースイッチ_04
▲コードが無いので・・・

だから安かったのか・・・今、理由が判りました
クリップはホームセンターで調達
ケーブルは、廃材でなんとかしました


トランジスタ買いに秋葉原いってきま~す


■週刊 ロボゼロ 45(1/10号)

■今週は『サーボホーンとフリーホーン』号です(あと、瓦)

、、しかし、『サーボホーン・フリーホーン』は46号に付属されるとのこと、、



20120107ROBOXERO_45-1.jpg
▲ようやくコントロールボードのマウント

まずまずキレイに収まりました・・・というか、ちゃんと収まることは事前に確認済み
なのでここはスムーズに、なんの問題もなく完了!



20120107ROBOXERO_45-2.jpg
▲サーボモーターとのスキマは、最短部で1mmくらい

可動には問題ありませんが、
転倒して首が大きく触れたときはおそらく接触すると思います
まぁシロウトなので、このぐらいのリスクはへっちゃらです(意味不明)



20120107ROBOXERO_45-3.jpg
▲別の問題発生

ケーブルをコントロールボードに接続したところでいろいろな問題が出てきました


①ケーブルがとどかない ← 想定内
 後で足用の(ケーブルの長い)サーボと換装して対応します

②コネクタが(フレームにひっかかって)入らない
 ルーターでフレームの内側を削って対応、入るようになりました

③コネクタから出るケーブル ← 想定外



20120107ROBOXERO_45-4.jpg
▲はい、作り直し~


1本のケーブルはとても柔らかく簡単に曲がってしまうが、5本束ねると・・・

ウワァァァァァァ。・゚・(`Д´)・゚・。ァァァァァァン! 

 曲がらねえ~!!



ケーブルは柔らかいものという認識しかありませんでした
力まかせに閉めたら、PVCのコントロールボードステーが折れました><。

も~まったく何をやってんだか、、、

コネクタを5ミリ程度低くカットすればなんとかケーブルも収まりそうですが、
コネクタを5ミリ短くするのはかなりきわどい作業になりそうなので、
【原型の修正】→【シリコン型取】→【レジン成型】をやり直します


つうか、ここまで順調すぎました、、
こんなトントン拍子でいくわけなんかなんですw

まぁ気長にやっていきます 。・゚・(ノД`)・゚・。


■サーボノイド・アイ その1 【サンプル入手】

▼いずれ・・・あいたんの目は破綻、、、

目の構造はまったくの考えナシでやってましたが、
途中、拡張性の担保という意味でガラス玉を入れられるようにフェイスを調整しました
『視覚センサー』とか『ドールアイ』の存在自体は知っていましたが、具体的なことはほとんど何も知りません

フェイスをレジン成型をする際、今まで曖昧にしてきた部分を具体化する必要性が出てきて、まぁいろいろ調べたところ、
このままではあいたんの目は破綻する・・・という結論に至りました


20120108ドールアイ_01
▲現在のあいたんの目

フェイスにモールドしてあるガラス玉は“非球面”で、
ガラス玉中心の凸部の頂点は(前方ではなく)若干外側を向いています
いうなれば『カエル顔』ってやつ

顔作りのスキルがそもそも無いので、球体(頭部)に目をつけたら自然と外を向いたという感じです・・・
ボディにつけるバストであれば、これでよかったのですが、、、
人の感覚器としての“目”は、顔の正面について正面を向いているので、この段階でもうあいたんの“目の拡張性”は死んでます


20120108ドールアイ_02
▲外を向いた非球面のガラス球部分を取り除いた

ゆくゆくはセンサーとか組むかも知れないので(可能性としては低いですがw)、外側を向いた目は都合が悪いです
週間ロボゼロの進みはあいかわらずgdgdなので、ここは時間をかけてフェイスを直していきます



20120108ドールアイ_03
▲きちっと前方を見るように・・・

基底面をつくります
今になってわかった事ですが、そう、これは始めにやらなければならなかった作業です
これをちゃんとやっておくと、どちらか一方の目が飛び出すといったことを防げます


20120108ドールアイ_04
▲ドールアイ φ24mm ¥1680円 秋葉原のコトブキヤで購入

Webで得た知識しかないので、ちょっと現物を知りたくて買って来ました
ネット通販だとスケールのマッチングがわからないので、店頭での現物合わせで購入です

『ドールアイ』とは、文字通り人形に入れる目玉のことで、球体関節人形の最近の流行に伴いものすごい数が売りに出されてます
眼球の角膜部分のドーム形状がメーカーによって多少差異がありますが、眼球自体は“球”なので、
直径が一致すればどのメーカーもほぼ共通とみていいです



20120108ドールアイ_05
▲うぁ~~~~~まずいっスw

生生しい・・・というか、これはいきなり魂が宿ります
ドール耐性がないと、ちょっと正視に耐えません
自身、トラウマになったかも・・・
(ショックを受ける人がいるかもしれないので目線入れておきますw)


生々しい目が、追いかけてきます(←追い目というらしい)
これは、自分が求める方向性と違うと思ってはいましたが、ここまで違うと逆に新鮮・・・

このドールアイを参考に、あいたんの目を作っていきます

■サーボノイド・アイ その2 【ベース眼球】

▼眼球のベース作り

既製品のドールアイを原型にして、ベースとなる眼球を量産します



20120109ドールアイ_11
▲ベース眼球のシリコン型

慣れというのは恐ろしいもので、シリコン型作りはも~ぜんぜん苦じゃなくなりました
ちなみに、この型は、レジンを流し込むゲートは切っていません

たこ焼き器に生地を流し込むようにレジンを入れ、フタをしてひっくり返します
気泡は上に上がって眼球の『角膜部分』を形成するので、ぜんぜん問題ナシ←どうせ削っちゃうので



20120109ドールアイ_12
▲たこ焼き完成w


程度のいい物は、眼球に加工、
程度の悪い物は、フェイスに裏から当てて、アイホールの型取りに使う予定

ウェーブのポリウレタンレジン・ノンキシレンタイプ・アイボリーを使いました
ウェーブのポリウレタンレジン・キシレンタイプ・アイボリーと同じ色なのに、硬化後の色がほぼ白色です
同じ色でここまで違うと、ちょっと混乱しますね・・・


▼ドールアイの作り方

この動画を見て自作することを決めました
これならできそう??→【YOUTUBE】

■サーボノイド・アイ その3 【アイホール作成】

▼アイホールの作成

アイホールとは、ドールアイを固定するための(フェイス裏側に作られた)くぼみのことです
アイホールは球面なため、直径が同じ眼球であれば他メーカーでもほぼ互換が利きます


20120109ドールアイ_13
▲ルーターで下処理

ルーターでおおまかなアイホールは作ってあります
そこにポリパテを盛って、ベース眼球を押し付け、ちゃんとした球面のアイホールに仕上げます



20120109ドールアイ_14
▲意外とカンタンなんですけど・・・

ちょっと凄い神領域の作業と思ってたら凄くカンタンでエライ拍子抜け・・・
なんかトントン拍子でできちゃいそうですw


20120109ドールアイ_15
▲バランス取り

眼球位置の上下左右のバランスをとります


▼思いつき

バランス取りをやっている最中、十字目になんか魅入られて・・・というかせつなの既視感(う~ん思い出せない)
なんか角度を変えながら1分くらい見とれていました・・・

時間が経ってから、ああれって石ノ森章太郎の“メカ目”だ!!と気づいた瞬間サーボノイドあいたんはメカ目でいくと決めました

あいたんは“メカ目” ← 【 決 定 】


もちろん、萌えは捨てません

メカ目で萌えです





20120109ドールアイ_16
▲アイホール完成


どんなメカ目にしよ~かな~

■サーボノイド・アイ その4 【ブルズアイで萌える】

▼メカ目→ブルズアイ

“ターゲットスコープ”とか“ライフリング”とか“虹彩絞り”とかいろいろ検討しましたがムズカシ過ぎ、、
一番カンタンなブルズアイにしました


20120112ドールアイ_31
▲フォトショップで楕円を印刷 縦径14mm x 横径11mm ←タテヨコ比・サイズに意味はナシ

紙に印刷したものをベース眼球にノリで貼付け、外周をボールペンでなぞります
ブルズアイを楕円にしたのは、真円のブルズアイを貼ったらイマイチ萌えなかったから


20120112ドールアイ_32
▲バランス確認

おおむねOK!


20120112ドールアイ_33
▲(! ̄д ̄)あれ??なんか違うような、、、

多分、色がないせいです、塗装すればよくなるハズです、、、

こんなのでも片目30分程かかります、、てか集中力をちょっとでも欠くと、刃先がガガガガガっとレジンにグリップして、
ぐるりと眼球に深い傷を付けます
その都度、あああああああ┌(。Д。)┐となり、精神を擦り減らしての作業になります
外周を削った後は、等間隔で小さい楕円をボールペンで(目測で)書き込み、同じ要領で削っていきます


あ~つかれた、おやすみなさいzzz

■サーボノイド・アイ その5 【虹彩の彩色】

▼なんかもうこのままでいいかも、、、

なんか自分の技量以上のものができました
まだ未完成ですが、気持ちのうえではもう満足で
もうこのままでいいかも・・・

“透明樹脂注入”によるレンズ成型は保留・・・このまま様子見です


20120113ドールアイ_34
▲眼球正面が凸っぱらない

角膜レンズをつけてないので“出目感”がない
サイドビューがマンガの女の子っぽくて個人的にはツボです



20120113ドールアイ_35
▲小さな異形を守ってあげたい

この角度が一番ドキッとする角度です
ガンプラの噴射ノズルみたいな形状が一瞬でわかる角度で、
「ああ、この子、人とは違うんだ~」とわかる一瞬で、その余韻がけっこういけます
・・・その余韻が「お人形さんとも違うんだね」という次の感情を生み出します
人の感情に作為的な割り込みをかけてくるあいたんの表情が妙に心地よかったりします
あ~はやくあいたんを調教したい!



20120113ドールアイ_36
▲拡張

本トはCCDなんかが理想なんですが、画像認識のプログラムなんか書けないので、
せめて明るさくらいは検知できるような機能は持たせたいです←昆虫の単眼みたいな機能



20120113ドールアイ_37
▲光学センサー作動中っ←妄想中



20120113ドールアイ_38
▲はやく動けるカラダが欲しいのであります



▼サーボノイドあいたん使用カラー ▼使用箇所
クレオスMr.カラー(C3)赤 ロボゼロアクセント
クレオスMr.カラー(C4)シルバー 瞳ベース ロボゼロアクセントの輝材
クレオスMr.カラー(C33)つや消しブラック ロボゼロシャーシ
クレオスMr.カラー(C59)オレンジ 肌の陰影
クレオスMr.カラー(C173)タ蛍光オレンジ 肌のハイライト
// クレオスMr.カラー(C46)クリアー 瞳のトップコート
// クレオスMr.カラー(C182)スーパークリアつや消し フェイスベース
クレオスMr.サーフェイサー500(溶きパテ) 原型ベース
クレオスMr.カラーベースホワイト1000 原型仕上げ
タミヤカラー エナメル(XF9)ハルレッド まつげ まゆげ
タミヤカラーエナメル(X23)クリヤーブルー
// タミヤカラーエナメル(X22)クリヤー 唇(グロス処理)
造形村EXトナー(09)フレッシュ 肌のベース色
造形村EXトナー(03)レッド リボン
造形村EXトナー(04)イエロー
造形村EXトナー(08)シルバー メタリックのベース色

■電動ガン(その1)

▼あいたんの武器

レーザーガン → 【開発休止】

コイルガン → 【開発休止】


電機スキルがないが原因ですね・・・あちこちのWebサイトをみても、説明してあることがぜんぜん理解できませんwバカは自覚してますが、ほんと凹みます、、


▼新たなる可能性を求め

あきらめが悪いというか、未練たっぷりでYOUTUBEのレーザーガンや、コイルガンの動画を見て、
こんな動画にたどり着きました



▲ワロスw 自分も子供の頃、仲間と(銀玉鉄砲ですが)アシナガバチの巣を襲撃したことを思い出しました

この連射している“銃”ですが、エアガンの一種である『電動ガン』と呼ばれるものだと分りました

更に、
①オモチャでありながらかなり本格的であること
②サバイバルゲームなどでかなりの需要があること
③子供用入門機から本格銃まで存在すること
④東京マルイというメーカーが特許をおさえていて独占に近い市場になっていて、中古でもあまり値落ちしていないこと
⑤部品や自作パーツが流通するなど、ユーザーがマニアックなこと

・・・ということも明らかになりました


▼東京マルイ製の電動ガンで一番安いモデルを探してみた

連射ができる電動ガンでも、『単発で打てる』『連射弾数』『射程距離』『ブローバックの有無』『デザインの精密さ』など、
機能やエネルギー効率などの違いによって価格がいろいろで、、
はっきり言って上級モデルの電動ガンはプラ板が撃ち抜けるレーザーポインタより高価です
発射装置(メカBOXと呼ぶらしい)だけを購入する手もありますが、衝撃にさらされるパーツなので中古だと信頼性が低くなるそうです

ヤフーオークションで新品の電動ガン探してみたところ、東京マルイの『ミニ電動ガン』という子供向けシリーズが一番安いということが判明
・・・ただ、紹介写真が『実物』ではなくなぜか『イラスト』で、怪しさ満点です




▲YOUTUBEで探したら、ありました・・・びっくり!!クォリティ高いじゃないですか!?

ミニ電動ガンシリーズのUZI SMG(ウージーサブマシンガン)と判明
このシリーズには他にも数種ありますが、メカBOXは、全て同じものを使っているようなので、
改造するデザインに最も近いものをシリーズから選べますね・・・なかなかいいですねこれ!

更に、こんなサイトも発見!→http://okaimoono.main.jp/mini-uzi-ak47.html



▲夜光BB弾、カッコイイ これだとレーザーのイメージを踏襲できます


レーザーガンとコイルガンからこっちに乗り換えます(爆

■週刊 ロボゼロ 46(1/17号)

▼46号の付録はサーボです

ロボゼロのサーボの中では最長ケーブルです←コレを待っていた

この“最長ケーブルのサーボ”の行き先は既に決まっていて、、
両腕の“ウデ”と“ヒジ”のサーボになります←現状でコントロールボードまでケーブルが届かないので

下半身を作るに当たっては、大量に余っているケーブルの短いサーボを積極的に使っていきます


20120117ROBOXERO_46-1.jpg
▲余っているこのてのサーボをナントカします



20120117ROBOXERO_46-2.jpg
▲中の様子拝見・・・

ケーブルの先端は基板にハンダ付けされてます
接点は、およそ1ミリ角・・・素人がハンダ付けできるギリギリのサイズ

【豆知識】

駆動シャフト?の反対側(フリーホーン側)の基板に、シャフトの回転位置を検出するセンサーがついていました
この回転位置を検出するセンサーは、単体でも売られています←偶然覚えていた
回転角の検出は、駆動系から独立した(360度以上ぐるぐる回る)センサーで行われていたんです

何が言いたいかというと、『サーボをグルグル(360度以上)回転させてしまっても、モーターが壊れたり、検出角がズレたりすることはない』ということ
サーボで遊んで動作範囲角以上回して「こわれたかもしれない」と思った人は安心してください
思った人→  q(゚∀゚)p<うるちゃ


20120117ROBOXERO_46-3.jpg
▲ケーブルを買ってきた

秋葉原のケーブル専門店をいろいろ探しましたが、
ロボゼロの同じ配色のケーブルはありませんでした←3色のものはたくさんあった
結局、それっぽいケーブルを扱っていたのは、『ツクモ・ロボット王国』・・・・しかし細かったです

【不安なところ】
・被覆の中の金属線の本数が少ない
・素材が“銅”でなく銀色をしてます、、抵抗値がだいぶ違うのではないかという不安が・・・・
・コードに柔軟性がなく硬いです・・・曲げ伸ばしに対する耐久性も不安です

【いいところ】
・軽い
・色が目立たない


20120117ROBOXERO_46-4.jpg
▲きわどい・・・ ギリギリです

ケーブルの先端は1mm程度むき、基板につける前に予め先端にハンダを付けなじませておきます



20120117ROBOXERO_46-5.jpg
▲できますた




■サーボノイドレグ(その2) 脳内設計図 完成

▼目標となるべき足?

作りたい足・・・ ↓


20120118脚_01
▲足裏の面積が、とても小さいww というか立てるのか??

・・・という不安があるのですが、この『脚』にしないと気が済まないのでやります(やらせてください)


▼で、、肝心のアイデアは・・・

『つま先で立てばいい』 ← キッパリ

・・・という方向性で足を作っていきます

■週刊 ロボゼロ 47号

▼ ロボゼロ47号は足首フレームです

20120119プラグ_00
▲まだ取り付けられません

脚の構造を大幅変更します、、、
ネジの取り付ける順序の関係で、50号のサーボがこないと取り付けることができません

▼肉厚アルミパーツ

ロボゼロのパーツ単体で最も剛性が高いのがこのパーツです
“片軸受け”になる関節で、サーボに大きな負荷がかかる場所をなんとか“両軸受け”にするために作られたパーツのようでなかなかのスグレモノです
(脚の改造が進行中なのですが、このパーツがなければアイデアも出てきませんでした)

ちなみに、股関節のフレームにも同じものが使われてます


■シリアルマァムコ(シリアル端子+スイッチ) その8 調整

▼股関節がスイングできないことが判明

“足首フレーム”を股関節につけて、シリアルプラグ(ステレオ・オーディオミニプラグ)の挿入時のクリアランスを確認したところ、
プラグがストッパーとなって足首フレームが回転しませんw
やってしまいました・・・

プラグを挿してる時は必ずモーションを取っているんですよね、、完全に忘れてました


20120119プラグ_01
▲これでは教示ができない

高さを抑えたL字型のプラグでないと、、、
つうか普通のL字じゃダメ、、、
めちゃくちゃ小さいL字プラグじゃないとダメっぽい


20120119プラグ_02
▲買ってきた
黒いビニル部分がキレイに分割できるようになってます


20120119プラグ_03
▲なんか違うの買ってきたか?

4線用?こんな規格しりませんw
なんだこりゃ~
くそ~失敗した!

■シリアルマァムコ(シリアル端子+スイッチ) その9 調整の続き 

▼ボディ一部もカット

4線のミニプラグですが、どうやら上位互換みたいでいけそうです
根元の方の2極をつなげてやると、ステレオミニプラグ相当の機能を果たします←確認


20120121プラグ_04
▲カバーを取ってギリギリ

ケーブルをサーボのすきまの方を向くようにしてプラグを挿すと、
回転させた足首フレームと0.5mmほどのすきまができ、ぎりぎり回りました

ラッキーだけでできているあいたんです


20120121プラグ_05
▲絶縁にホットボンド注入しました


20120121プラグ_06
▲ボディの一部をカット

ボディのおまたの部分を全部カットしてようやく入りました
っていうか、プラグが入ったこと自体がラッキー

モチベーションは回復基調
も~絶望に近い落ち込みというか、今回はシリアル完全に諦める一歩手前まで行きました、、今回は、



20120121プラグ_07
▲完成

レジン便利です
爪楊枝で盛って、硬化後にヤスリ掛け、クレオスのつや消しブラックで塗装してます


20120121プラグ_08
▲これで教示を妨げることはなくなりましたが、、、

10店以上回って見つけたL字型プラグ・・・うち3店で取り扱いがありましたが、多分これ以上小さな“L字型プラグ”はないでしょう
シリアルマァムコのフレーム取り付け位置が、1ミリ低くても、1ミリ高くても、物理的にプラグが収まりませんでした
マジでギリギリでした、

この期に及んで・・・と、なかば半泣き状態でしたが、おさまってくれホッとしました

■サーボノイドレグ(その3)46号相当

▼つま先可動

サーボノイドあいたんは、つま先で立ちます
どんな時もつま先立ちです
というわけでつま先関節ですが、こんな感じ・・・ ↓

20120122ROBOXERO_46-5.jpg
▲かかと部分は、あとで切断しちゃいます

デフォルトの足ブラケットを外し、ノーマルタイプのサーボブラケットを装着

瞬間接着剤で固定してから、サーボブラケットの穴をガイドにφ1.4mmドリルで非貫通穴を空けます
(先に全ての非貫通穴を空けておくのがコツ)

次に穴を貫通させます
途中、振動でブラケットが外れても非貫通穴が正確に打ってあるので、外れても位置がズレることはありません

ブラケットの固定位置は目測、、
結構いい加減に見えますが、正確に測っても誤差が出やすい場所なので、この場合は目測のほうが正確と判断してます


20120122ROBOXERO_46-6.jpg
▲足ぶたフレームは一部カット

足ぶたフレームは一部カット・・・塗装の一部がはがれましたが、色の再現が難しいので全部はがしました


20120122あいレッグ_00
▲どういうデザインにしようかは、まだ決まってません、、

とりあえず、かかとのアルミフレームを組んで、クリアランスを確認しながら足のカバーを作り始めました

■週刊 ロボゼロ 48号

▼48号の付録はサーボとサーボのジョイント

20120125ROBOXERO_48.jpg
▲シンナー系の溶剤では、塗装を溶解できません

足フタカバーの塗装をはがしたので、
あわせてジョイントの塗装もはがします

最終的には、全体のイメージに合わせて再塗装するつもり・・・

▼塗装のはがし方

ラッカー系の塗装じゃないみたい・・・シンナーで溶かすことができません
効率的なのは、目の細かい紙やすりで表面に小さな傷を入れてからシンナーにドボンします
これで塗装面を侵せます←「溶かせます」ではない

一昼夜後に、シリコンのリムバーで塗装をそぎ落とします(ツメでも落とせる)


ロボゼロ 第48号

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■リレースイッチ その3

▼デフォルトのままコントロールボードのスイッチを移設

問題です....

Q.コントロールボードを改造することなく、スイッチの移動が“可能”です
  さて、実際に移動させるにはどういう方法をとればいい?








A.スイッチを常に“ON”にしておけばいい



わかりました?
この発想に至るまで1ヶ月以上もかかりましたw
頭のいい人は直ぐに判るのでしょうが、自分の場合1ヶ月もかかって・・・でも気づいて凄くうれしいwというか晴れ晴れした気分です


▼ 【スイッチを常に“ON”にしておく】 = 【それはスイッチではなくただの導線と同じ】

呆れるほどシンプルで、、ばかばかしいくらい簡単な方法でした・・・
コントロールボードのスイッチを常に“ON”側に固定し、【バッテリー】⇔【コントロールボード】間の“ケーブル”に(別の)新しいスイッチとリレースイッチを作ればいいだけのことでしたw

これなら、コントロールボードに手を加えることは無いので、
コントロールボードを破壊してしまうようなリスクは回避できます



20120126リレースイッチ_03
▲回路図 Ver.2 『電源供給ボード』

『電源供給ボード』として、基板を作成します
ついでにコントロールボード以外にも電源が供給できるように、メス型のDCコネクタを複数搭載します
例えば、CCDカメラの電源とか、レーザーガンやコイルガンの電源供給とかができるワケですハイ!

回路図中の『カットオフ基板』は、以前JO-ZEROジャンクを購入した時に一緒に入っていたもの、、、なんか便利そうな回路なので、一緒に組んでしまいます

(ちなみにロボゼロ専用バッテリーしか使わない場合は、カットオフ基板を抜いて上下のケーブルを“直結”でOKです)



▼“カットオフ基板”とは

・・・その前に、、
バッテリーは、工場で一定の精度で量産されてはいますが、当然個々に容量のバラつきがあったりして、
同様に使っても空(カラ)になるタイミングは微妙にずズレたりするわけです

・・・実は、
ロボゼロのバッテリーは、3.7Vのリチウムイオン電池が2つ直列でつながって7.4Vを出してます
この時、先に空(カラ)になった電池は、余力のある電池から“逆向きに充電”されちゃうわけですね?
こういったケースでは乾電池内では好ましくない化学変化が起きて、マンガン電池は“液漏れ”、アルカリ電池は“転極”、リチウムイオン電池は“異常過熱”が起きます
特にリチウムイオン電池の過熱は、電池そのものに使われている“引火性の素材”を蒸発させる程すさまじく、
電気機器への『延焼』→『全損』はまぬがれません
こういった理由で、電池残量がゼロになる前に電源をオートでカットする仕組みが必要になるわけです
これが“カットオフ回路”です

ロボゼロの標準バッテリーにはこの回路が装備されています(←だから高価)
一方、そういった回路が内蔵されていないラジコンなどの汎用バッテリーを使う場合は、こういったカットオフの回路が別に必要となるわけです、、

サーボノイドあいたんに“カットオフ回路”を内蔵するメリットは、安いリチウムイオン電池が使用できることくらいですが、、
備えあれば憂いナシ・・・ロボゼロ完成までまだまだ時間がありそうなので、まったり改造を進めていきます


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■週刊 ロボゼロ 49号

▼49号の付録はCD-ROMとホーン

20120128ROBOXERO_49.jpg

▼冊子の内容が薄い、

▼ロボット初心者の私でも飽きる内容

冊子も内容も、薄ければ薄いほど利益が出る理屈は判るけど、
これはあまりにもひどいというか・・・どんどんひどくなってませんかデアゴスティーニさん
回を増すごとに少しずつ高度化するというかレベルアップするというか、そういうのが楽しいんですが、、

最近のロボゼロの冊子を見た後のダメージは、
子供の頃、勇気をもって買った大場久美子のニプルが写っていなかった週刊プレイボーイから受けた絶望感に匹敵するものがあります・・・

冊子はうすくとも内容は厚いものを望みますデアゴスティーニさん、、




ロボゼロ 第49号

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■リレースイッチ その4

▼トランジスタ

トランジスタは、3つの接続線が出ていて、それぞれをベース、コネクタ、エミッタといいます

・・・サーボノイドあいたんの用途に合わせて言い換えると、
ベース←豆スイッチのからの(微弱電流の)入力
コネクタ←バッテリーからの(大電流の)入力
エミッタ←ロボゼロ回路への(大電流の)出力
・・・となります

リアル現象は、

ベースに(豆スイッチのからの微弱電流の)入力を受けると、
コネクタより(バッテリーからの大電流の)入力が起こり、
エミッタから(ロボゼロ回路への大電流の)出力が行われる
・・・となります



▼増幅機能

例えばベースに音声信号を入力すると、その強弱に合わせてコネクタより(リアルタイムに変動する)大電流が流れ込むので、
結果的にベースに流れ込んだ音声が増幅されたようなカンジになります

これをトランジスタの『増幅』機能といいます
そして増幅された比を『増幅率』といいます

トランジスタには、必ずこの増幅率が存在し、それはトランジスタの規格によって異なります


▼増幅率が100以上のトランジスタ

ロボゼロは、780mAhのバッテリを20分(1/3時間)で使い切るので、平均2.34A(780mAの3倍)が流れていると思われますが、、
この消費を“クルマとガソリン”に見立てると、アイドリング時の消費は平均値よりずっと小さく、フルスロットや加速時の消費はもっと大きくなります
なので、ロボゼロの供給が2.34Aしかないと(ハードな運動時に)電力不足でコンピュータがダウンする可能性があると思われます

なので、十分な余力を考え(2倍の)“5A”くらいを確保する必要があると思われます←計算もしやすいので

豆スイッチの容量が0.05Aですから、つまり増幅率が100以上のトランジスタが必要になります


(電気回路についていろいろ判ってきました・・・)


▼電気勉強中

以前買った本ですが、30%くらいは理解できるようになりました




20120130豆スイッチ_01
▲トランジスタ知識の補完

以前買った本のすこし上の本です
あらたに購入しました

以前買った本に書いてありましたが、“電気回路”と“電子回路”は同じだそうですが、
私が読んだ限りでは“電気回路”と“電子回路”のニュアンスが微妙に違います

電気回路では、電気を“電流”と“電圧”でとらえ、オームの法則が支配する回路
電子回路では、電気を“ON/OFF”と“周波数”でとらえて、論理が支配する回路??

前者は、LEDをつけたり、ACアダプタをつけたりする改造で、
後者は、サーボやセンサーを制御する改造で必須な知識みたいに見て取れました

電気にこんな側面があったなんて、この歳になって初めて知りました
まぁリレースイッチに関連しそうなところだけざっと読んだだけですが、かなり難しく、ほとんど理解できませんw
頭が固くてなかなか理解できそうもないですが、まったりやっていきます



【私より更に初心者へのアドバイス?】

【公式を覚えている】 = 【オームの法則を理解している】 ではないので、
公式だけを暗記した人には途中“越えられない壁”が出現します(出現しました)

なんとか越えましたが(←アタマの固い自分は20日もかかった)かなり難航しました、、
よく掲示板で、質問しても「勉強しろ!」と冷たく返えす人がいますが、
これ、“冷たい”ンじゃなくて“理解に寄与するやりとりは物理的に困難”なんだということが判りましたw

自信のない人は、あの手この手で教科書を入手して完璧に習得し直さないとキビシイ改造になります、、、


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