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■週刊 ロボゼロ 55号

▼ロボゼロ55号はサーボモーターです

サーボのカバーを開けて、長いケーブルに付け替えます

20120401ROBOXERO_55.jpg
▲サーボを股関節フレームに取付

あいたん>おパンツうれしいのであります!

サーボの可動域が狭いですね・・・
脚を真下にした状態での前後方向への可動域は100度くらい・・・意外と小さいです
ちょっとモーション作成で苦労しそうです



20120401ROBOXERO_55_2.jpg
▲パンツできました

あいたん>や、破けてしまうのであります

木工用ボンド、当たりでした
生地同士けっこう強力に接着されてます

生地の伸縮には方向性(目)があるってはじめて知りました
パンっと張った状態の生地でも、この方向では食い込まないが、この方向だと深く食い込むようにフィットするといったような“目”があります

パンツの端(呼び方を知らない)は、(生地を折らずに)レースっぽいゴムを使用
『前』は、先に針と糸で連結部分を縫い合わせて▽部分(わく)を作り、そこに生地を木工用ボンドで貼り付けました
生地は、スリットに深く食い込むように目を合わせました(ちなみに緩急激しい凹凸のプニとニプルの形状は、着衣エロを満たすための形状です)
『後ろ』は、腰カバーフレームの影響でTバックになってます

パンツについてはまた詳しくUPします
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■週刊 ロボゼロ 56号

▼ロボゼロ56号の付録は“股関節フレーム”です

不具合(?)が発生・・・

『股関節フレーム』と『プニ』のクリアランス(すきま)が不足、、、
股関節フレームを回転させるとパンツを噛んで、それ以上回りません

薄い生地と薄いレースで作り直しても、スムーズに回るかどうかは微妙・・・

20120402ROBOXERO_56_1.jpg
▲転んだ状態から『起き上がるモーション』をすると、、これは【アウト】ですね

あいたん>大丈夫であります 問題ないのであります

とりあえずあいたんにはパンツ脱いでもらいます

・・・動作させるときは、ノーパンがデフォになりそうです
(:.;゚;Д;゚;.:)/ヽァ/ヽァ





20120402ROBOXERO_56_2.jpg
▲抵抗するな、早く脱ぎなさい

あいたん>いやであります

■週刊 ロボゼロ 57号

▼ロボゼロ57号の付録は“サーボモーター”です

む~~~~~~、、、
残り13号(13冊)を残して右脚ができました

・・・・

あと、サーボ5個(5冊)ですよね
あと充電器1個(1冊)に、バッテリー1個(1冊)に、、、これは良いとして


残り5冊分はホーン5セット(5冊)か!?
あと、ダブル膝フレームですかね、、(この6冊で1万2千円はすごく微妙)

サーボ5個は、以前【サーボ+ホーン】で出してしまった号でカバーすれば1万円は節約できますね
(キャリングケースは、あいたんどうせ入らないし)問題があるとすれば『ロボット・ラボ』の掲載ですかね、、、



20120403ROBOXERO_57.jpg
▲右脚できますた!

あいたん>ブラを作ってくれてありがとうなのであります

ブラは完成まで連続8時間を費やしました・・・
もうフラフラです・・・(コーヒー飲み過ぎ&不整脈でてるし)
完徹ではありませんが、明日(今日)に100%影響が出るレベルです
(ユンケルはもう怖くてのめないしなぁ~)



20120403ROBOXERO_57_2.jpg
▲実は失敗作

ベルト部分がボディに密着していません
ボディにフィットするように作ったのに、完全に浮いてしまっています(←原因はわかった)

疲れ果てて、直す気力が残っていませんが、
次回作では気をつけます

おやすみなさいzzz

▼ブラ&パンツ(試作)

▼サーボノイドあいたんの『ブラ』と『パンツ』を作ってみた

【材料】
・情熱
・ゴム(レースっぽい飾りのついてるやつ)←これがメイン素材
・レース
・適当な布
・金具
・糸、針
・木工用ボンド

【作り方】
・ゴムで枠(わく)を作って布を貼り付けるだけ
・補強のため、部分的に手縫い

【作業時間】
・10時間くらい


20120404ブラ&ショーツ_1
▲ハッキリ言ってボディ作りよりめちゃくちゃ大変



20120404ブラ&ショーツ_2
▲好奇心と勢いだけで作ったってカンジ・・・

『下着が好き』と自負してたんですが、違いましたね・・・
1セット作り上げましたがドーパミンは平常値、、、
ぜんぜん“悦”に入れません・・・

(´・ω・`)ボディ作りとぜんぜん違う・・・

やっぱり下着より中身が好きなメンデルでした


20120404ブラ&ショーツ_3
▲ブラ

ワンピース構造
着替時に腕を通すのが不可能な為、カップの上でストラップが外せる仕様になってます
ストラップは“自在”を入れてます
サーボノイドあいたんに着用するときは、背中でクロスさせます


20120404ブラ&ショーツ_4
▲パンツ

2ピース構造
着用時に足を通せない為、ひもパンのような構造になります・・・プラス、
、、腰カバーフレームの関係上、おまた部分も(マジックテープで)分離できるようになってます



▼ロボットのバストに対する認識不足

特に『ブラ』はいろいろ勉強になりました
“あいたんのため”・・・かなり熱を入れ、完全フィットするオーダーメイドの一品をめざしましたが、これが完全な認識不足
結局完全フィットする下着はできませんでした


『リアル』『義体』 では、バストの性質がまるで異なる

あたりまえですがあいたんのバストは“硬”く、“重力”に負けず、そして“型崩れ”しません!

・・・わかります??

人間用の『支持』目的のブラは、ロボットにはそもそも必要ないんですね
なので『支持』コンセプトのブラではダメなわけですよ?


▼例えるなら・・・

現車に完璧フィットする形状に裁断(さいだん)・縫製(ほうせい)したカバーを車にかぶせられるか!?
答えは“否” 、被せることはできません(途中で破れます)

形を変える事ができないクルマに、完璧フィットするカバーなど無理なんですね
それより、クルマに傷を付けない、よゆうのある、やわらかい、少し大きなものの方がいいわけですね


▼誤差の補正が利かないから、誤差は全体の歪みになってしまう

ギチギチに完全フィットを目指して作ったとしても(人間が作ったものですから)そこには当然誤差が生じています
しかし、その誤差に対してあいたんのバストは(リアルおにゃの子のバストと違い)けっしてブラに迎合してくれないんですね(がんこなおっぱいだ#)
誤差はけっして埋まることなくブラの歪(ゆが)みとなって現れます
完全フィットを目指したことが原因で、“完全フィット”しなかったんです

そもそも型崩れしない硬いバストですから、ブラの方がバストの形に合うように、
余裕を持ったいいかげんな作りにしないといけなかったんですね


▼ロボット用下着製作のツボ

余裕を持った、いいかげんな作りに!
そうすればブラは、バストの形にあわせてキレイなラインを作ります

■週刊 ロボゼロ 58号

▼ロボゼロ58号の付録は“サーボ連結フレーム”です

20120407ROBOXERO_58.jpg
▲ドボン

塗装面に(スポンジヤスリで)軽くヤスリ掛けをして、シンナーの中にドボンします
この後は、しばらく忘れ去られた存在となり、気づいた時は塗装面が完全に侵されています
そしたらツメでゲシゲシこすると塗装はキレイにはがれるわけです

▼ぱっつん黒髪その1

▼エロの減退・・・

ちょっとやる気が低下中、、、
今、前髪などをいじってます
予定している色は、【黒】⇔【紺】(薄い青もアリか?)

ボディスーツのスペアをスク水系の“紺”にしたときの措置です

20120409ぱっつん_1
▲ボリュームはなくて、けっこうペタンコ

カチューシャ部分は換装ギミックにしたいなぁなどと・・・
赤外線測距センサー内蔵カチューシャとか、
インジケータ内蔵カチューシャとか、
単にフリル付きの装飾カチューシャとか、

▼ぱっつん黒髪 その2

20120411ぱっつん_2
▲パテ盛って、削って、(´・ω・`)ショボーン

それでまたパテ盛って、削って、(´・ω・`)ショボーン

あ~だりい~
なんかやる気が・・・というか飽きてきた
もう1年以上もコレやってるんだよな~

と思い、1年前のログを読んだら「なんか飽きてきた・・・」などと書き残していた

なんだ前から飽きてるんじゃん?

▼今日60号が発売されました

ラスト10!
がんばろう

▼サーボノイド・アーム

▼腕全体の構造を変えてみた

魔改造するにあたって、ロボゼロの腕で気に入らないことがいくつかありました

①ごっつ過ぎ(ガンダム肩)
②横から見て薄すぎ(w)
③腕が内側に曲がる(肘が横側を向いてエラそう)
④腕を前に曲げると逆手になる(何かちょうだい)
⑤アイアンクロー

この内、①~④を改善してます

長文w
興味のある方だけご覧下さい(更新内容がないので・・・半分ネタです)


▼▼サーボノイドアームの作り方▼▼

20120412サーボノイドアーム_01
▲足ブラケットにポンチを打つ

正確にセンターを出す必要があるので、写真の状態にセットして3mmドリルでポンチ(ドリルの目印)を打ちます
※足に穴の空いていないタイプのものは、フリーホーンをセットして6mmドリルでセンター出しをします



20120412サーボノイドアーム_02
▲8mmの穴を空ける

穴を空けたら、サーボホーンを取り付けます



20120412サーボノイドアーム_04
▲デフォルトの確認

では本体にとりかかります



20120412サーボノイドアーム_05
▲足ブラケットを写真のように取り付けます

この部分は、ボディのサーボにつながります



20120412サーボノイドアーム_06
▲写真のようにサーボを組み替えます

ハンドユニットはまだ取り付けません



▼▼腕の向きだけ変えたい人はここから▼▼

20120412サーボノイドアーム_07
▲サーボブラケットをつけたまま※の状態で4ヶ所、ドリルで穴あけ

ネジ山を切ってネジで直接とめる場合はφ1.7mmのドリルでで空けます(M2.0のタップが必要)
もしナットで固定する場合はφ2.0mmのドリルで穴を空けます(M2.0のナットが必要)

※つけたままで穴を空けるには理由があります



20120412サーボノイドアーム_08
▲これがその理由(マージンがシビア)

1mmくらいのマージンしかないので強度的に不安になる人もいるかもしれませんが、全然問題ありません
パーツとパーツが面で接合させるとそこには大きな“摩擦”が生じて一体化してしまうわけです

例えるなら・・・
ナットがゆるんでいて“タイヤがガタガタするクルマ”を運転すると、ほどなくボルトが折れます
これはボルトにはクルマを支える力はないからです
ですが、ちゃんと締めると、接合面と接合面の“面接による摩擦”でクルマとホイールは一体化します(事故っても外れないほどの強度で一体化します)
つまりホイールは、はじめから(ボルトではなく)“面接”によってクルマと一体化するように設計されているわけです

ハンドユニットも同様、ちゃんと接合すれば摩擦によって二つのパーツは一体化するので、ネジもネジ穴もカンケーないんですね(当然ネジ穴が壊れることはありません)


20120412サーボノイドアーム_09
▲ハンドユニットの取り付け

写真では2mmで穴あけしたので、2mmナットで固定します
ガタツキが無いようにキチンとしめてください


20120412サーボノイドアーム_10
▲比較(だいぶ細くなってます)

写真では判りにくいですが、かなりスッキリ細身になってます

重ね合わせたもの20120412サーボノイドアーム_11




20120412サーボノイドアーム_13
▲肘を曲げてマシンガンがもてるよ

銃を構えたままほふく前進ができます
お試しあれ

※腕長が長くなってます
 ロボワンなどのレギュレーションの枠を超える可能性がありますので、出場予定のある人は要確認


週刊 ロボゼロ 2011年 5/31号 [雑誌]

『足ブラケット』の他に『足裏』『ホーンセット』がついてます
紹介したサーボノイドアームの改造は、足ブラケットが2個要るのでこの号が2冊必要になります
Gスタンダードドリル GSD 8.0

チタンコーティングのドリル
ただコーティングしてあるだけですが、これがあるのとないのでは大違い
アルミ材を削るにはオーバークォリティですが、材質を選ばないので日用にはもってこいです

黄銅六角ナット(ニッケル鍍金) M2

M2サイズのネジ用のナット
ネジの反対側でネジを止めます
ステンレス平ワッシャー M2

M2サイズのネジ用のワッシャー
ハンドユニット側のネジ穴保護に使います
ステンレス+ナベ頭小ねじ M2×4

ロボゼロのM2サイズのネジと同じピッチのものです
全く同じというわけではありませんが規格M2なので互換は当然あります
ステンレススプリングワッシャー M2

スプリングの反発力でネジ山とネジ山が密着し、ネジのゆるみを防ぎます

▼手袋 その1

▼新ハンドユニット→手袋

技術力が無いため『断念』で終わった5指のハンドユニット・・・
、、懲りずに別のアプローチから再チャレンジします

プランは、、ロボゼロのアイアンクローに手袋を着用させ、オリジナルハンドユニットに見せるというものです
予定している作り方は、ハンドユニットに直接『紙』を貼りつけて『手袋』を作り、乾燥後に平面に展開→“型紙”とします
(設計図を描く能力がないので)とりあえず作る→調整、という(いつもの)方法で行います

型紙は、後に“本皮”に置換する予定




20120414サーボノイドハンド_1
▲意外、、不織布の入手難易度は高い!

紙は硬すぎてダメでした
やわらかいティッシュテーパーも接着剤で塗れるとはカンタンに敗れ指についてぐちゃぐちゃになるのでダメ

で、不織布に目をつけましたが、手芸店とかホームセンターとかいろいろ回りましたが取り扱いはナシ
通販だと、生地を確認できないというかコストパフォーマンス悪すぎ

・・・で、何かとあいたん製作のお世話になってる100円ショップに行ったらありました(100均最強!)
“不織布”はありませんでしたが、服用のカバーで代用が利きます
背広用とか、まぁ種類がいろいろありますが、ドレス用が一番面積が大きいです(デカ過ぎ)
かなり使えそうです



20120414サーボノイドハンド_2
▲とりあえず小さく切った

これをハンドユニットに巻きつけていきます



20120414サーボノイドハンド_3
▲指の形状が(ほぼ)三角なのでフィット感がありません

裁縫(さいほう)のスキルが無いので、できれば上下2枚の布を縫いつけて完成するシンプルな手袋にしたい
・・・ので、複雑な形状はパス
指の三角には合わせずに、ストロー状にした不織布を差し込みます


20120414サーボノイドハンド_4
▲(現段階→)五本指の手袋

先人達によって、

『コンセプトにちゃんと沿ったデフォルメやデチューンであれば、ロボットの魅力は損なわれない』

・・・ということが証明されているので、
それに倣(なら)い”五本指の手袋“が(技術的に)困難とわかれば、
すぐさま“ミトン型(2指)”の手袋に変更します

▼手袋 その2

▼手袋は中断!

始めた翌日に・・・ですが、新ハンドユニットを再開します
モチベーション上がってきたあ~~~~~~~~~!!!!!!


▼とりあえず下の写真を見てください

手が大きすぎるのですが、あいたんとしてのバランスは逆にいい!

ちょっと気になったので調べたのですが(市民権は得られていないようですが)、
確かに“萌え”としてのデカ手・デカ足の存在はありました

→ 【デカ手】
→ 【デカ足】

ただ、解(げ)せない部分もあります
客観的に(小さい手こそが萌えの対象であり)でかい手足が萌えるわけはないんです
なら、なぜ大きな手足に萌える(人がいる)のか!?
ですが、、

①実は“大きな手足に対する萌え”は誤認 ←という見方
その人は、対照的に際立たせ“小さい手”を萌えさせることで、“大きな手”を萌えと誤認?している?

②実は、大きな手足は萌えの確定要素 ←という見方
幼女などが、大きな長靴や大人の手袋をしている姿を“萌えの原風景”として誰もが持っている?


実際の『正解』はさておき、、
当方の主観なのですが、、『一撃必虫!ホイホイさん』とか『封神演義』とか『怪物くん』みたいな、
なんというか妙な・・・“身体バランスを欠いた対象”を見て感じた“変な違和感”が、萌えの感情に似ている的な、、
感覚的には、『寄生獣』や『アームズ』『コブラ』『鋼の錬金術師』の主人公や、『ワンピース』のフランキーを“奇異”より“かっこいい”と認識(誤認?)する感覚に近いような気がします

・・・うすうす(漠然とは)感じてはいましたが、
デカ手・デカ足は“萌え要素”のひとつであることは間違いないみたいです



▼話はかわりますが、サーボノイドあいたんは、【多分、転びやすい】 【多分、起き上がれない】

原因を取り除けば解消できますが、“大きな頭”とか“頭部内蔵のコントロールボード”はサーボノイドあいたんのコンセプトに直結している原因なので取り除くことが出来ません
・・・致命的な弱点になってます
変えられないなら、別の対策を打てばいい、、なのですが
この『対策』がサーボノイドあいたんの魅力を損なうことになりかねないというリスクがあったので実は困っていました

前項でつまらないことを興奮気味に書いてますが、
大きな手足は、この弱点をなんとかできる可能性があります(まだ可能性ですが、以前は可能性すらなかった)

あ~手袋やってよかった



20120415サーボノイドハンド_5
▲なんかいいです

アイアンクローが透けているので判ると思うのですが、
この手袋、デフォルトの指の長さの2倍ほどあります

ショックだったのはぜんぜん“違和感がない”こと

デフォルメしてあるサーボノイドあいたんだからという前提があってのことだとは思われますが、
この発見は、『起き上がりモーション』が不可能と思われていたサーボノイドあいたんにとって希望となりそうです


というわけで手袋中断しますw
中断していたハンドユニット再開します!

■週刊 ロボゼロ 59号

▼ロボゼロ59号の付録は“サーボモーター”です

ロボゼロに使われているケーブルの長さは(計ってはいませんが)すごい量です
コマンド式サーボなのに、これは非常にもったいない

ロボットに関する知識があれば、ケーブルを四肢と首の4本にまとめたいところですが、
それができないのは悔しいです


20120416ROBOXERO_59.jpg
▲準備

サーボノイドあいたんは、コントロールボードを頭部に移動してあります
これによりデフォルトのケーブルは、どれも長さが足りない状態になってます
これを解消する為にケーブルを付け替えます



20120416ROBOXERO_59_2.jpg
▲だいぶ慣れてきました



20120416ROBOXERO_59_3.jpg
▲ふとももができますた

サーボノイドあいたんは、ふともものサーボは“1つ”です
外されたサーボはつま先に移動しています

▼続・ハンドユニット 試作その1

▼新しいハンドユニットの製作にとりかかります


20111030あいのて_1 ←以前失敗した五指ハンドユニット
▲指の曲げ抵抗が大きくて、動かなかった

【かわいい手】 = 【リアルな手】  という間違った方向性で作ったハンドユニット、、

結局、出来上がった(まぁ動きませんでしたが)外観は、 リアルでかわいくない手でした


いろいろな意味での失敗作でした
最大の原因は、(技術が未熟な点もありますが)コンセプトがブレていたこと

“デフォルメ”のサーボノイドあいたんに対し、ハンドユニットだけが“リアル”というのはアンバランスにもほどがあります、、
が、当時は気づきませんでした


20120417新ハンドユニット_01
▲というわけで、新しいハンドユニットの原型をパテで作ります

今回はおもいっきり“デフォルメ”します
いつものポリパテで造形していきます



パテ革命 モリモリ 120g 【HTRC 3】

多分、世界最強の造形用パテ
コレ無しであいたんの完成はありえません

硬化剤比率を高めることで、短時間で硬化します
半硬化時ならカッターでサクサク彫刻できます

▼続・ハンドユニット 試作その2

▼新ハンドユニットの開発予算は1000円

以前の失敗作の5指ハンドユニットにくらべ、今回は低コストです

試作品のコストは、パテ1/4チューブほどで200円くらいしかかかりません
完成品のコストを合わせても1000円くらいです
前回の1/30以下の出費ですみます


20120418新ハンドユニット_02
▲成型中

ミトン型のハンドユニットなので、だいたいこんな感じでいいと思います
4本指側の横幅は、デフォルトのハンドユニットのフレームに収まる幅にしています
指の長さはまだ判りません・・・
サーボノイドあいたんは転んだ時(たぶん)起き上がることができないので、
起き上がることに必要な“腕の長さ”にするため、後でもう少し長くなったりします

細かなデティールもまだというか、ぜんぜん考えていません

▼続・ハンドユニット 試作その3

▼デフォルトハンドユニットの毒気(どくけ)

デフォルトのハンドユニットをじっくり眺めたのですが実に良く出来たハンドユニットです
ここまでメカニカルに見せるセンスは、かなりキテます
メッキで光るアイアンクローが放つ迫力は、ロボゼロがホビーロボットの枠からはみ出るほどのインパクトがあります

ですが、あいたんに対してはちょっと“毒気”が強すぎ・・・
かなりの違和感となってます


▼毒を分析した結果、次の成分が検出されました

①アイアンクロー → 怖い
②鷲(わし)づかみ → 恐ろしい


▼親指の可動方向を変えたい(苦戦中)

毒気を抜く為に、四指の可動方向(↓↑)に対し、親指を横方向(←→)に動くようにしたいのですが、
思いついた“機構”が、思ったように動いてくれません・・・

、、、最悪の場合は【親指固定】でいきます



20120419新ハンドユニット_03
▲瞬間接着剤で固定 → この上からドリルで穴をあけ

四指パーツは、アイアンクローの穴の位置をトレースします
これで、デフォルトの『腕フレーム』と『腕カバー』はそのまま使えるはずです



20120419新ハンドユニット_04
▲手を開いてるところ

指がまっすぐ開いていません、、
指を削って、まっすぐ伸ばせるように修正します



20120419新ハンドユニット_05
▲手を閉じたところ


【四指パーツと親指パーツをワイヤーで連動し、最適な場所に“滑車”の役割を果たすリングを設置すれば、親指パーツを好きな向に動かすことができます】

が、狭い場所にギミックをごちゃごちゃした詰め込んで、結局失敗した“五指ハンドユニット”という前例があるので、
多分このワイヤー駆動方法は“不正解”です
というか、五指ハンドユニットの負債がこれ以上増やすのが怖い(( ;゜Д゜)) ブルブル

ので、親指は【固定方式】でいきます(チキンですいません)

▼続・ハンドユニット 試作その4

▼親指を固定用するためのステー試作

固定するだけなので特にこれといったものはありません
L字アルミ材を削りだして作ります

20120420新ハンドユニット_06
▲試作ステー

親指の“芯”になる部分をちょっと伸長させてます



20120420新ハンドユニット_07
▲親指とステーの整合をとります

接合部分にパテをたっぷり盛って、半硬化したときにステーから抜きます
パテは、『アルミ』より『硬化したパテ』の方が親和性が高いので、引き抜いた場合は親指の方にくっついています
引き抜いた後は、完全硬化を待つだけ
親指に見えるネジはステーのネジ穴に貫通していて、親指が脱落しないように止めています


【パテ革命モリモリの豆知識】

完全硬化してしまうと細かい凹凸部分にアンカーのように食い込んだパテがとんでもない摩擦抵抗を生み、
まず抜けません
完全硬化してから抜く場合は、アルミ材にワセリンを塗っておきましょう
ワセリンが微細な凹凸を埋めてくれるので、硬化後もスルッっと抜くことができます

▼続・ハンドユニット 試作その5

▼両手パーツ共有作戦

親指のつくりが意外とシンプルだったので更にシンプル化
親指パーツの左右を線対称にして、両手の親指に使えるようにします


20120421新ハンドユニット_10
▲中央線を引いて、目測で左右対称に修正
 
ここにきて、またパテの使用量が増えています
(缶で買った方がいいかな)



20120421新ハンドユニット_14
▲電撃がっ!!

思いつく!
アイデア!


≪カイジのナレーション風≫


親指の可動ギミックを思いつきました
追加パーツ無しで!


こうなったら作るしかありません






20120421にぎるんギミック_11
▲にぎるんギミック!

親指がっ!
動く!


≪カイジのナレーション風≫


少々興奮気味
一気に作ってしまいました
まだ試作ですが、脈はアリ、、、いけそうです

親指、動きます
四指を伸ばすと親指が開き、四指を握ると親指も閉じます

親指駆動ですが、サーボからアクティブに制御する方式ではありません
四指パーツの動きを受けて受動的な動きをします
でも、あいたんレベルのロボットにはちょうどいいかな??



▼問題点

四指がまっすぐ伸びません
ロッドの前後の移動量が少ないみたいです
サーボホーン(の直径)を大きくすればなんとかなりそう・・・

男のロボット部掲示板で、自作ホーンを掲載している人がいたので、その例にならって自分もやってみます

▼にぎるんギミック その1

▼親指の取付ステーを作る

試作品で作ったコレ →  20120420新ハンドユニット_06   と、同じものを作ります


20120422にぎるんギミック_01
▲終盤にきて再びアルミ材と格闘することになるとは・・・

両腕に取り付けるので、左右対称なものを2個作ります



20120422にぎるんギミック_02
▲ホネの折れる作業

まずニッパーで整形
次にルーターで荒削り
最後にヤスリで微調整


20120422にぎるんギミック_03
▲親指取り付けステーできますた

クレオスのフラットブラックで塗装
かなりいいかげんな塗装ですが、ここはあまり目立たないのでよしとします

▼にぎるんギミック その2

▼ホーン大型化でロッドの可動距離を伸ばす

【問題点】『指が真っ直ぐ伸びない』・・・これを、ホーンの半径の大きくすることで解消します
回転半径が大きくなれば、ロッドの移動量を増やすことができます


20120423にぎるんギミック_04
▲中心の穴がずれた#

デフォルトのサーボホーンに、自作ホーンカバーを被せます
自作ホーンカバーは、アルミ1mm厚のものを削り出して作ったもの
直径は20mm、中心には8mmの穴を空けます

※先に、中心の穴を空けてから円周部分を削った方がいいみたい



20120423にぎるんギミック_5
▲装着してみた

ロッドの移動量が、押し側で約1mm、引き側で約1mm増えました
なんかディスクの射出機みたいでカコイイ



20120423にぎるんギミック_6
▲今度はロッドが干渉

こっちが原因か!?・・・ササーボホーンの径は関係なかった?・・の?


20120423にぎるんギミック_7
▲ちょっと削ります

これで指が真っ直ぐになりました




▼手のデフォルメについて

素手だけで観客を凍りつかせる『キャリー』や『ターミネータ』の恐怖は、『手』に対する人の潜在的な恐怖心を揺さぶっているのではと思えます
以前、五指ハンドユニットを作っていた時に感じたことですが、、
フェイスと同様に『手』にも“不気味の谷”が存在すると考えます

あいたんは手袋を装着予定なのですが、手袋を外した時の素手が今のままではあれなので、

生々しい人間っぽい手にならないように
メカニカルすぎないように
機能性・拡張性の担保

・・・ちょっとデフォルメします

▼新たな問題が次々と・・・

▼右下肢のケーブルを頭部へ

KONDO製のケーブル、硬いです
デフォルトよりかなり細身のケーブルですが、
ごく弱い曲げに対しては形状記憶合金並の弾性があります
一本では大したことはありませんが、束ねると“板バネ”のような感じになります

これを“バネ”として使えば、曲げた下肢を真っ直ぐ戻す為のアクチュータ(動力)として使えますが、
単に“取り回し”を考えるならこれはかなり厄介


20120424配線_1
▲これがあいたんの正座ポーズ

ケーブルがバタつくので、束ねました
黄色のパーツは関係ナシに、ここまでしかヒザは曲がりません
・・・これが原因で、結果的に腕の長さ※が足らないという事態を招いており、
転倒時の“立ち上がり”を危ういものにしています

※立ち上がりは、腕のサポートが必須(ヒトも腕を使わないと立ち上がるのはかなり苦しい)

ヒザの問題はこの後なんとかしないといけません、、、



20120424配線_2
▲ケーブルが硬く、首が回りにくくなった

首の回転は、機能的にどうでもいいので問題ナシ
むしろ、首の懸架の負担を軽減してくれれば・・・などと考えております
・・・というのは強がりで、なんか気に入りません##



20120424配線_3
▲上肢から背中に入るケーブル

あ~ケーブルうざい

腕のケーブルが(視覚的に)ここまでウザいとは思いませんでした
背中の中では下肢のケーブルが強固な棒の様になって収まっているので、
今後のケーブルの処理は難航しそうです


雛(hina)は一体どういうケーブルの取り回しをしているのだろう・・・
実際にロボットを作ってみて判ることがいろいろあります
ケーブルが外に出ていないあの雛(hina)の神ボディはやはりすごいです

▼正座できるようになりました

▼太もものサーボのレイアウトを変更

①鉛直方向を向いていた太もものサーボを斜めに変更
 ヒップのサーボに対して直交するようなレイアウトに変更しました

②ヒザのコの字型ブラケットをサーボの後ろに逆向きに付替えました
 これによりヒザ下が、後方に180度スイングできるようになりました



20120425正座_1
▲正座ポーズが萌えるようになりました

ヒザが180度曲がります
これによって座高が1cm近く下がりました
座高に対して腕の方が長くなりました

・・・ただ、しゃがんだ状態では(多少の改善はみられたものの)まだ腕の方が短く、起き上がりには不安が残ります



20120425正座_2
▲デザイン的にはアリ

薄っぺらな太ももが厚くなったので、デザイン的にはOKです
前に飛び出るサーボの角(かど)の部分も、お腹ラインの延長線の内側なので違和感も許容範囲です

ただ、太もものサーボを斜めにしたことで、もも上げのクリアランスが減少・・・
結果、ヒザが1センチくらいしか上がらなくなりました
これが、歩行モーションにどう悪影響となるかが判りません

想像できるものとしては、

①歩幅が小さくなる
②しゃがみ歩行(重心を下げての歩行)での歩幅が著しく小さくなる

歩けないようなら前のヒザに戻します

▼スピーカーの取付

▼サーボモーターのケースの加工

以前、サーボを分解したとき、ケース内に(わずかですが)空きスペースを確認していました
今回、サーボモータのケーブルの取出口をよそに移動してみます


20120426スピーカ_01
▲いままでサーボモーターとフェイスのクリアランスが狭く、スピーカーが取付けられていませんでした

フェイスを削るのがやばいので、サーボケースの方を削ってみます



20120426スピーカ_02
▲画鋲でレバーを持ち上げ、ケーブルをコネクタから引き抜く

苦戦しましたが、コツをつかめばカンタンです



20120426スピーカ_03
▲受け軸を削り取って、ケーブルを側面から出す

ルーターで削ります


20120426スピーカ_04
▲スピーカーがフェイス裏に収まりました

他にたくさんスペースはあるのですが、
音を出すならこの場所(口のあたり)しかないということで、わざわざ手間をかけます

音をスムーズに出すためにフェイスに穴を空けるなんて無粋なことはしません
スピーカーの振動を受けて、フェイスが音源になる仕様です(・・・別に大音量を必要としているわけではないので)

▼にぎるんギミック その3

▼デザインきまりました

コンセプトは拡張性
あとあと機能をつけるときに困らないようにいたるところからケーブルを引き出せるようにしました

基本デザインは、シンプルな丸指のメカ手
握ったものをホールドしやすいように『カギ爪』兼『拡張穴』を装備します


20120427にぎるんギミック_8
▲おおむねかんな感じに、、

逆テーパーがたくさんあるため、シリコン型をどうしようかアイデアを絞ってます・・・
大変なことになりそうです、、



20120427にぎるんギミック_9
▲左右完全互換

パーツは全て左右対称につくったので、加工ナシに両手に流用できます

ただいま更に改造中

▼にぎるんギミック その4

▼原型仕上げ(エンドレスな地獄)の始まり

“原型の仕上げ”とは、レジン鋳造するためのシリコン型を作る為の“原型づくり”の最終工程
・・・最終的にできるレジン製のパーツは、この原型の複製となるわけです


▼複製といっても完璧な複製品ではない

複製といっても原型と寸分違わない複製品ができるわけではなく、実際はかなりの劣化コピーとなります

まず第一に、シリコンは硬化時にわずかに縮む
さらに、レジンも硬化時にわずかに縮む
・・・しかも“肉厚”の部分と“肉薄”の部分では、縮む量に違いがあるため、わずかに歪む
またシリコン型に紛れた“気泡”は、レジン硬化時の熱によって体積が増えるので、わずかにシリコン型も変形する

、、、なので、“原型つくり”は可能な限りカンペキを目指したいわけです
これがエンドレスの作業につながるわけです


20120428にぎるんギミック_20
▲これに溶きパテを筆塗りします



20120428にぎるんギミック_21
▲それを磨く

そしてまた塗って、また磨く・・
そしてまた(ry

▼スタビライザー

▼歩行安定化ギミック → スタビライザー

以前、半分にカットした後半分(かかと部分)をスタビライザーとして再利用しました


20120429スタビライザー_2
▲歩行安定化ギミック

“スタビライザー”と呼ぶと何かすごく強そうなのでスタビライザーって呼びます

・・・かかとなんですけどねw



20120429スタビライザー_1
▲ネジ止めしただけ

足を半分にカットした時に、既に考えていました
ただ、歩行モーションが完成した後、さらなる安定化を目指す為にスタビライザーを装着する予定でしたが、
思いのほか、あいたんの重量バランスが悪いので前倒しして装着

今はそのままネジ止めしただけですが、あとでもう少しかっこよく加工します
別に出場予定などはないですが、ロボワン(ロボット競技)のレギュレーション※にあわせた足のサイズにするため、
デザインを考えながらいじっていきます



20120429スタビライザー_3
▲中折れ機能

パッと見、前後方向に1センチ拡大したような感じになります
つま先があるので、スタビライザーを含めて“足全体”として見るなら“中折れ”するようになってます

”つま先立ち”を意識して作ったあいたんですが、
実はペダルに足をかける動きも意識しています→【コレ】


まぁ今はムリですが、徐々にロボットスキルもUPしているので、
5、6年以内になんとか挑戦してみたいのであります



【 レギュレーションについて 】

▼例えばクルマの場合、、
F1やWRCなどのレースでは、排気量やタイヤサイズ・ウイングの形状・スポンサーに至るまでちゃんとした規定があります
これは全てのチームの総合力を拮抗(きっこう)させ、競技自体を(ファン目線で)“面白く”するための措置で、これをレギュレーションと言います
レギュレーション違反が発覚すると(チームの存続が危ぶまれるほどの)厳しいペナルティが課せられます

▼ロボットイベントのレギュレーション
“レギュレーション”とは、イベントに出場するためのロボットの機体に関するルールです
足の裏の長さ・腕の長さ・重量・歩行方法・無線方式など規定があります
ローカルなイベントでも『ROBO-ONE:ロボワン』のレギュレーションに準じるという表記が多くみられるため、
自作ロボットであれば、設計段階においてロボワンのレギュレーションをしっかり理解しておく必要があります
(ちなみにサーボノイドあいたんは、レギュレーション違反がはなはだしく大会参加はできません)

これは想像ですが、、
狭い世界なのでレギュレーション違反がイベント後に発覚すると、全国レベルでその名がとどろき“有名人”になる可能性があります
主催者が複数の大会の関係者だったり、大会を連戦する出場者がいたりするからです
読んでも(難しすぎて)ぜんぜん理解できない“大会規定”ですが、ロボット初心者はレギュレーションをしっかり確認しておきましょう

▼足ふたカバーの塗装

▼足ふたカバーをピンクに塗装

ロボゼロの赤い金属パーツは全てピンクにする予定

20120430スタビライザー_4
▲つま先立ちでは、大股開きになる必要はないので・・・

この状態で、足のロール制御はできません
前後方向を向くロール軸が、つま先立ちをすることで上下方向を向くヨー軸に変わっているためです
しかしこの状態で足を開くモーションはあまり考えにくいので、そんなに悪影響はないと考えています

逆に、ヨー軸ができたことでキャットフォークができたらいいなぁ~などと・・・


20120430スタビライザー_5
▲ロボワンのレギュレーションを大幅に上回る全長

足の全長の制限は、脚の長さの○○%以内という規定があります
あいたんは、現状でこの規定をクリアしていません

イベントに出場する場合は、前後を大幅に切り詰める必要があります



20120430スタビライザー_6
▲かかとを浮かせた状態

デフォルトの場合、足をここまで引くとつま先が“線接”になりますが、あいたんは“面接”を維持できます
単に歩行アクション中の場合は、機能の面でデフォルトと大きな違いはありませんが、
静止状態にある時は“重心”を維持することで“軸足”にすることができ、この状態から別のアクションの起点になれます
①方向転換の軸足になることができる【想像】
②この状態から強引に後退にもっていける【想像】
③腰を落とすことができる(その他いろいろ)【想像】

・・・などとかなり希望観測的な妄想をしておりますが、
つま先可動のロボットの動画があまりないので、実際どうなるかは不明・・・



20120430スタビライザー_8
▲こんな感じで曲がります

足首のロール軸は、内側にはデフォルト同等にほぼ真横まで曲がりますが、外側には若干傾く程度で、ほとんど曲がりません
また、かかとを着地しているときは『ロール軸』ですが、垂直のつま先立ちで完全な『ヨー軸』に変化します

これが、モーションつくりでどういう悪影響を及ぼすか不安・・・

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