▼バックパック その5(原型複製)

▼次はシリコン型の下面を作ります

まず、油粘土をはがします
この時、原型と粘土のすきまに入り込んだシリコンがある場合はカッターで切り取るなどの修正をおこないます


20120801エヴァシステム_55
▲バッチリ硬化してます

シリコン部分には、ワセリンを塗っておきます
そのあと、シリコンを流し込んで再び硬化を待ちます


▼バックパック その6(シリコン型調整)

▼型の調整

シリコン型は、硬化したら出来上がり!というわけではなく、
この後“調整”という作業に入ります

①ゲートを切る←レジンの流れる通り道を作っていく作業
②気泡を抜く←気泡がたまらない様にカッターで気泡の逃げ道を作っていく作業

実際にこれらをやるにはレジンを流してみる必要があります


20120801エヴァシステム_56
▲両面が硬化したので、ゲートを切る


20120802エヴァシステム_57
▲気泡を抜く

気泡の残る場所を確認して、シリコン型に修正を入れていきます(カッターで切るだけですが・・・)
薄さが心配でしたが強度的には問題ありませんでした

ちなみに色がピンクなのは、トナーの発色具合のテストを兼ねてるため


▼リポバッテリー充電器

▼Li-Poチャージャー

リポは、1セルで3.7V(←公称値)の電圧
ですが、2セルなら7.4V、3セルなら11.1V
4セルなら14.8Vになります
(セル数によって電圧が異なるのは、中でセルが直列につながっているから)


▼リポの充電には“特殊”な充電器が必要

7.4V以上のリポは複数セルで構成されているので、
各セルを監視する機能を持った充電器が必要になります
(エネループなどは、1セルなので充電器のメカニズムはシンプル)

それがいわゆる“リポチャージャー”と呼ばれる、ロボットのバッテリーの充電器です



20120803チャージャー_01
▲【 EOS0606i AC/DC 】というリポチャージャーを買いました

ハイペリオンというメーカーで、レビューの評価が良かったので買いました
AC/DCという表記は、家庭用コンセントでもカーバッテリーからでもリポの充電ができると言う意味です
1~6セルまで充電対応してます

ラジコンは、種類や用途によってセル数が違うので、
ラジコンをやっている人は(ふつうは)リポチャージャーとよばれる万能型の充電器をもっています


▼リポチャージャーの特徴

2セル以上の(汎用)リポバッテリーには、2種類のコネクタが付いています
一方は電源を供給するコネクタ
もう一方は、バランスコネクタと呼ばれるもので、各セルの“残量”や“充電状況”をモニターするのに使います

リポチャージャーには、このバランスコネクタを接続する端子が付いていて、これによって各セルにバランスの良い充電が行われるというわけです(ロボゼロ専用リポには、このバランスコネクタがない)


20120803チャージャー_02
▲左側が家庭用コンセント(あるいはカーバッテリー)に接続する側、右はバランスコネクタを接続する側

説明書が英語で読めないので、とりあえず家庭用コンセントに接続してみます



20120803チャージャー_03
▲??よくわからないのですが、リポバッテリーを接続してみました

特に変化はありません・・・


20120803チャージャー_04
▲4つのスイッチを適当に押してみる

スイッチは4つしかないので、とにかく適当なスイッチを押し捲ります・・・
するとパネルの文字が変化・・・いろいろな組み合わせをするうちに、だんだん分ってきます

①てきとうに押して、電池の種類を設定する←Li-Po
②てきとうに押して、セル数を設定する←2セル
③てきとうに押して、充電モードを設定する←よくわからない


20120803チャージャー_05
▲どういうこと??意味がわかりません・・・

ノーバッテリーの表示が出て、充電がはじまりません・・・
バランスコネクタを接続して、1セルと2セルの残量表示はできるのです
なのに『ノーバッテリー』←バッテリーが認識できていないってのは一体なんなのでしょう??
バッテリーが寿命ということか??(←実はヤフオクでオマケでついてきた中古バッテリー)

ちょっとネットで調べて見ます

▼ロボゼロ純正バッテリーを分解してみた

▼依然として充電できません・・・

(汎用リポですが、)バッテリーチャージャーで充電できません
でちょっと真偽が危うくなってきたのが汎用リポに関する“私の過去の私見”・・・

私は“バランスコネクタから各セルごとに充電している”という認識をしましたが、
そもそもそれが間違っているかも知れません・・・


20120804純正バッテリー_02
▲ロボゼロ純正リポは供給ケーブルから充電→じゃあ汎用リポは??

今後、ロボゼロ純正リポは使う用途がないので(3.7V用としてなら使えそうだし)ちょっと分解してみます


20120804純正バッテリー_01
▲ロボゼロ純正バッテリーの中身→ホントに2セル入ってた(当たり前だ!)

リチウムイオンポリマーは、
アルミラミネートに封入されていて、その閉じ口からは2つの電極が出ています(万力でつぶしたら、この閉じ口から“中身”が出てきそうです)
・・・これだけ脆弱な容器だと“爆発”の要素はないですね、、、火を吹くだけだと思われます


20120804純正バッテリー_02
▲2つのセルについている“基板”は同じもの・・・

2次電池は、高電荷がかかれば充電し、電荷が低ければ放電する・・・のに、
わざわざセルに基板をつける理由はなんでしょう・・・というか、この基板の正体はなんでしょうか??
考えられるものとしては、、
①過充電をさけるもの?
②過放電をさけるもの??
・・だとすると、ロボゼロにカットオフ基板がない理由にも合点がいきます
(↑ロボゼロ純正バッテリーは、バッテリー内にカットオフ基板を内蔵している??)
定格以下の電圧になったら、バッテリーが勝手にカットオフしれくれるってわけです

・・・すると2つのセルをつなぐ大きな基板は充電を割り振る“バランサー”と考えるのが妥当でしょうか??
・・・だとすると、ロボゼロ純正バッテリーには“バランスコネクタ”は無いけど、代替回路をもっている“初心者に優しい高性能リポ”ってこと??

【判定】特別な事情が無い限り1990円で調達できる純正リポを使う方がコストパフォーマンスがいい


▼実はバッテリーチャージャー(EOS0606i AC/DC)には、用途不明のケーブルが入っている←これがカギか!?

このケーブルを使えってこと??
とも考えられなくもありませんが、一方がぶつ切りになっているためデフォルトの状態では用を成さないケーブルです←使えないから使わなかった

このケーブルを使うとなると、汎用リポ用の“T字型のコネクタ”が別に必要になります・・・


▼リポバッテリー充電器 その2

▼リポ用の充電ケーブルは、付属のケーブルに追加パーツをハンダ付けして自作するのが正解

このバッテリーチャージャーの取説を探していたところ、同じシリーズの日本語取説PDFファイルがネット上にありました(←しかし問題あり)
しかし、読み込み中にブラウザがフリーズ・・・応答しなくなります(←検索サイトのキャッシュから読み込むとフリーズしません)

ただこのマニュアル、、『日本語版』というわけではなさそうで誰かが機械翻訳したもののようです
文法が激しく、表については、単語ごとに数値毎に改行されているので、もう何が何やら・・・

ただ、辛うじてわかるものもあります・・・・


①リポは、電源供給ケーブルから充電される
②充電用のケーブルは、ユーザーが別に用意したパーツと付属ケーブルから自作する




▼近所の模型屋でリポ用T字型コネクタを買ってきた

こんなパーツ、品揃えのいい店でないと置いてません
自分の場合、バーツの名称が分らないので現物合わせで“合うもの”を買うだけなのですが、
近くに店がない初心者はどうしようもありませんね

ロボットとか、ラジコンとかの業界、
こういったところがもっと初心者に優しくなれるといいんですけど、、、



20120805チャージャー_06
▲ハンダ付け

こういうところがもう初心者にはどうにもならないところです・・・
(まぁこの程度は、ちょっと練習すればどうにかなりますが)


20120805チャージャー_07
▲写真下の部分だけ自作する必要あり

まぁハンダでつけるだけですが
T字型のコネクタは、名前が分らないので悪しからず


20120805チャージャー_08
▲接続完了→充電開始

取り説によると、これでOKらしいです
これより充電してみます


20120805チャージャー_09
▲充電を始めた模様

『ノーバッテリー』の表示は出ません
充電が開始されたみたいです
“0:42”の表示は、充電を開始して42秒経過したの意味で、刻々と動いています


20120805チャージャー_10
▲おおよそ30分・・・充電できました(8.37V-98%)

できましたが、、なぜLi-Po充電ボードでは充電できなかったのか疑問が残ります・・・

しかも充電し終えたリポの最終電圧は、8.37Vです・・・公称7.4Vより、0.97V(約1V)も高い電圧です
9VのACアダプタでないと充電できない道理が分りました

■ギャラリー_06

▼あいたん両手持ちで間合いをとる

20120806両手持ち_02

▼バックパック その7(カラーレジン)

▼カラーレジン

2回ほど失敗を繰り返してなんとか色の調合できました
今回は、硬化不良との闘いになりました


20120807エヴァシステム_70
▲Li-Po充電ボードは(ロボゼロで余った)φ2mmのネジを使って固定


20120807エヴァシステム_71
▲ケーブルがウザいのですが、これはどうにもならないのでそのまま


20120807外部電源_01
▲ACアダプタからの供給ジャックを経由してコントロールボードに電気を通します

▼エヴァシステムできますた

▼バックパック完成しました→装着完了

これでロボゼロ同様、ケーブルから開放された動きができるようになりました

バックパックは、『Lo-Poバッテリー』『ハンガーフレーム』『リポ充電ボード』『バックパックカバー』からなるユニットで、
サーボノイドあいたんのエネルギーマネージメントの要(かなめ)です
バッテリー残量が少なくなった時、ACアダプタのプラグをただ挿すだけでバックアップが得られると同時にバッテリーへの充電が始まります

バッテリーケーブルを外す必要がないので、コントロールボードをダウンさせることなくバッテリー/ACアダプタを切り替えられます


20120808エヴァシステム_72
▲本体にはネジ2本で固定

バックパック右側を蝶番でつなげて開く構造にします
通常開くことはありませんが、イベント参加(←そんな予定もありませんが)の時の、
バッテリー交換の利便性を考え簡単に開ける構造にしました


20120808エヴァシステム_73
▲ハンガーフレームとカバーは、“片出し”と“両出し”のリポに対応

リポには、電源ケーブルとバランスケーブルが“1箇所”から出るタイプと“2箇所”から出るタイプがあるようなので、どちらでも対応できるように“二つ出し”にしてあります


20120808エヴァシステム_74
▲スパルタンな感じに・・・

コンバットさんの“寸止めクン”を目指したのですが、出来上がったものは別物でしたw
でもまぁまぁ?かな??
一体感とういうか統一感はそこそこ保てました


20120808エヴァシステム_75
▲これでお散歩できるね

▲ケーブルの保護

▼リポのショートは過激

バックパックのアルミ製ハンガーの縁で、
ケーブルの被覆がすぅっと切れてしまいそうなので保護しておきます


20120809エヴァシステム_76
▲調教用クレーンのクリップで余ったスパイラルコード


20120809エヴァシステム_77
▲まぁアクセントとして


20120809エヴァシステム_78

▼パワードスーツ製作 その1(原型修正)

▼サーボノイドあいたんの“ボディ”デザインのコンセプトは、『服を着せても伝わるエロさ』

・・・なのですが、バキュームフォームで作るパワードスーツは、まんまボディラインを拾うので、
(特にニプル周辺の)ひわい度が高くてあれでした

2ヶ月前の6月に、バキュームフォームでパワードスーツを試作したのですが、気に入らなかったのでで作り直します


▼バキュームフォームに適した気候

バキュームフォームは不圧によってキャビネット内の温度がガツンと下がります(ターボの過給で温度が上昇する理屈の逆バージョン)
5~10度?下がってる??
温められたプラ板は、冷たくなった空気に接している為に冷却され硬化してしまうので、じわりじわりという成型ができません・・・というか、一気に成型しないと上手くいきません

真冬にバキュームフォームをした時は、ぜんぜんダメ・・・
前回(6月)にやった時は大幅に改善されました
今は(8月)は連日30度を越しているのでそういういみでは絶好のバキュームフォー日和というわけです


20120810パワードスーツVer2_01
▲パワードスーツの原型修正

バキュームフォームは、横展開の成型には強いものの、奥ゆき展開の原型に関しては著しく“薄く”なるので工夫が必要です
薄くなるとその部分から亀裂が入りやすくなり、構造体の耐久性が下がります
それを防ぐ為に、原型に“へり”をつけました

▼パワードスーツ製作 その2(原型のスタンド)

▼原型を固定するスタンド

プレス中にずれて原型が落下する可能性があります
そうなるとプラ板1枚がパーになります(何枚ダメにしたことか・・・)

不安定な原型の場合、少々面倒でも固定スタンドを作った方が結果的に“安上がり”になります


20120811パワードスーツVer2_03
▲こんな感じで適当に組んでいきます

木材はホームセンターで買ってきたもの
小学生の夏休みの工作用の積み木??で、9月になると処分価格になります
これは、去年の9月に買っておいたもので、A4サイズの袋いっぱいで300円でした
ドリルの穴あけの土台とか、万力でアルミ材を固定する時のラバーとか、まぁいろいろ役に立ちます



20120811パワードスーツVer2_02
▲スタンドできました

一昼夜して木工用ボンドが乾いたら完成です

▼パワードスーツ製作 その3(成型)

20120818パワードスーツVer2_04
▲バキュームフォーマーにセット



20120818パワードスーツVer2_05
▲一発OK!

“へり”が効いてます
へりの効果でプラ板が下にひっぱられないので周辺のプラ板が極薄にならず、
そこそこの厚みを保ってます

▼パワードスーツ製作 その4(完成)

▼サーボノイドあいたんのボディデザインのコンセプトは、『服を着せても透過するエロさ』

服を着せることになっても、アウターにバストとかニプルの形状が反映するような、そんなボディになってます
・・・なのですが、
パワードスーツのニプルの隆起がちょっとアウトー!だったので修正しました


▼バキュームフォームは奥が深いです

縁の厚みが増して剛性がUP!しました
もしやと思ってやったことですが、狙いは“当たり”・・・同じ厚さのプラ板を使っていますが、前作より“厚い仕上がり”になってます
成型物とは直接関係無い場所をいじることで、結果的に成型物に変化をもたらします


20120819パワードスーツVer2_06
▲あれ??なんかユルいんですが

“ポロリ多発仕様”と言ってしまえばOKなのですが、、
それにしてもホールドが甘く外れやすいです・・・

ちょっと工夫がいるかも

▼パワードスーツ・万力帯 その1

▼万力帯

まぁパワーベルトです
実際はパワードスーツの脱落を防ぐアクセサリー的な・・・

20120820万力帯_01
▲以前ネットオークションで入手したピアス→100円

期限切れ間近のポイントで欲しいアイテムが無い時に、
サーボノイドあいたん用に適当なアクセサリーを落札してます


▼ネットオークションでのアクセサリー

実際買ってはみたけど『使えない』『似合わない』って感じのアクセサリーが100円以下のお手ごろ価格で落札できます


▼100均のアクセサリーの“ろうづけ”はハンダ

文具コーナーで売ってる“磁石”をアクセサリーに当てて、磁石に付かないものは『真鍮』か『銅』でできています
ハンダでの加工が簡単なのでオススメです

▼パワードスーツ・万力帯 その2

▼金属アクセサリ

発見しました・・・
女の子型ロボットだと、どんな後付装備も“アクセサリー化”するだけでほぼ完璧なマッチングを見せてくれます
しかも中途半端なものであってもそれなりに見栄ます
(恐ろしい子・・・)


20120821万力帯_02
▲小さな金具は100均で買ったビーズ細工のキットの中のもの

フックは腹部のボンピンにかかります
裁縫屋で売っているものより品質は悪いのですが、半分以下の値段なので妥協です


20120821万力帯_03
▲名前だけの万力帯 → 機能はポロリ防止

ウエストのくびれが目を引くようになりました
ベルトにこういった効果がみられるのは人と同じですね


▼“萌え”に死角ナシ!!

なんの原案も無くテキトーに作った万力帯ですが、そこそこのマッチングを見せてくれるとは・・・
今更ながら驚いているのですが、萌えコンセプトによって作られたロボットは『なんでもアリ!』で『なんでもOK!』になってしまいます
不思議です、、理由はわかりませんが不思議な現象です

▼ノイズ対策 その1(コンデンサ入手)

▼極端にノイズに弱い電子製品がある

以前レーザーガンを作ろうとした時、レーザーダイオードがノイズに弱いというということが判明・・・
例えば冬場にかすかに体に帯びるわずかな静電気でも逝くそうです

なんとか電動ガンのノイズを抑え、レーザーサイトの電源を共有化したいのです(←いろいろな事情から)


▼ところでノイズとは

好ましくない“電気のゆらぎ”のことをノイズといいます
たとえば、蛍光灯や掃除機のON/OFFでもこのノイズは発生し、TVやPCの画面に影響がでます
これがもし“重要な部位”で“誤動作”を引き起こせば“飛行機も墜落しうる”というわけです


▼電動ガンのノイズ源

大出力モーターが、ノイズの発生源です
モーターは断続的にフレミングの法則を起こすことで回転を維持するわけですが、その仕組みは1回転につき3回のON/OFFが繰り返されることにあります
“ON”の度にスパーク(火花)が発生するほどの大電流が流れますが、そのスパークがまんまノイズになります
おそらくレーザーダイオードは一発で逝くと思われます


▼コンデンサーでノイズが抑えられるらしい

コンデンサには“電気が不足したときに電気を放出する性質”と“電気が余っている時に電気を蓄える性質”があります
これをモーターに取り付けると、“OFF”の時は電気を蓄え“ON”の時は電気をモーターに供給し、電源の安定化を図れます
これによって電気消費のピークとボトムを平らに均すことができるらしいのです

しかし、スパーク自体はなくならないのでコンデンサをつけることで“どうして”ノイズが軽減するのかは解りません・・・(まぁいいか~とりあえずやってみます)


20120822コンデンサ_01
▲コンデンサの入手

壊れたPCの電源装置があるので、そこからコンデンサを回収します

▼ノイズ対策 その2(部品外し)

▼中古パーツでやるのにはシロウトならではの“事情”があります

・・・・店に行っても“どういうコンデンサを買っていいのか分らない”から


で、とりあえず中古部品でやってみます


20120823コンデンサ_02
▲『壊れたPC電源』からコンデンサを取り外す

・タル型のが、電解質コンデンサ
 プラス/マイナスの極性があって逆につなぐと破裂する(というか壊れる)仕様になってます

・コイン型のが、セラミックコンデンサ
 極性がなくどっちにつけてもOK

タル型のコンデンサには、【耐えられる電圧】と【蓄えられる量】が書いてあります
コイン型は、記号がかいてあるため直感的には分りません
また表記のルールが製品によってちがうようでシロウトにはイマイチわかりません


▼コンデンサの単位→F(ファラド)

例えば1F・・・どのくらいのヤバさなのか、、全くわかりません
ただ、、電解質コンデンサを見ると、###μF(マイクロファラド)とか###pF(ピコファラド)なんていう単位で書かれていて、“mF”とか“”とか“kF”とか無いんですよね

よくわかりませんが、マイクロとかピコとかいうめちゃくちゃ小さな単位の電気の量でノイズを消せるのか疑問です、、、


20120823コンデンサ_03
▲モーターにつけるコンデンサは3つで1セット

使えそうなモノをラインナップしました・・・が、セラミックコンデンサの容量が不明



▼ノイズ対策 その3(回路を考える)

▼ノイズ対策ができた回路を考える

“モーター”と“制御系パーツ”をひとつの回路で組む場合が、モーターに“ノイズ対策”が必要です
モーターのノイズが、デジタル信号やパルス信号をかく乱することで起こる“誤動作”を防ぐことが目的です

この“ノイズ”を抑えるのがノイズキラーコンデンサーで、一般的に『セラミックコンデンサ』とか『電解コンデンサ』が使われています

シロウトは“コンデンサ”という言葉を見ただけでなんとなく拒否感みたいなものが出てくるのですが、
実際にコンデンサの取り付けられたモーターを見ると杞憂とわかります

→http://www.turbo-creation.net/Miscellaneous/nc/index.htm
このサイトが分りやすいです

上のサイトの写真を見れば分ると思いますが、モーターにコンデンサをハンダ付けするだけです


20120824コンデンサ_01
▲電動ガン(デフォルト)の回路

電動ガンは、『モーター』『電池』『スイッチ』しかありません
単純な回路で、シロウトが手を加えるにはベストな素材といえます


20120824コンデンサ_02
▲ノイズキラーコンデンサを装備した回路

コンデンサは3つ、、“⇔” の部分にコンデンサがつきます


        (+)⇔(-)

(+)⇔(モーター缶) (モーター缶)⇔(-)
 

モーター缶につけられるコンデンサは、
強力な磁界から回生した誘導電流を(相殺あるいは)整流することが目的か??


(+)⇔(-)間につながれたコンデンサは、
断続的にON/OFFが繰り返されるモーターの突入電流のピークを下げることが目的か??
(容量の大きな電解質コンデンサが向いている?)



【豆知識】
コンデンサをモーターに対して並列につなぐことは、「何か意味のあること?」「ショートにならない??」と思った人はセンスがあります
実はコンデンサは「プラス側」「マイナス側」が電気的につながっていません
電荷を蓄えるだけで、つながっていないんです
だから“ショート”にはなりません



20120824コンデンサ_03
▲アレンジ ← 抵抗を入れたバイパスをつくってみた

http://www.turbo-creation.net/Miscellaneous/nc/index.htm
↑のサイトの(+)⇔(-)につながれた“抵抗”について疑問がおきたのでちょっと考えてみました・・・

“抵抗”というパーツは単に“電気の流れくい導体”で、他のパーツにかかる電圧や電流を調整したりするのに使います

モーターに対して並列に抵抗をつなぐと、モーターがON/OFFを断続的に繰り返す間、“抵抗”がバイパスとなって常に(微弱ながら)電流が流れ続けます
消費電力が増える反面、常に電流が回路にながれることで動脈を低減する働きがあるのかも知れません


【問題点というか覚書】

モーターは、『加速時』と『減速時』では発生するノイズの特性が違います(←多分)
加速時は、電力消費のONと、整流器によるOFF・・
減速時は、モーターの発電によるONと、整流器によるOFF、、、

別の言い方をすると、(スイッチを切った直後の)モーター空転時は、ノイズだらけの“発電機”になります
この時スイッチは切られているので、電流は“抵抗”部分を逆方向に回り、再びモーターに戻るというルートをたどります


もし、この抵抗を“レーザーサイト”に置き換えるならレーザーダイオードはたちまちオシャカになります


▼ノイズ対策 その4(回路図できた)

▼電動ガンの回路

電動ガンは【モーター】【スイッチ】【電池】だけの超シンプル回路で、初心者にも“理解”できる優れたベース素材です


▼レーザーサイトの軽量化 ( → 乾電池の放棄)

電動ガンはあいたんの携行武器です
できるかぎり軽量化したいわけです
というか、電動ガンより電源供給をうければ一番重い乾電池を放棄できるので、どうにかして電動ガンの電源を利用したいわけです

しかし問題があります
電動ガンの高出力モーターは、スパークをガンガン飛ばしまくる巨大なノイズ源だからです


▼レーザーモジュールってなに?

一般に言われる『レーザーポインタ』というのは製品名で、おおまかに次の3つからできています

①ケース(スイッチ・電池バネ・レンズ)
②電池
③レーザーモジュール(レーザーを制御するユニット)

この中で最も重要なのがレーザーモジュールです
レーザーモジュールを取り出せば、それは(電源さえ用意すれば)単独でつかえる汎用性の高い電子パーツになります

このレーザーモジュールは、更に
・レーザーダイオード(レーザーを発振する電球のようなもの)
・制御基板(電圧・電流を安定化させる基板)、、からなっています
この“レーザーダイオード”がかなりデリケートな電子パーツで、それこそ『静電気ダメ』『高温ダメ』『過電流ダメ』『ノイズダメ』
ひとつでも禁を破れば、薄暗いLEDのような存在になり、2度と復活してくれません



▼電動ガンのノイズを封じ込める

ノイズを100%なくすのは不可能です
とりあえずは、レーザーダイオードがこわれないくらいにまでノイズ低減できればOK
・・・そのための回路が必要になります


20120826コンデンサ_04
▲おおむねこんな感じ

シンプルな2重スイッチの並列回路です
電源部は“エンジョイ工業”のニナガワ様の回路図を使ってます→【コチラ】

≪自己責任で使わせていただきました ありがとうございました≫


▽電源部

・電源は、7.4Vのリポバッテリーを使います
・これを3端子レギュレターで6.0Vまで落とします
・レギュレター付近にはコンデンサを入れて、モーター駆動時の電圧降下を防ぎます

“レギュレター”という聞き慣れない部品を使います(ドキドキ)
これは、出力する電圧をあらかじめ決められた電圧まで下げ、一定に保つための部品(電圧は製品によって決められている)です・・・

≪豆知識≫

実はリポは、公称値7.4Vですが、充電直後は8.4Vほどあります・・・つまり一定ではないんですね(←実は電池はこのようにすごくいい加減な特性をもってます)
なので、電圧にシビアな制御を行う場合は、かならず“レギュレター”が必要になるわけです


▽レーザーモジュール部

レーザーモジュールは3.0V駆動です
レーザーモジュールの前後どちらかに“レーザーモジュールと同じ抵抗値”の抵抗(R・1)を置き、レーザーモジュールにかかる電圧を3.0Vにします
(全体で6Vなので、同じ抵抗のものをつければ、電圧は3V-3Vに振り分けられる)

レーザーモジュールの抵抗値は別に調べる必要がありますね・・・


▽バイパス部

バイパスの抵抗(R・2)は、抵抗値の大きなモノを適当につけます
R・2の抵抗値が小さいとモーターに流れるべき電流がすべてバイパスに流れ込んでしまい、モーターが回らなくなるので、R・2の抵抗値はそれなりに大きいものにします



・・・回路図は多分あってるとは思うのですが、これで動くかどうかは実際にやってみないこと分りません
レーザーモジュールの特性とか、コンデンサのファラッドとかクーロンとか、そういったものがイマイチまだ理解できていないので、これでちゃんと動くか自信はありませんので、
(動くといいなぁ・・・)

▼自律モーション

▼スーパーモーション

以前UPした自転車ロボの方が、
またとんでもないロボを作っていました


▲足の面積に注目(←足の裏、小さすぎwww)

自律歩行です
足の裏の面積に依存しない歩行です

鉛直方向を知覚し、
重心のズレを補正し、
モーションにフィードバックさせ歩いています

斜面を認識し、
ヨーとロールとピッチを補正し
3次元ターンを決めています


▼どういったアルゴリズムで体現しているのでしょうか

サーボノイドあいたんが完成してから、ちょっとモチベーションが下がってたのですが、
なんかいい刺激になりました
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