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▼続・クリスマス仕様(服)

▼バッグのもち手の部分で“服”を作る

ホントはちゃんとした服を作りたいのですが、裁縫(さいほう)の技量が低いのでムリなのであります
加えて『立体』⇔『展開図』演算ユニットの性能が悪い自分にとって、バスト周辺の立体裁断が不可能領域となっております

・・・と、いうわけで正確には『服っぽいもの』を作りました



20121201クリスマス_01
▲1本につなげて、お腹の部分でクロスさせてみた(←万力帯が役立った!)

う~ん、これでいいやぁ
作業時間3分です

サーボノイドあいたん、もうなんでもアリって感じです
丈が長いのですが、あとでバランスを見ながら短くします


20121201クリスマス_02
▲単にコレがしたいだけ

実はサーボノイドあいたんのバストは“棒バネ”で浮いた状態になっていて、
動くと上下方向にバストが“ゆれる”仕組みになってます→【ゆるるんギミック】
ゆえに、パワードスーツでは乳揺れが楽しめないのであります

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▼続・クリスマス仕様(マント)

▼余った生地でマントを作った

細かな装飾はまだ残ってはいるのですが、おおむねこれで完成です
エロ系の“サンタ”を目指したのですが、ファンタジー系の“魔道士”になっちゃいました・・・


20121202クリスマス_02
▲大失敗

これはありません、、、ぜんぜんダメですね
サーボノイドあいたんの世界観と全然ちがいます

ファンタジー系のイベントならこれでもアリって場合もなくは無いですが、
個人的には全然ダメ、、、


20121202クリスマス_01
▲ああああ、ぜんぜん萌えない

コレじゃないんです
とりあえずこのコスチュームはネタとしてとっておきますが、
それ以上の価値は見出せません




▼魔改造ロボット“サーボノイド”の世界観

実は、ロボット動画をみながらずっと“ある違和感”を感じてました
同じロボットなのに、競演すると起きるミスマッチ、、というかシラケ感が漂う現象です
例えば、アシモ+未夢、高橋系ロボ+近藤系ロボなどなど
客層の違いからくるものなのか、ロボットのデザインコンセプトの違いからくるものなのか、
いずれにしてもちょっと(理由が判らず)不思議だったんですよ

ですが今回、判りました、、というか学習しました

作ったロボットには、それを生み出した製作者のコンセプトに基づいた“世界観”が必ず存在します
(というか、形成されている世界観があった)


魔改造ロボットは、ドルフィーロボットの世界観とは違います
ピノ・アイボなどの自律ロボットとは違う
レギュレーションから合理設計したバトルロボットとは違う
成型外殻を持つエマ・マノイ・FT・ロビとは違う

それらとは似てもいないし、あえて似せる必要はない、、
コンセプトを近づける必要はないし、同じ方向(目標)をむかせる必要はない
他の世界観のコミュニティに凸撃する必要はないし、そこで目立つ必要はない


サーボノイドあいたんは、サーボノイドあいたんでした

▼ジャイロセンサー3軸化 その1(取り外し)

▼2軸ジャイロ → 2軸ジャイロ×2ユニット → 3軸ジャイロ化

コントロールボードは3軸に対応しているのに、市販されている(アナログ)ジャイロは2軸です
これはもったいない、非常にもったいない!
、、、というわけで、通常“2軸”のロボゼロを“3軸”に増強します

オプション(デフォルト)では、ジャイロの2軸は、ピッチング(ピッチ軸)とローリング(ロール軸)に対応しています
ちなみにピッチングとは、進行方向を向いて前後方向への回転運動(大きさは『ピッチ角』であらわあす)で、
ローリングとは、進行方向を向いて真横方向への回転運動(大きさは『ロール角』であらわす)のことです

姿勢制御の仕組みは、
ジャイロセンサーで得たピッチデータとロールデータをサーボにフィードバックさせ、
ロボゼロのピッチングとローリングを相殺→歩行を安定化させているわけです


▼3軸化のメリット

ロボゼロが、新たに“ヨーイング”を検知できるようにします
ヨーイングとは、真上から見て右回転・左回転のことで、その大きさは『ヨー角』といいます
ロボゼロがヨーイングを相殺するデータをサーボに送ることで、回転を制御し直進性を高めたりすることができます
またアクティブに制御すればターンでの角度を指定することが可能になります


20121203三軸化_01
▲現在サーボノイドあいたんに搭載されてる2軸ジャイロ

このジャイロは、以前ネットオークションで入手したJO-ZERO推奨の2軸ジャイロセンサーになってます
サーボの側面に貼り付けられる大きさではありますが、最新ジャイロの(基板面積比)4倍ほどの大きさになります


20121203三軸化_02
▲取り外した

これを小型のものと2つとスワップします

▼ジャイロセンサー3軸化 その2(ハンダ付け)

▼小型化は単なるマージンの削減?

ハンパない小型化w
ハンダ付けが大変そうです、、


20121204三軸化_03
▲秋月電子で購入したもの

最新2軸ジャイロは、基板面積が1/4という大幅な小型化を果たしていますが、ハンダ付けはかなりきわどい感じになっております

極細ケーブルのハンダ付けに手間取っていると、センサーが熱で壊れてしまう可能性も出てくるので、
ここは、“足”をつけちゃうことにします(すいません、パーツの名前がわかりません)


20121204三軸化_04
▲ハンダ付けヘタクソです

まぁ、電気が流れればいいということで


20121204三軸化_05
▲2つの基板のプラスとマイナスを共有

シグナルは、ピッチ,ロール,ヨーの3つですが、それぞれにつなぐプラスケーブルとマイナスケーブルを加えると合計7本となり、かなり煩雑になります
そこで先に2つの基板のプラスとマイナスを共有化しちゃいます
こうすることで、追加分のジャイロの配線は、ヨー軸分の1本になるってスンポーです

秋月電子で買った電子パーツには、秋月オリジナルのわかりやすい“解説書”が入っています
どこがプラスか、どこがマイナスか、どこがシグナルかなどなど、とても分りやすいので初心者でも迷うことはありません
一方、ロボゼロのコントロールボードはわかりにくいです
せめて週刊ロボゼロのロボットラボでは、増設コネクタの何番目が何とか、ちゃんと解説して欲しかったものです


あ~目がつかれた

▼ジャイロセンサー3軸化 その3(取り付け)

▼足に直接ハンダ付け

足をつけて、基板に熱が伝わりにくいようにしたので、ここは安心してハンダ付けができます

20121205三軸化_06
▲こんな感じ、、


20121205三軸化_07
▲コネクタ側はこうなります

ジャイロの付け方に関しては、JO-ZEROサイトで公開している『ジャイロセンサー接続資料』を用います
ケーブルが差し込まれない“穴”がひとつありますが、ここには“ヨー”が接続されることになります

【ジャイロセル続資料】←クリックで資料がpdfで開きます
ブラウザが対応していればそのまま見れます(ファイル→保存でDL完了)


20121205三軸化_08
▲自動車用の両面テープで接着

▼3軸加速度センサー

▼“加速度”センサーを搭載します

【加速度センサー】←今回付けるのはこれ
ロボットのX軸方向、Y軸方向、Z軸方向への加速度の大きさを検知するセンサー

【ジャイロセンサー】
ロボットのピッチング、ローリング、ヨーイングの大きさを検知するセンサー

ジャイロセンサー同様に姿勢制御に役立つセンサーではありますが、上記の説明の通り、
【ジャイロセンサー】≠【加速度センサー】であります


ただ、実際にモーションにどんな変化がでてくるかは(経験も知識もないので)不明


以前、購入したものを今回搭載します
取り付けを予定していた場所には、すでにジャイロがセットされてまったので、場所は変更します


20121206加速度センサー_01
▲浅草ギ研の3軸加速度センサー

これも分りやすい解説書が着いているので、配線に困ることはありません
写真を見てお分かりと思いますが、X,Y,Z、の端子がありますが、これはまんまX軸、Y軸、Z軸、に相当します


20121206加速度センサー_02
▲これには足が付属されていないので、直接ハンダ付けします

Vが5V電圧(プラス)、GがGND(マイナス)になります
X,Y,Zは、シグナル線になります


▼3軸加速度センサー その2

20121207加速度センサー_03
▲見やすくあっぷ

Vの表記が、5V(+)になります


20121207加速度センサー_04
▲コネクタの割り当て

ちなみに
②→(+)7.4V
⑥~⑧→デジタル用端子
⑨→G(マイナス)
、、になってます


20121207加速度センサー_05
▲3軸ジャイロ+3軸加速度

あとはプログラムを書くだけですが、、まだ何かたりないような・・・


20121207加速度センサー_06
▲全て使い切った・・・・

ロボゼロのコントロールボードは、合計6個のアナログのシグナルを処理できます
しかしサーボノイドあいたんは、ジャイロ3ch、加速度3chと・・全てのアナログ端子を使い切ってきまいました

実際は、デジタル端子がまだ6個残っていますが、デジタルってどういうモノなのか分らないので、
今後の拡張は、現段階では絶望的です


▼アナログ端子とデジタル端子

アナログセンサーは、得た情報を“電圧の強弱”・・・0~5Vの範囲で無段階に送ることが可能で、コントロールボードはその電圧によって様々なアクションに分岐させます
分岐はロボゼロのプログラム言語で行えるので制御も比較的簡単です

一方デジタルセンサーは、得た情報を“ON/OFFの切り替え”によってコントロールボードに送信します
デジタルはONとOFFの2段階の情報しか送れないため、短時間でON/OFFを繰り返して、いわばモールス信号のようにして情報を送るものと思われますが、そこには絶対に何か文法のようなものがあるはずなんです
・・・しかしそれが解りません、、

▼マルチアクシス(チューニング台) その1(材料)

▼ジャイロセンサーと加速度センサーの“仕事”を知りたい

姿勢制御は、加速度センサーやジャイロセンサーから得られた“数値”に特定の“係数”を乗じた“補正値”をモーションデータに加減します(←多分)
サーボノイドあいたんは、デフォルト(ロボゼロ)のサーボレイアウトと異なる為、ロボゼロ用にリリースされているプログラムがつかえません
・・・というかモーション同様、ちゃんと理解しないと手に負えないシロモノのような気がします

そこで、

①体の回転を“ジャイロセンサー”がどのようにらえ、どのような数値で出力するのか?

②重力の方向を“加速度センサー”がそのようにとらえ、どのような数値で出力するのか?

③どのような係数を与えれば、姿勢制御に役立つ補正値が得られるのか

④得られた補正値がフィードバックされているか

⑤構造やプログラムの変更した場合の再調整の労力をどこまで軽減できるか


これらをなんとかするための“マルチアクシス”な『チューニング台』を作ります
(↑以前作った平板は役に立たないことが判明)


▼というわけで“マルチアクシス”を作ってみる(例によって設計図=脳内イメージ)

“マルチアクシス”とは多軸制御のことで、宇宙飛行士が無重力訓練の時に使うぐるぐる回る球体構造のアレです
基本構造は、直交する3つの回転体を土台(あるいは地面)に固定する支えだけのシンプルなもの
・・・ここでは、ベニヤ板で重ねられる4つの“本立て”を作ります
大きい方から“水平台”“ピッチ調整台”“ロール調整台”“ヨー調整台”となります

この3つの調整台によってマルチアクシスが可能になり、サーボノイドあいたんは3軸360度回転をモニタリングできるようになります(→後のサーボノイドあいたんスペース誕生である)
このマルチアクシス最大のメリットは、自由な角度でサーボノイドあいたんを保持している間、“計測者の両手がフリーになる”ことです


20121208チューニング台_01
▲材料買ってきた(980円+カット代80円)

ベニヤ板(1畳大)を縦方向(幅20センチ)に切ってもらいました
ベニヤの厚さは1センチありません、、8ミリくらい(測れよ!)
ホームセンターには“移動秘密基地”で行きました(軽なのにデカすぎでワロタw)
長さは180センチあるのに、フロントシートまでハミ出ることなく余裕で荷台に入りました
(あ~はやくコイツで宿泊遠征したいです)

▼マルチアクシス(チューニング台) その2(ヨー調整台)

▼ヨー調整台を作る

マルチアクシスは、
『ベース台』『ピッチ調整台』『ロール調整台』『ヨー調整台』の4つのパーツからなります

大きい方から作っていくと、後から作るものが入らなくなる可能性があるので、
小さい方から順に作っていきます(ちなみに寸法は決まってません)

まずは一番小さな『ヨー調整台』から作ります


20121209チューニング台_02
▲幅20センチのベニヤを切り出して円盤を2枚作る

360度ターンは十分に考えられるので、
ヨー調整台は円形にしておきます
・・・これから円形にカットしていきますがホネの折れる作業になります


20121209チューニング台_03
▲まな板の上のあいたん

背板は、20センチ幅にカットした時にでたあまりの板

ちなみに額に光っているのはピアスです
機能性ゴーグルの装備を想定して作っておいた拡張ホールですが、コントロールボードのアナログ端子を全て使い切ってしまったことでその用途は失われました、、、





▼マルチアクシス(チューニング台) その3(ロール調整台)

▼ロール調整台を作る

ベニヤを円形に加工するのも大分慣れてきました
それでも連続作業はムリで、休憩しながら円くしていきます
・・・なんとか作り上げて、正月休みはミカンを食べながら暖かい部屋の中でまったりとチューニング作業をしたいのです


20121210チューニング台_04
▲昨日と同じようなものを2枚作る

昨日作ったものを型にして、同じようなものを作ります
ベニヤをカットするのにノコギリを使うんですが、もっと“切れるノコギリ”はないんでしょうかね?
なんとういか玉鋼の和包丁的な・・・


20121210チューニング台_05
▲ロール調整台できますた

剛性感は良好です
8mmベニヤのチョイスは正解でした

続いてピッチ調整台になります

▼マルチアクシス(チューニング台) その4(ピッチ調整台)

▼ピッチ調整台を作る

ようやくカタチになってきました
見ている人は分らないと思うのですが、しっかり形になってきました
ちょっとテンション上がってきます↑


20121211チューニング台_06
▲一枚カットすると、筋肉が疲労してしばらく動かしにくい状態になります

ちんみにサーボノイドあいたんのは、
カネ:60%
細工技巧:30%
筋肉疲労:5%
ケガ:5%、の内訳でできております


20121211チューニング台_07
▲ピッチ調整台できました

ちょっと“金”の話をしましたが、
サーボノイドあいたん、マジでシャレにならないくらいの資金を投入しています
もしロボゼロで魔改造を考えている人は参考にしながら最短距離で突っ走ってください
いや、マジで死にます

▼マルチアクシス(チューニング台) その5(ベース台)

▼ベース台を作る

ちょっと考えれば分ることなのですが、予見できませんでした、、
構造体が大きくなるほど接合部分にはテコが大きく働くようになります

20121212チューニング台_08
▲木工用ボンドに引っ張られ、ベニヤの接着面が引き剥がされるw

ノコギリが疲れたので、今日の作業はこれで終わりにしようと思ったのですが、
構造体が不安定なので、一気に組み立てちゃいます


20121212チューニング台_09
▲2段ベッドじゃないよ

上に1枚板が入ったので、これで壊れないと思います・・・
1日置けば、ボンドも固まって剛性も高まるはず

収納時はこんな感じです、、、まずまずのコンパクト



20121212チューニング台_10
▲こうなるとかなりデカいです、、というか邪魔なサイズです

ボンドが半乾きですが、ちょっとうずうずしてきたので試用してみます
壊さないように優しく扱います


想定では、


①吊り下げモード (←重心線を確認しながらZMPを確認するモード)
②半吊り下げ(自立)モード (←足を1G以下で接地させてモーションをテストする時のモード)
③磔(はりつけ)モード (←背中をヨー調整台に固定、全方向のデータを取るためのモード)


、、、の3つのモードがあるのですが(今想定したw)、“磔マウンター”をまだ作っていないので、
とりあえず“半吊り下げ(自立)モード”でサーボノイドあいたんを乗せてみました。。。

ピッチ調整台にかかるトルクがハンパないです!

中心ネジを締めてもホールドできません(とりあえず撮影のために後ろにシリコンを入れて固定しました)


20121212チューニング台_11
▲全方向に360度回ります(←無駄!!)

とにかくベニヤが重いのと、サーボノイドあいたんが重いのとで、ピッチ調整台をホールドできません
トルクがハンパないので、それこそゴムシートをかませて中心ネジを締め上げる程度じゃ止まらないです

まぁこれがベースになります・・・
あとはちょっとづつ改良を加え、実用レベルになるまで改造します


▼マルチアクシス(チューニング台) その6(水平器)

▼鉛直が出せないとチューニングの意味が無い

マルチアクシスは、測定するたびにちゃんと水平面にセットしないと以前に収集したデータと整合がとれなくなります
というか、目視ほどいい加減なものはないのでここはちゃんと水平器で水平にセットできているかどうかを確かめる水平器を導入します


20121213チューニング台_12
▲ホームセンターで買ってきた(信頼の日本製)

これをマルチアクシスのベース台にセットします


20121213チューニング台_13
▲なんと、家には水平面は存在しなかった!

机、フローリング、、、微妙に水平じゃありません
たわんでいたり、斜めになっていたり、、、
・・・というか、たわんでいるところに置くと、ベース台の底面もそれに合わせてたわんでしまいます

ねじ式のインシュレーターでも設置した方がいいかもしれません

▼コーヒーブレイク

▼ロボ子のマグカップをゲット

私のすきすきロボ子たんであります
落札額+送料+決済料で、¥1390円であります
100杯飲むと1杯あたり14円になるのであります(←そう考えると結構高い)


20121214コーヒーブレイク_1
▲ロボ子の味がするのを期待(ハァハァ)

556とか、焼けたオイルのニオイがしなかったので少しがっかり、、、


20121214コーヒーブレイク_2
▲水を入れてみた

水道水がまるで磨きぬかれた名水のような美味しさになりました


20121214コーヒーブレイク_3
▲インスタントコーヒーを入れてみた

なんとブルーマウンテンのドリップ級の美味しさになりました!!
今日もロボット愛が止まりません



▼ロボゼロ貧乏のみんなっ! 自民まつりがはじまるよっ!!


自民党安倍まつりにそなえて・・・・・   FX参戦しました!!

USD/JPY、20万入れたど~

ちなみにFXは初めて
よく分らんけどサイトのシュミレーションやって利益の出し方をなんとなく覚えました
ビギナーズラックに期待(←自分で言うか)

で、今83円です
→90円まで円安行ったらプラス120万円や~
→100円まで円安いったらプラス320万円や~


これでサーボノイドあいたん開発の負債がチャラー!!
これからの開発費も潤沢だー!!
やったー!!

・・・と、書いてるうちに9000円のプラスやー!!




▼追記

この日、結局マイナス2万円、、、
こつこつプラス6万までいって、一気に8万下がりました・・・
ロストカット50%って記載があって、10万以下で自動的に損切りされたら怖いので、自衛の為9万まで下がって1万戻したマイナス8万のところで損切りしました(シャープでの利益が吹っ飛んだ)


▼考察

株で負けるパターンと同じですね、
利益が出たところで冷却期間をおけばいいのに、調子に乗ってつっこんでやられるパターンです
負けるときはいつもコレですね(←学習していない)


【自戒】

・流れに乗ってプラスにふれたらホールド(利確したら冷却期間)
・±ゼロまで戻したら、流れに乗れなかったとして損切り


ちょっとツールの使い方を覚えてきたので、もう少し突っ込んでみます

▼マルチアクシス(チューニング台) その6(キャスター)

▼マルチアクシスの底板が曲がる、というかゆがむ・・・

マルチアクシスを乗せるテーブルの天板が水平面じゃい上にゆるやかにうねっている為(どんだけ安モノだ)、マルチアクシスを水平にセッティングできません
天板のうねりは“床のうねり”を反映して起きていて、なおかつ自重で中央部が下がってます
マルチアクシスはそれに追従するような感じでフィット・・・というかゆがみます


▼マルチアクシスの“底板の補強”“高さ調整できる足”を作る

まぁあれです、、改造です
なんというか、改造というのは若かりし頃のクルマのチューンを思い出すというか、給料のほとんどを注ぎ込んでいたころの情熱(パッション)取り戻せます

、、さて、
底板の補強は、L字の金属をビス止めしていくか、厚めのコンパネを貼り合せるかで対応できそうです
高さ調節は、ネジをまんま足にする方法でなんとかします



20121215キャスター_1
▲貧乏性が役立つ!

実は“捨てられない病”の自分が所有するガラクタの総量は、1ミリくらいのネジからビデオデッキくらいの大きさのポンコツ家電まで、、あとは木材とか鉄パイプとか・・・150~200kgくらいあります

・・・確かあったような記憶があってごちゃごちゃ箱をひっくり返していたら、やっぱりありました
金属パイプを組み合わせて作るラックの足につける“高さ調節のネジです
こいつが使えそうなのでこれを取り付けます



・・・と思いきや、このネジの大きさというか雰囲気に覚えが・・・
更に探すこと数分間、、、



20121215キャスター_2
▲ありました

これなら高さ調節もできるし、
更にマルチアクシスを前後左右に移動することで、サーボノイドあいたんにかかる水平方向の慣性(2軸加速度)を測定することもできます

・・・と、さらにここで思い出してしまいました、、、
同じようなキャスターを、事務イス(ガスショックで上下に動くスチール製のチェア)から取外した記憶があります←平行を維持しながら上下運動ができれば、前後・左右・上下の“3軸”になります
(あのガラクタを捨てていなければという後悔が・・・不覚をとった、、、)


まぁいいかぁ~
明日、ホームセンターで底板の補強材とネジの台座を買ってきます

▼マルチアクシス(チューニング台) その7(剛性UP)

▼ホームセンターで買ってきた

いつもとは違う大型ホームセンターに行ってきました
が、そこのホームセンターにはスナップオンの取り扱いがありました、、驚きです

“スナップオン”というのはアメリカのハンドツールのメーカーで、時計でいうならロレックスみたいな感じといったらいいでしょうか
ボックスレンチとラチェットレンチが有名なメーカーなのですが、個人的にはドライバーも秀逸だと思ってます
とにかくドライバーのブレードがめちゃくちゃ硬くて、無理に回すと割れるんです←これがミソ!
ナメずに割れる!!←これサイコーなんです

ただ、アイテムのラインナップは平凡で面白くありませんでした
(まぁ目の保養にはなりましたが)

20121216キャスター_3
▲買ってきた

ホームセンター、なんでもありますね~
サーボノイドあいたんの制作には重要な物資の拠点になっております


20121216キャスター_4
▲構成してみる

M8極薄ナットのピッチが違ってが使い物になりませんでした、、応急で普通のナットで大型ワッシャーを固定しました(大型ワッシャーは高さ調節のハンドルになります)
普通のナットを使ったおかげで、高さ調節のストロークが減少・・3~4ミリになってしまいました
M8の薄型ナットがおればもう1~3ミリほどストロークを増やせそうです


20121216キャスター_5
▲底板の剛性アップ

ここで使ったコンパネのあまりを再利用しました
これを木工用ボンドで貼り合わせます
板は、上と下の面の伸縮が起こることではじめて曲がるので、一方を伸縮しない材料と貼り合わせるだけで曲げが抑えられるようになります


20121216キャスター_6
▲このまま一昼夜

接着が完了したらキャスターをつけます

▼マルチアクシス(チューニング台) その8(キャスター取り付け)

▼もうぐだぐだです(今に始まったことではありませんが)

最近当サイトにお越しいただいた方はご存じないと思いますが、
ここ【ロボゼロ魔改造『サーボノイドあいたん』】は、こんな感じの“ぐだぐだ進行”です

というのもサーボノイドあいたんには、萌えスタンス以外の基軸がありません
なのでブレまくりというか、ブレてないというか・・・

というわけで、これからロボゼロを魔改造しようと思っている方で、ここにソースを求めにきた方は、
「まぁ大変ですが健闘を祈ります」と言うしかありません、、


▼キャスターを取り付ける

昔、コンパネにキャスターを取り付けてクリーバー(クルマの下に潜るやつ)を作った事があります
意外と気持ちいいものが作れます
なので、本作業は経験があるというか、短い作業時間でサクサク作れちゃいます

20121217キャスター_9
▲これで、回転3軸、移動2軸(平面)に対応

ここまで来たら移動3軸にして、あますことなくジャイロセンサーと加速度センサーのサンプリングをしたいところです
近所のリサイクルショップを回って、上下ピストンが可能なイスみないな機構のなにか(←なんだそれ)探してみたいと思います

・・・なんというかジャンプを制御したいというか、
階段を“上る”とか、”下る”とか、
コンバットさんみたいなロープを使った立体機動はまぁ最終目標として、
身長プラス3cmくらいの制空権を得たいんですよね


20121217キャスター_8
▲一応、機構を説明しておきます

大口径ワッシャーは、高さを調節するための簡易ダイヤルみたいなものです
これを回すことで、キャスターの高さを見妙に変えられます
この機能を使ってマルチアクシスを水平にセッティングするわけです


▼FXで開発費を回収するぞ計画その後①→プラス9万円

今日は、衆議院選挙、自民党圧勝の翌日です
予想通り円安に振れて、午前中レートが戻り始めたところで売り抜けてプラス9万です(ヤッター!)
ですがその後じわりじわりレートは戻していて、、ん!?自民党だらしねえぞって感じです

このまま調子に乗ってやっているといつもマイナスになるので一度止めます





▼サーボノイド開発資金調達

▼開発資金調達を真剣に考える

ロボット魔改造は、継続的に相応のお金がかかります><。
“資金枯渇であきらめる”という選択肢はありません(←きっぱり)
というか無いほどまでに“ロボット”楽しいンですよね


▼ロボット魔改造は“非効率的な改造

ロボットの改造に手を染めると、次第に自作比率が高まり、“開発費”名目の出費が新たに生まれます
この“開発”というのは、『ムダ』や『ロス』がとても多く、とんでもなく非効率的なシロモノで、
実際に1~3万かけて開発したものが使い物にならなかったなんてことは普通にあります

さらに問題なのは、この開発費が継続的に必要になるというところです


▼真剣に資金調達法を考える→というか必然に迫られる


①個人ディーラーをはじめる
 サーボノイドあいたんのパーツを少量製造販売する

②アドセンス収入を柱としたWebコンテンツを作る
 VIDEOコンテンツを作る←YOUTUBE

③過去の趣味の一掃
 全部カネに変える

④株・FX
 リスク有

・・・などが考えられるわけですが、自身の能力を考えるとやはり“FX”という事になります
才能の無い分、リスクを負うことでしか開発資金を調達し得ないといったところでしょうか、、


▼FXにおける円安の動向

アナリストによると、今年中に90円/ドルもありえるとか(←ウソくさい)
別のアナリストによると、ここ数年のうちに140円を超えるとか(←知識が無いのでよくわからない)

まぁいずれにせよ、円安トレンドは続くようで、
ならばドルを買ってホールド→利益だけを口座に移し続ける、、、といった方法で開発資金を捻出するわけです
仮にロストカットで種銭が吹っ飛んでも、移した利益が種銭を上回っていれば“損”はないというわけです


▼夢ふくらむ開発環境

CADとか
フライス盤とか
3Dプリンタとか
最新PCとか
移動基地の負債返済とか、、、ね?

▼マルチアクシス(チューニング台) その9(ピッチ調整台の固定)

▼ピッチ調整台の固定する機構をつける

脳内シュミレーションで試行錯誤を重ねた結果、ナイロン糸による固定でいくことにしました
決め手は、ナイロン糸の強度です(くわえてシンプル)


20121221固定方法_1
▲金属ステーで半径を延ばしてトルクを稼ぐ

回転の中心から距離をとっているので、糸にかかる負荷はある程度軽減されます
糸は留めなくても、ネジに糸を巻き付けることでちょうど“ネジの溝”と“糸”の摩擦によって止まる仕組みです
というか、この単純なアイデアにたどり着くまでずいぶん時間がかかりました


20121221固定方法_2
▲サーボノイドあいたんをセットしても安定保持

▼マルチアクシス(チューニング台) その10(水平にセット)

▼高精度の角度の測れる水平器を買ってきたが、ネット通販の方が安かった、、、

ホームセンターだと高いです!!(ミスった)

20121222水平器_1
▲マルチレベルA-150

間違っても、100均、水気泡式、は買わないように
使い物になりません

▼ヤフー ▼楽天 ▼amazon
マルチレベル A-150 マルチレベル A-150
▼表面張力の弱いオイルを使用
水だと表面張力が抵抗となり、水平を指す前に止まってしまいます
▼硬いオイルを使用
膜切れを起こさずスムーズに回転します←これ重要
(油膜切れを起こすと摩擦が起きて水平を維持する前に止まってしまいます)
▼指針タイプ
泡タイプだとバランス目視になりますが、指針だと0.2度までちゃんと読めます

▲送料込みでもネットの方が安いです(ホームセンターで¥3600円)


20121222水平器_2
▲ベース台のロール計測

キャスターのネジを回して、左右方向の水平をとります


20121222水平器_3
▲ベース台のピッチ計測

同じ要領で、手前⇔奥行き間の水平をとります
これで、どんな環境でもベース台をキチっと水平にセッティングできます


20121222水平器_4
▲ピッチ調整台を水平にセットする

ピッチ調整台は、任意の角度で固定できますが、
とりあえずサーボノイドあいたんのニュートラル位置が決まるまで、この確度で固定です


20121222水平器_5
▲ロール調整台を水平にセットする

これも任意の確度で固定できますが、とりあえず水平で固定します

20121221固定方法_2
▲これでピッチとロールは完璧だぁ



▼ヨーイングは、水平器で計測できません(←あたり前だっ!)

明日、100均で分度器を買ってきます

ちなみに、分度器に“原器”はありません、、というか等分すれば角度が得られるので、
100均でも精度はそこそこなんですねこれが

▼マルチアクシス(チューニング台) その11(ヨー角モニター)

▼ヨーイングをモニターする分度器を貼り付ける

分度器を買いに100均に行ったところ大口径のものがありました
これをヨー調整台に取り付けてヨー角をモニタリングします


20121223ヨー角測定_1
▲買ってきた

2個入り、お徳です


20121223ヨー角測定_2
▲大きさが足りません、、

このままでは使えないのでスキャナーで読み取って、分度器を複製します
サーボノイドあいたんの制作では、意外にもフォトショップが役立っているのですが、
今回もフォトショップを使います

フォトショップは、アドビ社製のフォトレタッチソフトです
高価なフォトショップと廉価なフォトショップエレメンツの2種類ありますが、
機能的にも廉価版で十分です


20121223ヨー角測定_3
▲パウチして張り付けた

針はアルミ板を削って作りました
分度器は360度と言うわけにはいきませんでした
ヨー調整台の設計ミスですねえ、、こうなる可能性を予見できませんでした
作り直すのはめんどくさいのでこのままでいきます


20121223ヨー角測定_4
▲サーボノイドあいたんを乗せてみる

立っているように見えますが、実は浮いています
頭頂部から吊ると写真のようなかんじで起立のポーズを取ります
この時、サーボノイドあいたんの重心線は、頭頂部と分度器の中心部を貫く“鉛直線”になるのがミソです

ZMPは、2つの足の裏の最外周にある4つの頂点を結ぶ“台形”になります
この台形の2つの対角線の交点が分度器の中心と一致すれば、良好なバランスが得られることになります
写真を見ると重心が後ろにあることがわかりますが、
ロボワンのレギュレーションに合わせると“足のサイズ”を1センチ以上カットする必要がでてきます・・・
つまり、つま先側をカットして短くすれば、“重心”と“ZMPの中心”はほぼ一致してくるというスンポーです


20121223ヨー角測定_5
▲左右線対称の起立フォームが正しいバランスとは限らない

よく掲示板とかで「ロボゼロが真っ直ぐ歩かない」という人がいますが、コレが一要因である可能性もありますね
この場合どういうことかというと、右ハンドルにバケツをぶるさげた自転車は右へ右へと走っていくということです
・・・というか、ここまで左右の重量バランスが違うとは思いませんでした

このバランスがとれていないサーボノイドあいたんのバランスを直すには、
バラストを積んで重心のズレを補正するしかありませんね
このアンバランスを知れただけでもマルチアクシスを作った甲斐はありました


▼マルチアクシスを作って直ぐに分ったこと

腕を振るだけで重心がめまぐるしく移動します←今まで意識しなかった
問題は、重心の移動量がハンパ無いということです

例えるなら、電線の上のリスが、シッポでバランスをとる感じ(これは空気抵抗か?)
例えるなら、高速旋回中のネコ科の猛獣が切り返しをする時に、シッポを逆に回す感じ(これはジャイロ効果?)
(ち、ちがうじゃん)

と、とにかく何が言いたいかというと、
“体が回転(あるいは旋回)することで重心がずれる場合、ずれた方向とは逆の方向に腕を上げるだけで重心が安定する”ということです

この考え方をアクティブに発展させると、“方向転換は腕の動きで行う”という足の制御とは全く別の概念が生まれます

・・・早くもマルチアクシス、結果を出してくれました
こいつ意外と使えそうです!

▼FXクリスマス

20121224クリスマス_04
▲自宅にて


▼FX途中経過

先週、(自民党)ゲルの「急な円安は望ましくない」発言による失望感、、
アメリカの「財政の崖」与野党ものわかれ、、、
・・・による円暴騰(というかドル急落?)でやばい状況が続きましたが、持ち直して直近取引がプラスに転じたので今日決済しました

▼今日現在、通算で、21万のプラス

FXをはじめて10日間・・・20万が41万になりました
週刊ロボゼロ代が捻出されたことになります

ゴゴゴゴゴゴゴゴ・・・・

おかしい!この流れはおかしい!!

ゴゴゴゴゴゴゴゴ・・・・

神のいたずらか、悪魔の罠か


ゴゴゴゴゴゴゴゴゴゴ・・・・



・・・怖いのでひとまずここで止めます
アメリカの財政の崖がどうにかなりそうなプレスリリースがでたら再参戦します

▼晴れ着を作ってみる

▼もうすぐお正月なので

晴れ着ってよく分らないので
ネットで画像を集めながら作ります

本格的にやると負担になるので、テキトーに作ります


20121229晴れ着_1
▲先ずは不織布で

ハサミでカットしながらホットボンドで成型しました
(こんな感じでいいのかな?)


20121229晴れ着_2
▲後ろ姿の方がキュートです






▼晴れ着の布を買ってきた

▼ポリエステル製

化繊は、半田ゴテでカットすると、切断面が熔けてほつれなくなります
人が着用するものだと、溶接面が痛くて着れたもんでははいのですが、
ロボット用なので問題ありません


20121230晴れ着_3
▲100均で買ってきた

こんな柄しかありませんでしたが、財政難なのでガマンします
ポリエステル100%、、かなり丈夫そうです
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