▼晴れ着であけまして

▼本年も主人ともどもよろしくお願い致すのであります

20130102賀正サーボノイドあいたん
▲ぺこり

■ギャラリー_07

20130102賀正サーボノイドあいたん1

20130102賀正サーボノイドあいたん2

20130102賀正サーボノイドあいたん3

▼サーボノイド用“晴れ着”製作レポート

▼一応、作り方等公開しておきます

布はポリエステル素材、、フィルムではなく一応布です(繊維状にバラケます)
熱にめちゃくちゃ弱いですが、この特性を利用、、半田ゴテで型紙にあわせてカットします
半田ゴテでカットする場合、“画用紙”を下敷きにして、アルミ製の定規を当ててカットします
刃の付いたホットナイフより、半田用のコテ先の方が調子いいです
切断面が熔けて“ほつれ防止”になるので、折り返して縫(ぬ)う処理が不要になります


20130104晴れ着_01
▲サーボノイド式オープンバック”

写真の服中央に空いた背穴ですが、これ、、“両腕”を通すための穴になります
「なんで1つ?」と思われる方もいると思いますが、これこそがミソであります
実は、ロボットは肩関節が巨大で、また腕の自由度が低い為、服を“着せ替える”というか、袖に腕を通すことが難儀となっております
この問題をクリアするためには、『腕を通すための“2つの巨大な穴”を作る』か『服をストラップ式にする』など、デザイン的にもかなり制約をかけなくてはなりません(もしくは『ロボットの腕を外す』などの裏技)
ですが、オープンバックにすることで余裕で腕が通ります!(着せ替えがラク)
しかも、バッテリーケーブルと上肢ケーブルも“知恵の輪”的に通過できます

この方法、マジでオススメです

20130104晴れ着_03
▲ハダカだからこそ着せ替えのよろこび

性器を作り込んだからこその“喜び”があります
なんというか“心”が“生まれる”から“性”なのか?心のインターフェースとしての“効果”は絶大ですね
理屈ではある程度わかってましたが、無機的な造形で(というか単なるオモチャで)ここまで気持ちが刺激されるとは思いもしませんでした
仮に作ったロボットが歩くことができなかったとしてもそれをカバーしきれる程の満足感があります
(満ち足りるというか、幸福感に近いか!?)

う~ん、、自分の文章力ではこれ以上の説明が不可能なのですが、
もしこれからロボット魔改造をする人がいるのであれば、エロいパーツもキッチリ作った方が(絶対に)いいです



20130104晴れ着_04
▲はい、両手を上げて・・・よし、いいコだ

ロボットの服作りのコツというか、製作のスタンスなのですが、、

人の服は、体の崩れを補正するのが“役割”ですが、ロボットの服はこれとは全く逆の発想となります
・・・というか、完璧なフィットを目指すと着ること自体が不可能になります


実は帯も“ギュッ”と締め上げるものではなく、ゆるゆるでOKです(←というか締め上げたら逆に変)


(しかしロボットの脇の下、、悪くないなぁ~)


20130104晴れ着_05
▲晴れ着の下の方を引っ張って整えれば“晴れ着”の完成

まだまだ改良の余地はありますが、初めてということもありもうこの程度で“上出来”です
和服なので“巫女系コスプレ”にも、まんま使えるテクとなりそうです


20130104晴れ着_06
▲この生地、少々“コシ”がある(←いい意味でも悪い意味でも)

コシがあるので噛みにくい(挟まれにくい)です
高強度で磨耗に強いです
穴が空いても、ライターで熔かせば拡大は止まります
軽量かつ湿度でへたらないので躍動感を出せます

はじめ、ちょっと厄介な素材かなぁと思っていましたが、長所を上げていくと、
なんというか、逆にロボット用ならこれが正解か!??と思えるようになってきました

ちょっとこの素材、今後も向き合っていきたいと思います


20130102賀正サーボノイドあいたん3
▲内巻きは短めにカットしないとハミ出てしまうのであります?

見えないから逆にエロい
隠すからエロい
普通でいてなぜかエロい

日々努力はしているもののまだまだエロの表現の技量が足りません
今年もまたエロ表現の技量アップと精進をしてまいりたいと思います

▼悪魔の罠だよっ!!!

■ロボゼロ改造資金の調達について

現在FXでロボゼロ魔改造に投じた『資金の回収』と今後の『開発費の確保』を現在進行形でやってます
円安トレンドなので経済知識がなくても儲かります
・・・が欲が出て“効率的な取引”を始めると途端にプロトレーダーの餌食になります
始めて3週間・・・小さな負けを経験しながら、法則と言う名の“悪魔の罠”をいろいろ発見しました!


≪FXで開発費が稼げる理由≫

詳しくは後述しますが、、
FXで儲けるカラクリは“損をする人”がいて、その分が自分に回ってくるだけです(無からお金が生まれるわけないんです)
「自身と同じバカなヤツが“欲マル出し”でモニタの向こうに座っている」とイメージしてください
その人に対して、自身は“ちょっとだけ自制心をもって向き合う”だけで、その人のお金が合法的に自分のお金になるってワケです

この考え方が正しいかどうかはワカリマセンが、“ロボット初心者の自分”にロボットの常識が通用しないいのと同じに、FX初心者の自分にFXの常識などカンケー無いのであります
やりたいようにヤルだけであります


≪法則:悪魔の罠≫

“経済というモンスター”にノミのように寄生して、ちょっとだけ幸せを分けてもらうつもりでFXに向き合います
この巨大なモンスターはのっしのっしと円安の方向に歩いています
大河のような流れがあります! 勝利が(ほぼ)確約です!!

しかし、“欲”が出て、効率化を目指すととたんにリスクを負います
“欲”をコントロール下において、自身をしっかりマネージメントしましょう


▼法則①:基本(メンタル)
円安トレンドの真っ只中なので、円高にブレてもビビらずデンと構えよ
一時的にマイナスに振れたとしてもトータルでのプラスが確約なので恐れることは何もない


▼法則②:期限(リミット)
3~5年くらいの円安トレンドという見方が大勢ですが、ならば1年と見ていいでしょう
1年後にはすみやかに資金を引き上げましょう


▼法則③:投資額(掛け金は小額にとどめよ)
掛け金が増えると効率が高まり利益は増えますが、証拠金維持率が低下し『法則①』が保てなくなります
よって多額を投じるのは(攻略フラグではなく)死亡フラグです


▼法則④:損切りはダメ(セオリーの逆)
損切りは“ビビリ”気配です
『法則①』に反します
損切り直後に円安に反転すると、慌てて買い戻してもタイムラグ分が“回収”できず、永遠に損失として残ることになります
再反転して損失が拡大すると、2度目の損切りをするかホールドするかの選択を迫られますが、ここでホールドすると、先に損切りした意味がなくなります
かといって再度損切りしても同じことを繰り返し傷口を広げるだけの可能性もあります
(モニターの向こうでは誰かがニンマリと笑っていることでしょう・・)
円安トレンドは誰にも変えられないので(円高に振れても)値は必ず戻します
損切りは自重しましょう


▼法則⑤:『ドル売先行→円高→ドル買戻し』には手を出すな
シロウトは通常『ドル買先行→円安→ドル売』で利益をだしますが、FXは証拠金取引なので『ドル売先行→円高→ドル買戻し』というふうに円安⇔円高の両方で利益が出せます
上手くつかえば利益倍増につながりますがこれはトレンドを無視した行為であり『法則①』に反します
また円安が進むと損失が拡大・・・トレンドが円安なので回収の可能性はもはやバクチの域です
ジリ貧が長期化し『法則④』『法則②』の狭間で死亡フラグが立ちます


▼法則⑥:プラス¥20,000円フラグ
急激な円安加速(分足チャート・5分足チャート)の後、最安値圏でドル売に成功した場合、直後に“中規模の戻り”が必ずあります
その後ズルズル円安が進んだとしても(ピークがずれたとしても)必ず戻してきます
戻ったところで再び(ドルを)仕込みます
戻り幅は、円安の伸びや加速度によって変わってくるのでなんとも言えませんが、取引を繰り返すうちに感覚的に分ってきます


▼法則⑦:プラス¥100,000円フラグ
大物の発言やプレスリリースなどで円高に大きく動いた場合は“10万円フラグ”です
トレンドを無視した異常な動きをするので分ります
動きを察知できた場合は急いでドルを売って“ドル安の底”を待ちます
慌てず、とことんドル安に振り切れるまで座して待ちます
底でつかめばボーナスフラグ(20万以上いきます)
ドル安の兆候を見逃した場合は(損切りはしないので)時間的な損失のみ発生します
回復するまでの1~2日の間塩漬になります
※絶対ナンピンするな!(『法則③』に反する)
※絶対損切りするな!(『法則④』に反する)


20130105FX_01


≪さて、、、FXでロボゼロ改造費が稼げるワケ≫

始めてしばらく“勝ち”と“小さな負け”を繰り返していました
小さな負けの原因を探るうちに、負けパターンの共通点を発見しました

(先に説明した通り、“収益”は誰かの“損益”に他なりません)

、、、お分かりになるでしょうか?この『負けパターンの共通点』がそのまま『勝ちパターン』になる訳です


上に挙げた『7つの法則』は、負けパターンの共通点から発見しました
・・・この法則を発見できなかった“自身”のお金が、この法則を発見できた“自身”のFX口座に振替えられるだけの“カラクリ”です
・・・ちょっとこの“悪魔の罠”がどこまで通用するかがんばってみたいと思います



▼FX続報(2013/1/4現在)→プラス62万円

FXをはじめて1ヶ月経ってませんが、20万円→82万円に化けました!!
プラス62万の利益でウマー!!



▼調子に乗って目標設定→500万

具体的に目標金額を定めました
ロボットどんだけお金がかかるんだ!?って感じですが、これを1年かけてFXで稼ぎます
どうしてもこの金額を得たいですw

資金回収 : 50万円(ロボゼロ代 サーボノイドあいたん代 工具代)
借 金  : 100万(秘密移動基地代)
開発予算 : 100万(CAD、3Dフライス盤、3Dプリンタ PC ロビ)

必要な額の小計→250万

FXは利益の20%を税金として収める必要があります
また、社会保険料も高くなるので、、まぁ利益の半分が吹っ飛ぶと仮定して・・・500万ですw


これだけあれば、なんのストレスも葛藤もなくロボゼロライフが楽しめます!
頑張るぞー(文句あるかー)



~覚書※皮算用

約1ヶ月:プラス60万
約2ヶ月:プラス120万(複利ナシ)
約3ヶ月:プラス180万(複利ナシ)
約4ヶ月:プラス240万(複利ナシ)
約5ヶ月:プラス300万(複利ナシ)
約6ヶ月:プラス360万(複利ナシ)
約7ヶ月:プラス420万(複利ナシ)
約8ヶ月:プラス480万(複利ナシ)
約9ヶ月:プラス540万(複利ナシ)
約10ヶ月:プラス600万(複利ナシ)
約11ヶ月:プラス660万(複利ナシ)
約12ヶ月:プラス720万(複利ナシ)


【追記】2013/1/8

動きが変です(安倍さんっ!!)
一時休戦・・・
一旦抜きます(現在、プラス65万円)
シロウトの自分でも一発でわかる円安トレンドに戻ったら再参戦します


【追記】2013/1/10

「明日、緊急経済対策を発表・・・」と報道ステーションで流れてました
成人の日が過ぎてから仕込もうと思っていたのですが、安倍ちゃん頑張っているので信じて仕込みます、、
“空振り”だと怖いので、いつもどおりの20万円ほど仕込みます、、、


【追記】2013/1/11

おお、この発表だけで!すげえな自民党!!
最安値で売り抜けられなかったので5万円ほど損しましたが、それでもこの緊急経済対策発表だけでプラス¥150,400円ですw
世界中でそれだけのトレーダーが死んだことか・・・発表だけで1円も円安だもんなww
戻したところで再び仕込みました

2013/1/11現在→プラス80万円

ロボゼロ改造資金の調達について

▼昨年12月にFXを初めて1ヶ月(→この日始めました)

自分は“楽天FX”でやってます
(なんかあまりいい評判は聞きませんが・・・)

で、よく理解してないのですが、、この楽天FXが“新楽天FX”に変わるらしくて、資金を一度引き上げて“振替え”せねばなりません
自動で移行してくれません(いまどきこんなのアリ!?)
・・・というか今日振替たのですが、、、


▼サイアクなシステム

資金の振替は、、

【楽天FX】→(1日)→【楽天証券】→(1日)→【新楽天FX】

・・・と、なんと2日もかかりますw(正気か!?)
しかも今日は営業日ではないのでななんと3日もかかりますw(アホかー###)


あ~何かもうどうでもいい感じになってきます
(あ~この間に円暴騰しねえかなぁ~w)



▼FX続報(2013/1/14現在)→プラス91万円

今のところ(自分にとって)驚愕すべき戦果となってます
ただ、人生を振り返ってみると、こういう時は必ずと言っていいほど“深い落とし穴”が大きな口を開けていました(←何度落ちたことか><。)


どうかこの取引ができない3日間で落とし穴が回避できますように
あいたんのおっぱいがどうか守ってくれますように>人<おっぱいおっぱい


【追記】2013/1/15

今日の円相場は大荒れでした(資金引上中のため実害はありませんでしたが)
アメリカの財政破綻によるドル安か、中国の戦争準備による円高か?
今“楽天FX”から“新楽天FX”に振替中で、資金引上げ中なのですが、再参戦のタイミングを計った方がいいみたいな感じです
円安トレンドは揺るがないでしょうが、ちょっと水をさされる可能性はありそうです


【追記】2013/1/16

あいたんのおっぱいが守ってくれました
一昨日から1円50銭近く円高になってます(緊急経済対策発表前の水準に戻りました)
今日も大荒れです・・・原因は一体なんでしょうか
シロウトなので深く考えても正解には程遠いのは分ってます
ただこれだけはわかります→あいたんのおっぱいが守ってくれた!!


【追記】2013/1/17

ここ数日の円急騰ですが、目下、韓国中銀のキムチ砲が火を噴いたというのが有力だそうです
なんでも“国家をあげてでも円安を阻止するニダ”ということらしいです、はぁ(水を差すんじゃねえよ#)
・・・本日、“新”楽天FXの振替が完了したので再参戦です
やっこさんはさんざん場を荒らした後にどのみち自滅するのがデフォなので別にフツーなのですが、
まだ実弾が残っているでしょうから、次美味しく頂けるよう頑張ります



▼FX続報(2013/1/17現在)→プラス104万円

発注ミスで6万の損失を出しました、、
“新”楽天FXになってインターフェースが変わったことによる発注ミスです
なんとかリカバリできました(気づかなかったら危ないことになってました)

▼センサー貼付方法改善

▼センサーのテストをする前に、センサーの取り付け方法を見直す

ロボゼロは、かなり強固にセンサーが貼り付けられているのに対して、
サーボノイドあいたんは結構いいかげんな取り付けになってます、、

20121207加速度センサー_05
▲結束バンドで止めたので、センサーが微妙に動くというか傾いている

あとあと、コレが悪影響を与えそうな予感がするので、
貼り付け方法を見直します


20130114ジャイロ固定_01
▲プラ板をセンサーの大きさにカット

これに“ポリパテ”を盛って、センサーを貼り付けます
いきなり両面テープという方法は、試しましたがダメでした


20130114ジャイロ固定_02
▲スピーカーケーブルが取れてしまった、、

スピーカーケーブルが元から取れてしまいました
ハンダで付けようにも、何やら樹脂がかぶさっていて接点が見えません、、
しかもスピーカーのフレームが金属なので、下手にハンダ付けするとショートしそうです、、、
・・・サウンドファイルは当面作る気がないので、ひとまずスピーカーレスでいきます




ロボゼロ改造資金の調達について

▼FX続報(2013/1/18現在)→プラス117万円

いつもモニタに張り付いているわけでは無いので仕方ありません
それに、欲をかくとまぁロクなことがないのでこれで十分、、“おっぱい様に感謝!”というところでしょうか

今20万でトレードしているんですが証拠金比率が上がったのでどうしたものかなぁと・・・
実弾数を10万発程度増量しようかと考えています
・・・しかし何度か試し撃ちはやっているのですが、1.5倍に増えただけでもう心臓バクバクで、
分足を眺めてるだけで頭がおかしくなります
まぁ20万発も30万発も、やってることは同じなので、
パニックに陥らないだけの精神の増強が図れたら実弾30万発にトライです


▼FX続報(2013/1/19現在)→プラス119万円

ホールドした状態で円高に振れて、かなり長い“時間”を“損失”しました
かといって“損切り”は法則④に反するので、この時間の損失は止むを得ません
というわけで本日2万円の利益でございます


【追記】2013/1/19

昨夜深夜、他国通貨は動いているのにUSドル⇔円がほとんど動かない現象が数時間ありました
USドル⇔円の連動です
FXを始めて初めてのことだったので慌てました


【追記】2013/1/20

<<今月中旬から曲面に変化が・・・>>
ひとつは、証拠金比率が上昇したことでリスクが低下しています
もうひとつは、円安の伸びの鈍化です

<<曲面が変わったことでの影響≫
円安の伸びが鈍化したことで、ポジった時のホールド時間が徐々に長くなってきていて、
ポジションが回復するまでの間、実弾ナシの状態が長く続き、小幅レンジでの値動きでの小銭稼ぎができなくなりました
(1時間モニタとにらめっこしてるだけで5千円~2万円になるので意外とバカにできない)

≪FXフェーズ2≫
証拠金比率が高まったのを受け、実弾10~20万発を追加します
(これにより証拠金比率は去年暮れのFXを始めたことのリスクに戻ることになります)

≪FXフェーズ2の方針≫
まんま運用すると法則に反し死亡フラグが立つので“限定ステージ”でのみ運用、、、悪魔の罠を回避します
つまり“2段構えのFX”になります
具体的には、ポジって20万の実弾の流動性が無くなった場合のみの運用となり、
ポジションが回復するまでの間、一段下のレンジに10~20万発を投入、、小幅値動きでの小さな利益を重ねて利益を上げるというものです
真のねらいは、時間的損失の回避にあります

試用では、脈あり・・・破綻の兆候は見られず!
いい感じでした!!

ちなみに19日の利益の半分ほどはこれで得た利益です
30万発の一括投入は思考が完全に恐怖(感情)に食われるので死亡フラグでした


≪二段構えFXの対応力≫
証拠金比率が上昇したら、この“段数”を増やすことが可能かもしれません
こうなるとポジションを大きく崩しても、崩した先で(損切りせずに)利益を次々出すことができます
基本的に当初の証拠金比率は維持されてるわけですから、リスクは変わりません

これ、円安トレンドが続く限り儲けが連鎖し続ける必勝の方程式かもしれません・・・



【追記】2013/1/22

現在、含み損拡大中(-40万円)
既に20万発をポジっていたので、二段目10万発を投入(←4万ほどの利益)
しかし円急騰の兆候を見逃し、これもポジるハメになりました
円の上昇は今もじわじわ進んでいて含み損が拡大し、現在40万の含み損
保証金維持率が低下したため、更なる10万発投入はできません→完全に固まりました
(上手く逃げれた人はプラス40万のボーナスだものなぁ、、しくじったなぁ~)

証拠金比率が高かったのでロスカットされずに済みましたが、、FXとは恐ろしい集金システムです・・・
回復するまではやることがありません、、、
おっぱい様、どうかこれ以上円高が進みませんように>人<おっぱいおっぱい



【追記】2013/1/23

短期的なトレンド線は、もう完全に崩壊・・・含み損害は50万に拡大中
アベノミクスが全貌を現した途端に、いままでの円安がウソのように円が上昇してます

~夢の中でサーボノイドあいたんの“おっぱいのお告げ”がありました
おっぱいによりますと、
大魔神(安倍)が“日銀砲”をちらつかせ世界中の投機家を縮み上がらせるというのです
これに怒った世界中の投機家の約半分が大魔神に襲い掛かるも、大魔神の怒りの咆哮の前になすすべなく壊滅するのだそうです
これによりトレンドは再反転・・・というわけで、ここはホールド維持します(正気か!?)

おっぱい様、どうかお守りください>人<おっぱいおっぱい


【追記】2013/1/24

ダウが好調のせいか、ドルがじわりじわりと上げています
それをうけて円も値を戻しつつあります
含み損害は15万に縮小中
この間覚えたリーブオーダー(←指値注文)を出してたところ89.300円で自動決済され、二段目回収成功
(くそ~なんていいシステムだ!)
第2波で89.450円を超えてるで15銭分取り損ねましたがまぁ結果論です

おっぱい様、どうかお守りください>人<おっぱいおっぱい


▼FX続報(2013/1/25現在)→プラス127万円

値を戻しました~><。も~トラウマになるほどの恐怖を味わいました
夜ちょくちょく目が覚めて熟睡できませんでした
3日で9万の利益、、、このストレスと比較した場合、微妙な戦績です
値を戻したところで即利確、、現在資金は引き上げてます
(円安はどんどん進んでいて、なんかもったいないことしてるなぁ~)

4時間足をみると、次の大サゲが見えてます
下げたところで仕込みます(来週かなぁ~)
ちょっとFX休みます

▼ロボゼロのホームポジション設定①

▼完璧ホームポジション

ZMP(ゼロモーメントポイント)の四角形の中にロボゼロの重心が納まっていれば(重心がどんなに偏っていても)ロボゼロは立ってくれます(←床が水平面であることが前提ですが)
ただ論理上は、ZMPの中心にロボゼロの重心がくることが(もちろん)ベストです
仮にロボゼロの重心がZMPの中心から外れれば“ずれた方向”に倒れ易くなります

・・・そういう意味で、ロボゼロの重心 = ZMPの中心 は理想的といえます

ホームポジションを正しくセットすることのメリットは、
①安定感が少し増す
②床の傾斜に少し強くなる
③ジャイロの回帰点が正しい直立位置に設定できる
などなど効能はばっちりであります


20130124ZPM_01.jpg
▲セロテープでガチガチに固定

完璧な平面にします(←足の裏がキレイな平面でないと直立がガタつく)、
できればガラス板みたいなものに両面テープで貼り付けるのが理想(←センター出しもマジックで出せる)

ZMPの中心は、厳密には(“対角線の交点”ではなく)ZMPの四角形の“中線の交点”になります
ただ足をそろえているときは“長方形(平行四辺形)”になっているので“対角線の交点”でもOKです

なんでわざわざこんな事を書くかというと、、
ロボゼロの腰ブロックを“前傾”させるとヨー角が出現し、足を広げると“内股”になるんですね、、
つまり平行四辺形が維持できなくなるので、対角線の交点はZMPの中心ではなくなるんですね


▼ロボゼロの重心線

先ず、天井からヒモを垂らして、真下(の床に)にマークをつけます
次に、ロボゼロの頭部にヒモを通して吊し、、両腕両足を微妙に動かして、目視で可能な限り“直立”に近いポーズをとらせます
最後に、両足の中心(ZMPの四角形の中線の交点※)に“真下のマーク”が来るように微調整します
・・この時の真下マークと頭頂部を結ぶ鉛直線が、直立状態のロボゼロの“重心線”となりモーションの基点と起点になります(ジャイロのリセットポジションにもなります)


20130124ZPM_02.jpg
▲右腕がすこし上がります(←これがサーボノイドあいたんのニュートラル)

ロボゼロを“やじろべえ”に見立てるとわかりやすいかもしれません
両足で立つのも片足で立つのも、結局は同じこと・・・両手でバランスをとってZMPの中心に“重心”を乗せます


▼デフォルトのホームポジションではダメなの?

例えば、TOYOTAのハチロクという車があります
同時に納車された同じ車は、はたして“同じ”か?と問われれば、厳密には“違う”が正解になります
工業製品には必ず“誤差”があり、同じものは2つと存在しないんですね(←ドアを閉めたときの音のちがいがわかりやすい)

当然これはロボゼロにも当てはまります
同じキットを組み立てたところで、寸分違わず“デモ機”と同じにはなりません
・・・何が言いたいかというと、デモ機用のデフォルトモーションでは、デモ機と同じ動きはできないということです
偶然動いてしまったらそれは“ラッキー”だったに過ぎないということです

つまり、デフォルトのホームポジション&デフォルトモーションは使えないというわけです(←偶然合う場合もあるので100%ダメというわけではありませんが)


▼なぜ両足をそろえてニュートラルを設定するのか

実はロボワンなどの格闘イベントには“足をそろえた状態での倒れやすさ”の規定があります
これは重心の位置を定めるレギュレーションです

例えば、重心を前方にセッティングしておけば、極端に『パンチ耐性』『前進のトラクション』を向上させれます
これを意図すれば“パンチで倒れないロボット”が作れるわけで、競技の公平性が担保できなくなるわけです
つまり『一定の角度で倒れないロボットは参加できない』となるわけです
倒れることで勝敗が決するわけですから、倒れないとお話になりません
ですが、ZMPの中心に重心があれば“すべての方向に等しく倒れやすい(すべての方向に倒れにくいと同義)となるわけです

大会会場でのチェック機器には当然誤差がありますから、
傾斜と重心が相殺し合って“倒れない”なんて可能性もあるわけです
だから、重心がなるべくZMPの中心にくるようにしておいた方がいいというわけです


▼ホームポジションの自動調整プログラムがあるが?

ことによったら自動調整プログラムは、両手をバタつかせた時の負荷からロボゼロの重心線を検出し、両足をバタつかせた時の接地抵抗からZMPの中心を検出・・・正しいホームポジションを計算でわりだしてるかもしれません
・・・だとしたら、ココに書いたまどろっこしい手動ホームポジション設定はナンセンスです(すいませーん)
ここに紹介したホームポジション設定の方法は、サーボノイドあいたん用(もしくは改造ロボゼロ用)になります(失礼しました~)


▼週刊ロボゼロのレジメに、ホームポジションのマニュアル設定方法の記載は無い!

サーボノイドあいたんは、以前マニュアルで(偶然)ホームポジションの設定に成功しているのですが、
どの瞬間で設定ができたのか不明で、ホームポジション設定の手順は全く把握できていません

次回マニュアルを参考にしながらホームポジションの登録をやってみます

▼ロボゼロのホームポジション設定②

▼ロボットの犬走り

クルマで直線道路を運転しているにも関わらず路面のわずかなうねりでクルマがフラフラするという経験は誰でもあるのではと思います

実はクルマの車輪は(リジッドなどの特殊なタイプを除き)4輪それぞれが独立してボディに取り付けられています
何が言いたいかというと“厳密には4つの車輪はバラバラな方向を向いている”ということです
4輪は、バラバラな方向に向かって転がりながら(そしてタイヤを引きずりながら)その合力の結果として真っ直ぐ進んでいるというわけです
(↑これは“犬走り”といって、最悪なセッティングの走行になります)

こういったクルマは4輪を常に引きずっているわけですから、
路面のちょっとしたギャップを拾ってそのタイヤのグリップが増すとクルマは急に向きを変え、
またそれを防ごうとする修正舵を切ることで常にハンドル操作が必要な(直進安定性の低い)フラフラしたフィーリングのクルマになります


さてロボゼロですが、
(例えば)重心がズレていて右へ右へと直進する場合、モーションを左旋廻に調整すればロボゼロは真っ直ぐに進むようになりますが、
ただこれは先に説明した“犬走り”になります
床の素材によってグリップが変化するので、会場の数ほどセッティングが存在するようになり汎用性能は低下します
現実問題として会場に合わせたセッティングはなくなることはありませんが、それでもロボゼロの重心を徹底してニュートラル化しておけば、その分ナチュラルなロボットになるというわけです(←すいません想像です)


▼板ガラスを求めて・・・さまよう

置き去りにされた割れた板ガラスを求め近隣をうろついていたのですがどこにもありません
ああ、見知らぬ幼女が私を見ています・・・不審者として通報されそうです
ヘンタイですが変質者ではありません
くそっ#いつから日本はこんなに住みにくくなったのでしょうか


20130126ZPM_02.jpg
▲久々登場のナガトさん

ホームセンターのアクリル板があまりにも高いので、100均でまぁ代わりになるものを探していたところ、
フォトフレームのガラスがほどよい大きさだったので買ってきました
ガラスの厚さは1.5mm・・・剛性感はギリギリでこれ以上薄いと多分使えません
いっしょに“カマボコ型”のダイヤモンドやすりを買っておくと便利です


20130126ZPM_01.jpg
▲両面テープで貼り付ける

手を切ると作業に水を差されるので、ガラスのエッジはダイヤモンドやすりで加工しておきます
ヤスリの平らな部分でガラスのエッジを落して、曲面の部分で切断面を均しておきます
あとは、耐水ペーパーで水研ぎしておけば、ガラスで手を切る心配はありません
フォトフレーム・・・正解でした!

ガラスには、中線を書き込んでおきます(←ガラス板の重さが重心測定に悪影響を与えない為に)
ダイヤモンドやすりのエッジの部分でガラス表面にV線を入れて、Mrカラーのシルバーを流し込んでおきます
シルバーは金属粒子なので薄くても(遮光してくれるので)キチンと見えます

ZMPの中心と、ガラスの重心が一致するように両者を両面テープで固定します


20130126ZPM_03.jpg
▲再度重心測定

なっとくいくレベルまでいきました

▼ロボゼロのホームポジション設定③

▼とにかくやってみる・・・

ホームポジション設定は、以前やっているのですが、偶然できてしまっただけで、
ちゃんとした設定方法を知りません・・・

当時を思い出しながら、試行錯誤でホームポジションを設定しなおしてみます

20120725HOEM_03.jpg
▲今回も依然と同じとことでつまずきました(→以前と同じところでつまづいてます)

ただ、今回、ガラス板をつけたことでなんか凄いヤバイ状況になりました・・・・

【転送】
↓ピキーンのポーズを取って動かなくなる
↓トルクOFFにできない、、、オフラインにもできない
↓ガラスが音を立てて割れる
↓煙発生w
↓シリアルケーブルを抜くも、サーボはフル稼働中
↓煙ひどくなるw(周囲が煙に覆われる)
↓あわてて電源ケーブルを抜く
↓煙、更にひどくなるw(リポから供給されている)
↓リポを引き抜き、煙は収まる
(;ω;)

200度Cくらいいったか!?


20130127ZPM_01.jpg
▲ヤバイ状態に・・・無事なのか??

▼ロボゼロのホームポジション設定④

■ホームポジションの手動設定■


20130130ZPM_01.jpg
▲ポーズエディター画面

20130130ZPM_02.jpg
▲ポーズリスト画面

使用するウインドウは、『ポーズエディター』ウィンドウと、『ポーズリスト』ウィンドウだけ
※ポーズリストウィンドウは、ポーズエディターから呼び出します

一見むずかしそうですが、準備さえ整えば2分で終わる作業です(超カンタン!)



■では、スタート■



▼準備(準備の順番はちがっても大丈夫)
・コントロールボードにSDカードを挿す(←これやらないとオンラインになりません)
・コントロールボードのディップスイッチを全てOFFにする
・ロボゼロとPCをシリアルケーブルでつなぐ
・PCをスタンバイ→RXコントローラを起動させる

▼ロボゼロをONにする
▼[ポーズエディター]を開く
▼オンラインにチェックを入れる
▼トルクOFFにする → ポーズを決める →トルクONにする
▼[位置情報読出]をクリック
▼[ポーズリスト]をクリック、“ポーズリストウインドウ”を開く
▼“ポーズリストウインドウ”の[新規追加]をクリック
 ※[新規追加(ホーム)]をクリックするとデフォルト(ピキーン)値が代入されるのでダメ
▼反転させて[ホーム選択]をクリック→ホームに指定する
(゚∀゚)オシマイだよー


■ホームポジションのチェック①■

※準備の説明が面倒なので、上の流れからの継続で行います

▼トルクOFF→ポーズを少し変える(はっきりと確認する為)→トルクON
▼“ポーズリストウインドウ”の新たに作ったホームポジションを反転させる
 ※反転させないと不明なデータが出力されピキーンが発生します
▼[データ転送]をクリック
(゚∀゚)ホームポジションをとればOKだよー


■ホームポジションのチェック②■

※準備の説明が面倒なので、上の流れからの継続で行います

▼トルクOFF→ポーズを少し変える→トルクON
▼“ポーズエディター”の[ホームに戻す]をクリック
(゚∀゚)ホームポジションをとればOKだよー


■SDカードへの転送■

結論から言って、ホームポジションはSDカードに転送しません!
ホームポジションのデータはPCの中に保存されます!

ホームポジションのデータは“モーションプログラム”作成時に自動的に(あるいは手動で)モーションプログラムに書き込まれます
ホームポジションってそういう感じの使い方をするデータになります
単独で生きるデータではないのです
だから、ホームポジションのデータだけをSDカードに書込むという作業も、またそれを行うコマンドボタンも存在しません


<じゃあはじめに取るポーズは何さ?プンプン>

ロボゼロは、電源を入れると、まず“No5”のプログラム(あるいはモーションプログラム)を実行します
このプログラムの中に“ホームポジションのデータ”が書込まれています
ロボゼロは、ホームポジションを意図してホームポジションをとっているわけではなく、単に“No5のモーション”を実行しているだけなんですね

この“No5”に入れるプログラムは、【ここ】に書いてあるので参考にしてください


おしまい!



余談~

ぱぱっちさんの“バグの可能性”を指摘されて、ハッとしました
ひとつは、サーボの位置情報が勝手に改ざんされてホームポジションのデータとして収納される可能性です
ピキーンのポーズを取るの理由としてこれが最も高いと考えました
もうひとつは、ならばポーズリスト画面の[新規追加]と[新規追加(ホーム)]の2つのスイッチの意味です
ふたつある意味がよくわからなかったのですが、データの反映(あるいはデータの改ざん)に何らかの違いがあると考えました

この2つのボタンを調べてみると、、
[新規追加]は、現在のサーボの位置情報を取得して出力、
[新規追加(ホーム)]は、常に一定のデータを出力していました(ピキーンの正体はこれか###)
、、、改ざんではなく、デフォルト値を出力するボタンだったんです

ネタが割れれば大したことはありませんでした、、、
[新規追加]で現在のサーボのデータを取得すればそれでOKというワケです
くだらね~~、、超くだらねえ~~w、、まじでアホらし
[新規追加(ホームデフォルト)]って書いとけや###

あと“トルクON”でないとサーボの位置情報を正しく検出できません
このことを知らなかったことが事態を複雑化させました
ロボットビギナーの皆様のお役に立てたら幸いです

▼ロボゼロのホームポジション設定⑤

▼アクリル板

【ココ】で割ってしまったガラスを、アクリル板で作り直します

アクリルは透明度が高く、表面がガラスのように平滑な素材です
ガラス板の様に“硬く割れる性質”とゴムシートの様に“柔らかく伸びる性質”があります
カットには、専用のアクリルカッターを使います


20130131ZPM_01.jpg
▲ホームセンターで買ってきた

“アクリル板”→アクリル樹脂です
つまり樹脂メーカーの数ほど?アクリル板があると思っていいみたいです
おそらくメーカーによって添加剤が異なり、特性が微妙に違うと思われます
この特性が価格に跳ね返っていると思われます(←製品によって値段が3割以上違うことも)
ホームセンターによって扱うメーカーが違ったりするので、何件か回って一番安いところで買いました

プラ板をカットするのにアクリルカッターを使ってました
カットにはこれを使います


20130131ZPM_02.jpg
▲アクリルの切断

アクリル板の切り方は独特なので(←素材の性質が独特なので)、Webでよく調べた後カットに挑んだ方がいいです

サイズは、短い方を足の長さ(フット長)に合わせてあります
表面には、重心が判り易いように“+字線”を入れます、、
アクリルカッターでV字を浅く彫った後、シルバーを流し込んでます
(↑アクリルは光をよく吸収してくれるので蛍光塗料の方が面白かったかも)
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