▼ロボゼロのホームポジション設定⑥

▼準備がととのったのでホームポジションを作り直します

試行錯誤で時間がかかりましたが“ホームポジションの意義”(←プログラム開発者の考えるホームポジションの意味)などをいろいろ考えるきっかけにもなりました

・・得た結論は、『ホームポジションは、予備動作が不要なニュートラルな姿勢』であるべき(←元ネタとしてはマンガの、サウザーとか成嶋亮とか範馬勇次郎とか)


▼ホームポジション設定の意味

ロボゼロのホームポジションは、
モーションプログラムの冒頭の初期設定で“ホームポジションかくかくしかじか”と宣言します
(他に直立不動の似たようなポーズがあったとしても)ホームポジションは“特別な存在”なワケです
無論いくつもホームポジションをつくることは可能ですが、多岐にわたれば管理も大変になるので、できれば1つにしたいと思ったわけです


▼モーションには起点がある

以前考えた『足をそろえた直立ポーズ』は“起点”にならないことが分りました
というか“起点”の次ぎに“予備動作”を入れないとモーションに入れないんですね

具体的にいうと、、
両足が接触したり、手がケーブルにからまったりするのを防ぐ為に、干渉しない領域まで手足を広げる予備動作を入れないとダメなんですね
一歩を踏み出すにしても、パンチを繰り出すにしてもワンテンポ遅れるわけです

・・・というわけでホームポジションを『きをつけ!』→『自然体』に変えました
これなら予備動作ナシでいきなりモーションに入れるかな?みたいな

『足をそろえた倒れやすいポーズ』は他に考えることにします


20130201ZPM_01.jpg
▲アクリル板に両足を貼り付ける

マルチアクシスの回転ネジが干渉するのでパッドを装着しました
ちょっと柔らか過ぎるので、あとでもう少し変形の少ない硬質なものに変えます


20130201ZPM_02.jpg
▲ホームポジション完成

サーボノイドフレームは“女の子ロボット”向けのフレームです
(足を開くとちょっと恥ずかしそうに内股になる萌え仕様)

なので、ガチ系を目指してる初心者の方は(参考にする場合は)注意してください
(オカマ系ガチを目指すなら別ですが・・・)

▼ロボゼロのホームポジション設定⑦

▼ロボゼロは、姿勢制御のためサーボが指定されている←判明

ジャイロ設定を調べ始めたところ・・・
ロボゼロは、予め姿勢制御のためサーボが指定されていることが判明、、、自由でマルチな設定はできない仕様のようです

何が言いたいかというと、ロボゼロのサーボのレイアウトや順番を変更した場合、ジャイロによる姿勢制御ができなくなるなります
ん?なくなります



▼ジャイロの出力は、のべ13個のサーボにフィードバックされる仕組み

ピッチング補正は、サーボ・8・10・15・17、で行う
ローリング補正は、サーボ7・11・14・18、で行う
ヨーイング補正は、サーボ1・・19・24、で行う

補正データの送信先のサーボの割り当てが決まっています!
プログラム上から任意のサーボを指定することができません!

おそらくモーションデータとは関係ナシに、サーボに対してダイレクトに制御をかけているようです
(↑静止状態でもジャイロ制御が利くのはこのためか?)

更にこれは次のことを示唆しています
① ジャイロセンサーを他のセンサー(例えば加速度センサーなど)とスワップできない(多分)
② もう1つのアナログポートは、サーボに連動していない(多分)
③ もう1つのアナログポートに加速度センサーを接続しても、ジャイロほどの高速制御はできない(多分)

(くそ~、、チューニングの方向性が変わった##)


サーボノイドあいたんは、ヒザ下のサーボをつま先に向かって1つずつ順送りしているので、
・・・つまり、現状ではジャイロに対応できていないロボットということになりました
サーボを付け替えるのは面倒なので、コネクタを差し替えて対応します



20130202ZPM_01.jpg
▲サーボの順序の入れ替え

コネクタの差し替えて、サーボの順序を変えます
多分これで、ジャイロ制御ができるようになります?



20130202ZPM_03.jpg
▲コントロールボードを外したついでに冷却用ファンを外しました

理由は消費電力の抑制


20130202ZPM_04.jpg
▲耳のホールが意外と大きい


20130202ZPM_02.jpg
▲サーボの確認

これでジャイロの補正が利くようになるはず

▼会話ではなく“セッション”を楽しむロボット

▼人とロボットの会話は成立するか?

例えば、グルメの話はできるか、
例えば、エッチの話はできるか、
例えば、共にリラックスできるか・・・・・・おそらく答えはNO!です


▼サーボノイドあいたんに求めるコミュニケーションは“会話”ではなく“セッション”

『ノエル タスクランチャー 代歩のワンダーメニュー』なるランチャーソフトがありまして、
(このソフトが自分にとっての“電脳萌え”“声優萌え”の原点になるのですが)
立ち上げキャラの女の子の話し方が独特で、「あのね」「それでね」「え~と・・」「この部屋寒くない?」などなど返答のいらない独り言をうるさいくらいペラペラしゃべりまっくってます(寝息が妙にナマナマしい)

このソフトの会話?ですが、圧倒的物量を一方的にユーザーにぶつけることで、相手に話す隙をあたえません
ユーザーに一切しゃべらせないことで、ソフトに知性が無いことをユーザーに悟らせません
しかしこれが正解で、下手な人工知能の会話にならない会話よりずっといいんですね(←このソフトを作った人は頭がいい)
部屋で、おしゃべりな女の子がしゃべってる感じで変に癒されます

ソフトは一定のインターバルで言葉を発するので、ユーザーが同様の意味の単語を発すると“セッション”になり、
(会話にはなりませんが)音楽のような、リズムや抑揚を楽しむことができます


サーボノイドあいたんには、このソフトをトレースしてみたいと思います



▼“萌える仕草”と“萌える言葉”によるユーザーとのセッション

“萌える仕草”と“萌える言葉”を乱数によって分岐させてみます(←萌えない場合はナシってことで)



20130203ZPM_01.jpg
▲伸びのポーズ

以前モーションを作ってからずいぶん時間が経っているので、試しに作ったところ・・・・
覚えてましたw

モーションが作れないという人は、
一度マニュアルを見てキッチリ作ることをオススメします
単発モーションなら簡単です

▼仕草萌えモーション

▼セッションとは

DQN小~高同士の会話?を聞いたことがありますか
彼らは『ウソ』『マジ』『ウザ』『キモ』『ウケる』の5つの言葉でセッションを楽しみます
(ただ、ムズカシイ言葉を使うとリズムが狂うので怒り出します←会話要素もあるらしい)

例えば、AとBがカップラーメンを食べていて
A:「マジー」
B:「ウケるw」
会話になってませんが、セッションとしてはOKなんですね、、

極端な例としては、食べ終わってAが「キモ」と言った場合、
Bは、『ウソ』『マジ』『ウザ』『キモ』『ウケる』どれでもいいわけです

おそらく(人工知能を持たない)サーボノイドあいたんがセッションを行う場合、
こんな感じの単語を発声することになると思われます(←DQN言葉は無い方向で)


▼仕草とは、


例えば、

1. 何もないところで転ぶ、むずかしいことで煙が出る
2. 高い所の物を取ろうとするのに、まずジャンプする
3. ぬいぐるみを抱いてごろごろ
4. いたずらっぽい目でやる気まんまん
5. 言いつけに対して目を見て黙ってうなずく
6. 片手を上げて伸びをする
7. テレてモジモジ 下系モジモジ
8. おいしいものを出された時、平静を装いながらなぜか口元がゆるんでいる
9. 黒板を消すときの、無防備な左手
10. 猫みたいに、とにかく視野内に割り込んでくる

などなど・・・

以上を組み合わせて、モーションを作り、ランダムで分岐させるプログラムを作ってみます

20130203ZPM_02.jpg
▲もじもじの仕草モーション

▼“乱数”を発生させたい

▼乱数とは

ランダムで予測不能な数列を“乱数”といいます
生物や自然現象をシュミレートする時に重要な変数になります
例えば、“敵が自分に気づくか否か”“クリティカルを出すか否か”などなど
不規則的で“自然な動き”あるいは一見して無意味に見える“有機的な動き”を再現させるときに必要になります

そこそこのファームウェアだと、乱数を発生させてくれるコマンドがあったりするのですが、
ロボゼロには乱数を発生させるコマンドがありません(←なのでユーザーが作る必要があります)


▼変数とは ← 予備知識

変数とは、演算(計算)時に任意の数字を代入できる“X”や“Y”みたいなもので、
ロボゼロでは、V●●●とかV▲▲▲とか限られたものがその代用として(変数として)使えます
変数には、システム変数(代入できない)・ソフトウェア変数(用途が制限されている変数)・ユーザー変数があり、そのうち何の制限も無く使えるのがユーザー変数になります
ただ、ユーザー変数は無限にあるわけではないので効率的に使う必要があります


▼自由に使える変数→調査中

デアゴが用意したモーションプログラムは一切使わない(←使えない)ので、使える変数は、
ノーマル機体より多いと思われます
詳細については調査中・・・(調べたらUPします)


▼乱数発生につかえそうな変数

ロボゼロには、システムタイマーが付いています(水晶発振から得たものか?)
これを基にした?2つのタイマー変数が存在します

変数:V127 カウントアップ -32768→+32767(ソフトウェア変数)
変数:V129 カウントダウン +32767→0(システム変数) 

V129 は、正の整数のみ使用されています
この下2ケタを上手く取得できる方法があれば(任意のタイミングで)00~99の範囲の乱数が得られそうです


▼2ケタ乱数の取得方法


V110=V129;-------->V110にシステムタイマの数値(最大5ケタの正の整数)を代入
V111=V129;-------->V111にシステムタイマの数値(最大5ケタの正の整数)を代入
V111=V111/100;---->V111を百分の1にする→下2ケタが小数点以下になり消失する
V111=V111*100;---->V111を百倍にする→下2ケタ“00”で復活するも切り捨てられた感じに
V110=V110-V111;--->V110が2ケタ整数に更新される


これで2ケタ乱数の取得成功・・・できるかな??(検証中)

※V110,V111の変数を使った理由
ロボゼロのデフォルトプログラム“1~5分タイマー”にこの変数が使われています
(↑どこかのWebサイトの情報、、、ブックマークし忘れですスイマセン)
時間つながりで、覚えやすいと考えこの変数を使いました


▼モーションコール(コマンド)

MOTIONCALL(##)というコマンドがあるようです

JUMPIF(#,#,#,#)で同一プログラム上のラベルに飛ばすのではなく、
MOTIONCALL(##)で直接モーションをコールしてしまう技なのかな??

これが使えるとプログラムがすっきりしますね?

▼乱数発生プログラム

▼ロボゼロ用乱数発生のプログラムです

使用するユーザー変数は、V110とV111
0~99の乱数を発生し、V110に収納します(V111は計算に使います)

前回UPしたものはバグがあります←システムタイマ(129)からは数値が取得できませんでした
そこで取得先をソフトウェアタイマ(V127)に変更しました(←うまくいきました)
ただ、そのことにより3行ほどプログラムが長くなってます


▼アルゴリズム

ロボゼロのタイマーは、5ミリ秒毎に1カウントです・・・つまり1/100秒ストップウォッチの倍のスピードで動くタイマーになります
その下2ケタを抽出し、乱数として使います
しかし「はたして時間が乱数になりうるのか」という当然の疑問が出てきますが、、、答えは“ノー”・・・乱数ではありません
なぜなら得られる数値は、単に「ループ1周にかかる時間」にすぎないからです

ですが、ループの時間がキッカリ100カウント(500ミリ秒)のタイミングにならなければ同じ数値は繰り返されません
更に、しぐさモーションが発動すれば、ループの起点が変化しズレが生じます
まぁそんな理由で“乱数”としてつかえるワケです

乱数ではない=乱数として使えない わけではないということです

そもそもそんな高度な使い方をしているわけではないので問題はないというわけです


ぱぱっちさんより、INPUTDCコマンドでの乱数取得のアイデアを頂いています
ロボゼロには常に変化する変数がかなり存在し、それらを加減乗除すれば法則性の薄い乱数がまだまだ取得できる可能性を見出して頂きました
また、このアイデア(INPUTDC)はロボゼロが疲れてきたら(バッテリーが消耗してきたら)発動するモーションなども作れるってことを意味していますから、ロビの「お腹すいたー」のモーションをロボゼロでまんまトレースすることも可能です
面白いアイデアを有難う御座いました


▼乱数発生プログラムの導入の注意

プログラムはどこにおいても動作します(まんま、好きなところに貼り付けて下さい)
ただ、変数:V110と変数:V111を既に使っているプログラムには導入できません


▼プログラム

;↓乱数発生プログラム ここから
V110=V127;-------> V110にソフトウェアタイマの数値(最大5ケタの整数)を代入
V111=V127;-------> V111にソフトウェアタイマの数値(最大5ケタの整数)を代入
V111=V111/100;---> V111を百分の1にする→下2ケタが小数点以下になり消失する
V111=V111*100;---> V111を百倍にする→下2ケタ“00”で復活するも切り捨てられた感じに
V110=V110-V111;--> V110が2ケタ整数に更新される
JUMPIF(V110,>,0,RND_END) ;--> もしV110が正の数なら[RND_END]に飛べ
V110=0-1*V110 ;--> V110に-1を乗じて正の数にする
:RND_END
;↑乱数発生プログラム ここまで

新たな乱数を取得したい場合は、その都度プログラムを実行する必要があります
なので、サブルーチン化してその都度『コール』した方が(使い方としては)合理的です
コールするたびにV110が更新されます

コールは『CLL(###)』⇔『RETURN』で行います ※###はランダムルーチンの(任意の)ラベル

▼無限モーションプログラム

▼乱数分岐による“無限仕草モーション完成”

電源を入れると、勝手にモジモジ動き出します
モジモジはいまのところ2パターン
ランダムなインターバル、ランダムな分岐によってモジモジは制御されてます

20130207ZPM_01.jpg
▲・・・ですが仕草モーションが納得いきません(実際はもっと派手)

コンセプト・・というか方向性は間違っていないと思われます・・・
モーションがわざとらしく大きなことが問題かもしれません
全然萌えません##

ひとまず、動作確認がとれたのでプログラム全体を公開しておきます
乱数分岐による仕草モーション導入を考えているビギナー様の参考にでもなればと思います

▼ここから
;■■■■■初期設定■■■■■
;
;▼【ホームコマンド】で自動生成(注意★自身のロボゼロのデータでないとダメ)
HomeSet(773,1960,1495,1360,2095,1541,2045,961,2427,929,2026,1959,1039,990,2072,616,2005,856,1459,806,1651,2462,1033,2225)
HOMEPOS
;▼【スタートアッププログラム】で自動生成
WAIT(200)
V00=200
MOTORSPEED
V00=1
V01=1
V02=1
V03=1
V04=1
V05=1
V06=1
V07=1
V08=1
V09=1
V10=1
V11=1
V12=1
V13=1
V14=1
V15=1
V16=1
V17=1
V18=1
V19=1
V20=1
V21=1
V22=1
V23=1
POWER
WAIT(200)
WAIT(200)
WAIT(200)
V00=0
MOTORSPEED
WAIT(50)
;
;■■■■■メインルーチン ここから■■■■■
:MAIN
;----------乱数(V110)取得のサブルーチンをコール
CALL(RANDOMIZE)
;----------仕草判定
JUMPIF(V110,=,10,S_NOBI_1);もしV110(乱数)=10 ならラベル[S_NOBI_1]に飛ぶ
JUMPIF(V110,=,20,S_MOJI_1);もしV110(乱数)=20 ならラベル[S_MOJI_1]に飛ぶ
;----------入力判定
JUMPIF(V121,=,32,PANCH);もし(×)が押されたらラベル[PANCH]に飛ぶ
;----------モーションDATAからの回帰場所
:END
JUMP(MAIN);----------メインルーチンの最初に戻る
;■■■■■メインルーチン ここまで■■■■■

;■■■■■サブルーチン群
;----------2ケタの乱数を変数V110に取得
:RANDOMIZE
V110=V127;-------> V110にシステムタイマの数値(最大5ケタの正の整数)を代入
V111=V127;-------> V111にシステムタイマの数値(最大5ケタの正の整数)を代入
V111=V111/100;---> V111を百分の1にする→下2ケタが小数点以下になり消失する
V111=V111*100;---> V111を百倍にする→下2ケタ“00”で復活するも切り捨てられた感じに
V110=V110-V111;--> V110が2ケタ整数に更新される
JUMPIF(V110,>,0,RND_OK) ;--> もしV110が2ケタ正の整数なら[RND_OK]に飛べ
V110=0-1*V110 ;--> V110に-1を乗じてプラス化する
:RND_OK
RETURN
;■■■■■モーションDATA群(注意★自身のロボゼロのデータでないとダメ)
;
;==========パンチ==========
:PANCH
;パンチのモーション調整中
JUMP(END);----------メインルーチンの最後に戻る
;
;==========仕草01(伸び)==========
:S_NOBI_1
MOVE(0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,7200)
MOVE(-159,-122,5,-255,-25,-77,-85,31,-2,9,35,-2,0,36,-2,1,-16,-95,6,2,-30,-1,132,193,7200)
MOVE(-238,-178,232,-441,-25,-45,-198,36,3,13,72,0,1,60,2,-2,-8,-194,5,2,-1145,-740,416,-417,7200)
MOVE(-219,-302,-158,-472,-661,-73,-135,63,-3,46,58,-1,-1,57,-30,-6,-18,-140,7,699,-1032,-1015,408,-354,7200)
MOVE(0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,7200)
JUMP(END);----------メインルーチンの最後に戻る
;
;==========仕草02(もじもじ)==========
:S_MOJI_1
MOVE(0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,7200)
MOVE(141,67,-384,-3,-19,-83,-217,117,109,186,76,-2,0,54,-162,-126,-65,-200,9,0,1,108,-155,-169,7200)
MOVE(169,-43,-270,-420,-175,-82,-54,83,120,175,24,-2,-1,4,-167,-130,-59,-40,8,128,453,108,3,-115,7200)
MOVE(-117,5,-274,-470,-736,77,160,52,125,156,-54,-1,0,-74,-173,-132,-69,181,-2,634,454,109,-84,46,7200)
MOVE(200,75,-249,-1,-191,42,-66,236,-5,89,18,-2,-1,11,-45,53,-239,-62,2,167,-58,228,-83,-181,7200)
MOVE(0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,7200)
JUMP(END);----------メインルーチンの最後に戻る
▲ここまで

乱数発生プログラムはサブルーチン化してメインループの外に出しています
メインループの“CALL(RANDOMIZ)で、ラベル“RANDOMIZ”の乱数発生サブルーチンをコールし、サブルーチン末行の“RETURN”でメインループに復帰します
サブルーチン化のメリットは、、
①メインループがスッキリし見やすくなること
②他の演算でも自由に何度でもコールでき、新しい乱数を取得できること
③乱数サブルーチンをそっくり入替え(バージョンアップ)できること
などなど




▼動作が大きいことが良いとは限らない←ちょっと思い出した

実は、サーボノイドあいたんのバストには“ゆるるんギミック”が内蔵してあり揺れるようになってます
このギミックを作る時、揺れる量を研究したのですが“バストの揺れは小さいほどエロい”ことが判明しています→【コチラ】

そもそも“仕草”は気づかない人の方が多いくらいですから、そういう意味ではオーバーアクションにする必要はなんですね(←なぜ気づかなかったんだろう)


▼─wwヘ√レvv~(゚∀゚)─wwヘ√レvv~─ 、、、なんだ?(アムロ風)

なぜ気づかなかったんだ!
宝の持ち腐れじゃないか
くそ~ああああコレだ!!
思い出したよ!
思い出したよおおおおあああ!!


20130207ZPM_02.jpg
▲サーボノイドあいたんも気合が入ってきたようです

最小限度の動きで効果的に乳ゆれを誘発させるーション←これこそが正解
気づいてよかったです
危うく“タダの乳”に成り下がるところでした、、
さぁ、あいたんプルプル揺らせましょうねぇ~♪

▼背伸びモーション

▼つま先立ちになるとZMPが半分に・・・

いきなりつま先立ちできるわけではありません・・・
まず、新たな“つま先ZMP内”に重心を移動させます(←ちょっと前傾に)
続いて、つま先関節で全体重を支えながらリフトアップします(←このとき体は若干後ろに倒す)
つま先立ちモーションはここでほとんど終了のハズなのですが、重い体が慣性で前に行き過ぎます
この傾向は、体をかなり後ろに倒しても出てきます


20130209ZPM_01.jpg
▲慣性を相殺する何かが必要

足を中心に前方へ回転し続けようとする力(慣性)が大きく、これを相殺しないと前に倒れることになります
オシリを引くと(重心線を無理矢理後ろに引っ張ると)今度はつま先立ちのポーズのまま後ろに倒れます・・・
かかとの微調整はほとんど意味がありません、、サーボノイドあいたんは重量があるため、微調整レベルの動きはすべて“サーボの遊び”に吸収されてしまいホーンの回転までに至りません
徐々に数値を増しても、限界域でガッと一気に動いてしまい手に負えません#


20130209ZPM_02.jpg
▲とりあえず上肢の動きで重心をコントロールしてごまかす

慣性を相殺できていません、、、なので体は前後に動きながら、徐々に揺れが収まる感じに・・・
更に問題は、かかとをUPした状態だとジャイロ補正が(直接床に)効きません
この先、不安が残ります・・・


▼あの田中理恵たんの(エロい)つま先立ちができないことが判明したことでモチベーションが下がってきた

なんか(・ω・)何してるんだろう・・・みたいな
心がもう折れてしまったので、今日はちょっと昔の田中理恵たんの(エロい)画像を見てからもう寝ますzz

▼冊子(マニュアル)管理

▼ピンクであることが可愛いと思い込んでいる人

アタマの悪そうな女子高生とか、いい年したオバサンとか、頭オカシイんじゃねぇ?
・・・と昔思っていたのですが、

すいません私のことでした・・・ピンクかわいいです


▼週刊ロボゼロの冊子は処分できない

ロボゼロには、組立・取説・モーション・リファレンスの統合マニュアルが存在しません
というか、これらが70冊に散在しています
重要な1冊が紛失でもしてしまうと取り返しがつきません
なので1冊にまとめておけるファイルが必要です


20130210ファイル_01
▲紙製で結構いいクォリティ

これが105円ですよ、、
ロボゼロの冊子を束ねるバインダーが無かったので買ってきました
ピンクというのが決め手でしたが、5~600円してもいい質感があります


20130210ファイル_02
▲パンチで穴を空けて

冊子の保管、ちょっと困っていたのですが、これよかったです
デアゴのバインダーは、穴空けなくても綴じれるやつなのかな、、

▼トラウマ克服

来週より、FX再戦開始します(←2週間お休みしました)
日銀総裁期待しますよ~

▼サーボノイド開発資金調達

▼FX続報(2013/2/11現在)→プラス155万円

今日は28万円でございました
朝からPCにかじりついて(←底でつかめて超ラッキー)、アニソンを聴きながらクリックを連発していましたところ、順調に上昇トレンドに乗りまして、上がって売って、下がって買ってを繰り返し気がつけば28万・・・FXをはじめて以来の最高益の一日でした

残り10ヶ月・・・この調子でロボット資金稼がせて頂きます


【追記】2013/2/12

昨日寝る前にマイナスになってポジった20万発をちょっと無茶な値で指値注文して床につき、起きたら決済できてました・・・寝て起きたら19万円でございます
全弾回収で、現在、プラス174万
『サーボノイド移動基地』の代金が回収できました!


【追記】2013/2/15

売るタイミングを完全に逃しました
実弾40万発ホールド中で円高進、、あっというまに30万円の含み損拡大中です
潮目が変わっているのかもしれません
さらに日銀総裁任期が1ヶ月以上残っているのがヤバイです
このまま円高が進むと証拠金維持率がどんどん低下・・・1ヶ月も耐えれません
最悪、ロスカットが発動される可能性もあります
含み損が47万超えたら損切りします

・・・精神が耐え切れず、-50万まで拡大したところで損切りしました

。゚( ゚^Д^゚)゚。ハッハッハッハッハッハッ

+28万
+19万の利益がキレイに吹き飛びました!!

しかも損切後の6時間後の22:30にトレンドが反転、、、ホールドしてたらプラス20万を得てました
チキンが出たことでこのザマです##


▼FX続報(2013/2/16現在)→プラス125万円

今回の失敗は得るものが大きかったです

①負けが大きくなってくると恐怖心が勝り、冷静な判断ができなくなる
②“絶対遵守の法則”を破る為の理由を一生懸命考えるようになる(←①に関係)
③損切りした後、一発勝負に出て負けを取り戻そうとしてバクチに出る(←①に関連)
④小さな損益を連続して出すも、自身の異常に気づかない(←①に関係)
⑤落ち着かせるためにしばらく時間をとっても再びバクチに打って出る(←①に関係)

なるほど、小心者というかビビリは窮地に追い込まれるとこういった理解不能な行動をとるのか、、ということが判りました・・・

仕切りなおしです
ここから気持ち新たにがんばります


▼FX続報(2013/2/18現在)→プラス131万円

今日は6万円でございました



【追記】2013/2/21

トレンドは崩壊しております・・・素人の手に負える相場ではなくなりつつあります
含み損\100,000円に拡大中、、


【追記】2013/2/25

朝一で売り抜けてこの日10万の利益(プラス144万円)
・・・しかし続いて、値が戻した状態で買い戻したところ、なぜか20銭も高い値で決済される事態に!(←戻して買ったのになぜか高値で)
コレ、なんでも“スリップ”という現象らしく、楽天FXではままあるらしい
以前からもタイムラグ?で値がズレる現象はあったものの、ここまで大きいものははじめて
20銭も高く決済されたらこれはかないません###
結局ポジることになりました

【追記】2013/2/26

寝ている間にユーロ暴落による円暴騰・・・一夜で3円もの円高です(ポジっていたのでサイアクです)
楽天FXからは【アラートのメール】が届いており、もう少し円高にいってたら強制ロストカットが発動、、原資もぶっとんでました
現在、徐々に値を戻していますが、本当に就寝中の出来事でラッキーでした・・・おきていたら恐怖にやられて損切りしてました
現在、含み損は60万に縮小中、、、一時は100万以上いってました

【教訓】
①値動きが激しい時はスリップに注意せよ←ロストカットの伏線になった可能性があったことを忘れるな
②円安トレンドを失っている時は、証拠金比率300%でも危険水域であることを忘れるな
③ユーロの“選挙”の前には、必ず資金を引き上げることを忘れるな

▼資料のカテゴライズ

▼ファイル整理

ロボゼロをはじめて2年、、資料が雑然としてきたので整理しました
夢中になってやっていたら、いつのまにかロボットの知識が補完されていたという理想的(?)なカタチでここまで来ました
・・・そう思えるのは、この膨大な資料の“量”です

ロボゼロをはじめる前であったら全然理解できない資料も、今なら半分程度は理解できるようになりました


20130210ファイル_04
▲資料を分類した

①~⑤【週刊ロボゼロ】「1~14」「15~28」「29~42」「43~56」「57~70」14冊x5綴
⑥   【ロボゼロマニュアル】→週刊ロボゼロを自炊して綴じたもの
⑦   【PIC関連】PDF印刷版・パーツ取説・導入マニュアル(拡張のための勉強用)
⑧   【ネタ帳】アイデアノート・モーションノート・コスプレ用ノート
⑨   【スクラップファイル】切抜き 断片 メモ書き
⑩   【センサー関連】パーツ取説・導入マニュアル→ジャイロセンサーとか加速度センサーとか
⑪   【一般電子部品関連】パーツ取説・導入マニュアル→トランジスタとか焦電素子とか
⑫   【無線関連】buletooth・VS-C1・SBDBT・パーツ取説・導入マニュアルとか法令とか
⑬   【武器関連】レーザーガンとか電動ガンとか
⑭   【イベント関連】ロボワンとか大会レギュレーションとかコンテストとか練習会とか   

整理したら、まぁこんな感じの14冊、、


▼このブログのカテゴリ

このブログは【ロボゼロ】⇔【サーボノイドあいたん】関連に絞って書いていますが、
資料のカテゴライズとかなり似た感じになっていると気づきました

双方をもうちょっと見直して、スッキリしたカテゴリーに分類したいです

▼乳トライアル(新しいこころみ)

▼乳ゆれについて

乳ゆれに興味をもたれた方もいるのではと思い、ちょっと触れておきます
実は、サーボノイドあいたんのバストは上下に揺れます
視覚的に楽しむ目的で(衝撃緩和ユニット完成後に)追加した機能です
後になって、ボディ内部の熱を排出する効果が判ってます


▼衝撃緩和ユニット と 廃熱ゆるるんギミック

<<ニプルの機能>>
サーボノイドあいたんを転倒させると、その時の衝突の衝撃(インパクト)は、
倒立させたハンマーの転倒させるのと等価です(←板に釘が打てるほどのインパクト)
衝撃からボディを守るため、まずニプルに銅製のシリンダーを作り、その中に銅製のピントンを通すことで本来バストが受け止める衝突エネルギーをフレームに逃がしています
またピストン自体にスプリングを装着し、エネルギーの一部を熱に変換・・・スプリングで速度を落すことでインパクト自体も軽減します
また、エネルギーの伝達時間を長くすることでとわりと衝撃を時間分散させます
更にバストトップを金属にしたことでボディの破損そのものも回避しました

<バストの機能>>←あとづけ
サーボモーターは高温になると抵抗値が変化し、大幅な出力ダウンを起こします
ロボゼロは完全な“空冷”ですが、サーボノイドあいたんは胸(腕ピッチ)サーボがボディー内部にあるため空冷による冷却が困難になります
そこで考えたのが“バストをゆらすことで気圧を変化させ、換気により排熱させる”仕組みです
形状記憶バネにより、バストは常に浮動している状態で、ボディが動くと自然に揺れ、サーボの熱が排気されます

20130213おぱーい_01
▲機能を優先したら、自然とこうなってしまったんです

ならしょうがない

20130213おぱーい_02
▲いつもニプルを“磨いている”のは酸化による黒ずみを防ぐため

だからしょうがない

▼萌えるモーション研究

▼萌えるモーションを“人”に求めて

ホンモノを見た方が早いと思い、幼女ウォッチングするも、なかなか希望のモーションを取ってくれません
しかし『声をかけてお願いする』→『冤罪コース』が待っているので、じっと待つしかありません
ですがじっと待っていても職質されそうです・・・つうか、モーションを脳裏に焼き付けるのはムズカシイです
撮影はもっと難易度があがります・・・・逮捕されるのはイヤなので、やっぱりネットで物色することにします

しかし、ネットを見るも、イヌネコ動画の方が100倍萌えます(←なぜだ?)
一方リアル幼女は見るに耐えません・・・というか見ていてムカツク#(←途中で他の動画に切り替える)
この不快さは一体なんでしょうか、、、

幼女であれば何でも許されると思っていましたがどうやら違うようです
“萌え”は単なる可愛らしさの他にもっと重要なファクターがあるのかもしれません


▼萌えモーションは“キャラクター”と“身体バランス”の互恵関係から生じる物理現象

リアル幼女に幻滅・・・・別の角度から“萌えモーション”を追うことにします
萌えモーションを単なる物理現象をしてとらえることにします
(↑ロボットの主旨から考えてもこっちの方が正解とも思える)


・・・・で、関連用語からたどり着いた動画がコレ↓


▲これ、MMDですが、このモーションめちゃくちゃ萌えませんか?

確かに“振り付け”は凄いのですが、
振り付けではなく、振り付けの中に隠された細かな“クセ”をいろいろ発見することができます

おそらく、この動画における“萌え”とは、
① モデル:重音テトのキャラクターに起因するもの
② モーションにかくれた小さなクセ

▼モーションに仕組まれた“萌え”る仕草

特に萌えたのが、
指の動きが統制されているにも関わらず、指を伸ばした時に幾分反るところと、
ヒールタッチ直後のバランス取りがたどたどしいところ
・・・当然ワザとです

あと、全体を通して感じたのは、
首がやわらかく両肩線に影響されずに頭が不用意に動ける、
腹筋・背筋が柔らかく、骨盤線と両肩線が自由自在に動く、等の異常なくらいの体の柔軟さです
・・・これはイヌネコの体の柔らかさと関係があるのかもしれません
このモーションの作者には一体何が見えているのでしょうか

▼調教用クレーンⅡ

▼調教用クレーンのフックを“磁石式”に

磁石クレーン_01
▲皿ネジでハマるネオジム磁石

この皿ネジでハマるタイプのネオジムの存在は、ちょっと前から知ってましたが、
Webショップではいまいちスケール感が判らなかったので購入できないでいました

ところが立ち寄ったホームセンターで新入荷したみたいでさっそく買ってきました
吸着力2キロオーバーですw
余裕だ、、、さすがネオジムといったところでしょうか


磁石クレーン_02
▲現在、お風呂のヒーポンがついてます

これと換装します


磁石クレーン_03
▲かなり強力です



▼調教用クレーンⅡ その2

▼磁石をつけるナットを買ってきた

磁石クレーン_04
▲穴を空けてヨリモドシをつける


磁石クレーン_05
▲はい、お蔵入り~

なんかカッコ悪いです
保持力もイマイチで外れます
実用のレベルにありません(アイデアはイケルと思ったのにダメでした)

サーボノイドあいたんをやっていて、たいていカッコ悪い時って性能も悪いです

▼デアゴスティーニロボット 週刊ロビ

▼週刊ロビのCM

“かわいい”を前面に出して新たなユーザー層を掘り起こすねらいでしょうか
ツボをきちんと押さえたCMなので、今後いろいろな意味でこれは恐ろしいことになりそうです・・・


▲赤外線通信かでしょうか?

ロビには、ロボゼロにはついていなかった“送信用赤外線モジュール”がついているってことでしょうかね
(ちなみにJO-ZEROには搭載されます)

週刊ロビではこの赤外線通信について学べるってのは魅力です、、心ゆれます



▲音声認識

自分の考えるロボット像とはちょっと違うんですよね・・・
CCDから空間認識ができるシステムだったら即買いなんですが・・・

▼サーボノイド開発資金調達

▼FX続報(2013/2/26現在)→プラス64万円

含み損が、100万→50万と推移・・・で、再び80万まで拡大
長期的には円安でしょうが、短期的にはロストカットに至る可能性がでてきました><。
ギリギリの値で指値注文を入れようとしましたが、受け付けてくれませんでした
というわけで-80万で損切り
2/15の損切りとあわせて130万円の損失です
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