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▼Arduinoをはじめよう~3.Arduinoのプラットフォーム(1,2は飛ばしました)

▼テキスト『Arduinoをはじめよう』

いきなりシステムを組むことをせず、ここはテキスト通りに“Arduino”を勉強して基礎を身につけます
テキストの流れは、昨日ざっとナナメ読みして分っているので、【はじめに】と【1イントロダクション】【Arduinoの流儀】はパスします


▼Arduinoプラットフォーム 

プラットホームとは、列車が人や荷物の入れ替えを行うための“高台の設備”
転じて、外付けデバイスをマウントできる構造やデータをやりとりできる仕組みをプラットフォームとい名前で呼んでいるようです(アルファベットのスペルはおなじですが、カタカナでは区別しているようです)

・Arduinoのハードウェア

マイコン→
中央にでんと構える「むかでくん」が、Arduinoの本体のチップになります
これ自体はどうにもならないので特筆すべきことはありません

差込ポート→
ロボゼロのサーボポート(オス)とは逆のメス型のコネクタがずらっと並んでますが、これが実際のArduinoのメインになります
上の0~13ピンがデジタルポートとなります(入出力OK)
デジタルといえば聞こえはいいですが、短い間隔でON/OFFを繰り返し送信して「電文」を送受信するには、Arduinoに予め文法を理解させておく必要があり、シロウトが扱うにはハードルが高そうです
私のような初心者は、単に『外部から電圧がかかっているか、否か』あるいは『内部から電圧をかけるか否か』に対応できるポートとして理解していいみたいです
ロボゼロのセンサーだと、バトルセンサーがここにつけれます
また、スケッチで制御することで、3,5,6,9,10,11ピンがアナログ出力として使うことができるようです(→アクセルのような使い方とかできそうです)
右下の1~5ピンがアナログポートとなります(入力専用)
電圧を読み取り、0~1023までの数値に変換します(現段階でXXボルトがYYYYに相当するといったような変換レートは不明)
ロボゼロのジャイロセンサーや赤外線センサーが付けれますね♪

ACアダプタ→
9Vを推奨してますが、USB電源(5V)でも動くことから、内部電圧は5Vということでしょうか
ネットで調べたところ電源は9~20VならOKだそうで、どうやらこれをレギュレターで5Vに落としているようです


ソフトウェア IDE(インテグレイテッドなんちゃら)→

こちら、、、、ドライバのインストールが難航してます(格闘中)


▼追記

その後、バージョンの古いIDEをインストール、ドライバのフォルダからドライバを指定しようも上手くいかず・・・
で、再度昨日インストールしたドライバのフォルダからドライバを指定したら、こんどはトントン拍子でインストール完了
コンピュータ上からArduinoが認識できるようになりました
こうなった原因は不明
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▼ArduinoのACアダプタ

▼Arduinoは5~20Vの電圧で動く?

例えば新品のアルカリ電池は“1.6V”ほどありますが、お亡くなりの間際は“0.0V”です
つまりアルカリ電池は、1.6Vから→0.0Vの間で変化し、公称値“1.5V”ジャストを示すのはほんの一時(瞬間)しかないということがわかります
何がいいたいかというと(これはリポバッテリーにもいえることですが)“電池は決して安定した電源じゃない”んですね

バッテリーで動く電子機器は、こういった“不安定電圧”から機器を守るために、予め高めの電圧のバッテリーを使い“レギュレター”というパーツで電圧を“絞って使う”という手法をとります
具体的な例では、ロボゼロもそうですね?

そんなわけで、Arduinoは、USB供給の5Vでも動くし、カー電源の12Vでも大丈夫ってわけです
(公式では、9VのACアダプタを推奨してます)


20130602Arduino_01.jpg
▲ACアダプタ(12V)

パソコンのアンプ内蔵外付けスピーカー用のACアダプタ
スピーカーは確か廃棄済み、、、
ACアダプタはこんな日がいつかくると思って捨てずにいました
エグッエグッ(´;ω;`)役にたったお


20130602Arduino_02.jpg
▲通電

普通に通電しました
煙は出ないです
指で触れないほど暑くなってるパーツもないようです・・・いいみたいです

というわけで、Arduinoはなかなか賢いマイコンボードです

ちょっと今テキスト読んでます、、

▼Arduinoをはじめよう(23ページ)スケッチ入門

▼スケッチ=プログラム?

プログラムというか、ソースですね、、、、Arduinoではこれをスケッチと言います
このスケッチですが、IED内部で2回ほど変換されて?、Arduinoが理解できるプログラムに置き換え、Arduinoに転送されます
今日、その“IDE”に初挑戦です

20130603Arduino_01.jpg
▲IDEのインターフェースは“日本語”でした!!(だれか知らないけどありがとう!!)

書き込みだけなら、これだけでいけそうです
これから、テキストをみながらスケッチを書いていきます(というか写していきます)


20130603Arduino_02.jpg
▲その前に“儀式”

ここにLEDを挿して点灯するか試すのが“儀式”なようです
壊れているかのチェックみたいなものらしいです
バスパワーでなんら問題なさそうです

ちなみにLEDはこれの余り
100均の“光るオモチャ”は、ひとつでも、5~7個のLEDを使っているものがあり、アキバのパーツショップよりコストパフォーマンスが良いです

20130603Arduino_03.jpg
▲ソース打ち込み

メニューアイコンの(レ)をクリックで、スケッチのチェックをしてくれます
メニューアイコンの(→)をクリックで、Arduinoに転送開始です

PICよりめちゃくちゃカンタンです!
なんというか、エクスプローラで、ストレージにファイルを移動させるような感じです!


▼▼ スケッチ ▼▼

// Example 01 : Blinking LED

const int LED = 13; //LEDはデジタルピン13に接続

void setup()
{
pinMode(LED, OUTPUT); //デジタルピンに出力を設定1
}

void loop()
{
digitalWrite(LED, HIGH); //LEDを点ける
delay(1000); //1秒待つ
digitalWrite(LED, LOW); //LEDを点ける
delay(1000); //1秒待つ
}

▲▲ スケッチ ▲▲



▼問題発生w

“delay(1000)”というのは、ロボゼロの“WAIT(1000)”に相当します
当然、この数字を増減させれば、LEDの点灯のインターバルを変化させることができるのですが、
数値を書き換えてもインターバルが変化していません←正しく転送されていないみたい

で、気が付いたら、ウインドウの下の方にこんなメッセージが出てました

コンパイル後のスケッチのサイズ:1,076バイト(最大容量32,256バイト)
avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00


“NOT”という否定的なメッセージが・・・なんかまずいことでも起きたか?

意味がわからないので、『avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00』でまんま検索をかけてみたらゾロゾロ出てきました

トライ&エラーですね、、
もうちょっと格闘してみます

▼Arduinoをはじめよう(23ページ)スケッチ入門

▼Arduinoへの転送

Windows上からArduinoは認識できているものの、スケッチを転送することができませんでした
テキスト通りではどうにもならなかったものの、いろいろいじっているうちになんとかなりました

・・・Windowsのデバイスマネージャーで、Arduinoを探すと、
Arduinoは“COM4”というポートに割り振られていました
テキストでは、COM3、というような表記になっていますが、自分の場合このCOM3は別のデバイスに割り当てられていたのでCOM3にすることができません(ちなみにCOM3に何が割当てられているかは不明)

20130604Arduino_04.jpg
▲IDEに、COMを設定するコマンドあり!

どうにかならないものかと、あちこちいじっていたところ、
IDE側のCOMを指定することで通信可能になりました
昨日発生したエラーメッセージは出なくなりました


20130604Arduino_05.jpg
▲書き込み成功!!点滅の間隔を自由に変えれます

で、長くしたり短くしたり・・・で、テキスト通り遊んでいたのですが、
短くしていくと、LEDの“点滅”がまるで“動脈”のような周期をなしているような変な“感覚”に陥ります
で、テキストによるとこれが“パルス”?と呼ばれるものみたいです(いやよく理解していないのですが)
この鼓動を1回分飛ばす、2回分飛ばす、、、などという方法で情報がつたえられるって可能性がありますね?(いやよく理解していないのですが)


今日はここまで、
あわてずテキスト通りにやって、基礎を固めたいと思います


▼Arduinoをはじめよう(34ページ)スケッチ入門

▼Arduinoの次の学習

今、サーボノイドあいたん搭乗の“クローラー”製作の下準備・・・というか、“Arduino”の勉強中であります
“Arduino”とは、ロボゼロコントロールボードの“汎用版”みたいなもので、スケッチと呼ばれる自作プログラムで動かします
ちなみにArduinoの得意なのは“電気部品の制御”

テキスト通りに勉強中です


▼パーツ調達 タクトスイッチ

次の学習(というか実験?)にタクトスイッチが必要でありまして、
タクトスイッチは安いのですが、送料が高いので・・・などとケチくさいことを考えていたら、
・・・で、レーザーガンを作った(作れなかった)時の光学ドライブの基板にそんなようなものがあったのを思い出して、見たらまんまタクトスイッチでした
(レーザーガン開発は完全にあきらめました)


20130605Arduino_01.jpg
▲人生の転機か!?

今までゴミ基板を捨てないでいて“得”したことなんて一度もありませんでしたw
ロボゼロをはじめてから人生変わりましたね、確実に


20130605Arduino_02.jpg
▲小さいけど人類の英知です

作ろうと思っても、個人レベルじゃ難しいです

▼Arduinoをはじめよう(34ページ)スケッチ入門

▼Arduinoの次の学習

今、サーボノイドあいたん搭乗の“クローラー”製作の下準備・・・というか、“Arduino”の勉強中であります
“Arduino”とは、ロボゼロコントロールボードの“汎用版”みたいなもので、スケッチと呼ばれる自作プログラムで動かします
ちなみにArduinoの得意なのは“電気部品の制御”

テキスト通りに勉強中です

20130606Arduino_01.jpg
▲タクトスイッチを使った回路

電源はUSBからの供給です
スケッチは既に転送済み


20130606Arduino_02.jpg
▲スイッチを押している間だけLEDが点灯

“スイッチを押している間だけLEDが点灯している”というのは、回路的には割と“普通”なのですが、
重要なのは、それをArduinoで制御しているところです

つまり、スケッチを変更することで、
『一度押して点灯、も一度押すと消灯』とか、
『一度押すと点灯、も一度押すと点滅、も一度押すと消灯』とかに、自由に設計できるわけです

20130606Arduino_03.jpg
▲デバッグ苦労しましたw


▼サーボノイド開発資金調達

▼三度FX参戦

円安に大きくふれて、参戦するのがこわかったのですが、イイ具合にもどしてくれたので参戦します
底で買い損ねました、、三度参戦です
なんというか、どうしてもフライス盤と旋盤が欲しいのです
できればCNC(コンピュータ数値制御)

で、これらを使うにはCADも必要だそうで、だからCADも欲しいのです


【追記】2013/6/11

ぎゃああああああー


【追記】2013/6/11

含み損、マイナス40万で更に拡大中


【追記】2013/6/12

含み損、一時マイナス60万まで、、今マイナス50万まで戻しました、、、


【追記】2013/6/13

円高へシフト、、
含み損、マイナス70万までいきました
強制ロスカットが見えてくる領域に、、、

▼三式中戦車(参考資料)

▼現在、サーボノイドあいたんの乗る“戦車ノイドクローラー”のアイデアを一本化しています

『ロボでサバゲ』を意識して“戦車タイプ”にしたいということだけは決まってます
ただ自身“戦車”をよく知らないので、とりあえず“三式中戦車のプラモデル”を購入、、
組み立てながら構造を勉強しています

20130607三式中戦車_01
▲三式中戦車のプラモできた(情報収集用)

サイドビューは、戦車としてのバランスが美しいです
前から見ると、ずんぐりむっくりなフォルムが萌えますハァハァ
プラモデルに入っていた“秋山殿”のうんちくによりますと、三式中戦車は、シャーマンに正面から唯一戦える戦車だったそうですが、本土決戦用に作られた戦車だそうで、結局戦わずに役目を終えたらしいです


20130607三式中戦車_02
▲キャタピラは細い方が萌える

軽自動車みたいでかわいいです


20130607三式中戦車_03
▲サスペンション

構造美と言うんでしょうか?美しすぎますね
“戦車ノイドクローラー”では再現したいですね


▼観察しますた

【戦車の走行メカニズム】←シロウト考察

三式中戦車ですが、“回し車を駆け登ろうとしているハムスター”に似ています
起動輪で無間軌道を駆け上り、反対側の誘導輪で不定形なキャタピラの形を保ちます
キャタピラは、おそらく自転車のチェーンのように“引っ張ることでのみ力を伝えられる構造と見なしていいので(自転車みたいに)起動輪⇔誘導輪間にはとんでもない引き合う力が作用していることになります
つまり、、起動輪がキャタピラを引っ張り、誘導輪が定滑車の役割を果たしキャタピラを引っ張り上げ、車体全体が後方から押出されるように(前方に)ズリ下がることで前に進むという感じになります

これを“戦車ノイドクローラー”に採用するなら、
起動輪⇔誘導輪間はかなりの剛体に仕上げ、他は軽量化するというのがベストっぽいです



【履帯】

履帯の幅が狭いです
車重が軽いのか、エンジンが非力なのか、理由はわかりませんが狭いですね~
が、これはこれで萌えます(履帯の幅は狭い方が萌えると判明)
戦車ノイドクローラーは(多分)重量級なため、床ミューの高いところで旋回すると履帯が外れたり、切れたりするリスクが高いと考えらます
・・・この辺はちょっと対策を考えなければなりません


【サスペンション】

戦車のサスペンションに関しては正直いろいろな意味で驚きました
三式中戦車には、6対の走行転輪に対して4基のサスペンションが備わってます

あらゆる障害物を踏み砕いて(整地化して)走行するとなれば、それは全ての障害物の上に乗って重力で粉砕することになるので、、どう考えてもエネルギー効率が悪すぎます
もし砕けない場合は、障害の上に乗り上げるわけですから左右のトラクションの違いから戦車の向きが変わります
しかしそんな特性は困るワケで、そんな理由からきっと“無間軌道でもサスペンションは必要”であるのかなぁと思ったりしてます

・・・ちなみに起動輪と誘導輪にはサスはありません、というか接地していないのでその必要がありません
接地している転輪には動力が働いていないので、純粋にサスだけ考えればいいみたいです

三式中戦車は、無間軌道の内側のスペースに“サスペンション”の機構が丸見え状態で、これはもうたまらん感があふれております“戦車ノイドクローラー”では何としてもこれを再現して、1センチくらいのストローク可能になればそれはもう
理想的かなぁと

▼萌えロボット(コンバットさんの場合③)

▼三式中戦車をつくるついでに“コンバットさん”を塗装

彼これ2ヶ月前に中途半端に組み立てていたコンバットさん
これが意外と良いキットでした

20130608コンバットさん_01
▲ガンプラほどに良く動きます

関節部分はポリキャップ?で、ゆるゆるになったりしません


20130608コンバットさん_02
▲一応フル塗装しました

ちなみにフィギュア塗装は、“つや消し”か“半光沢”がデフォです
理由は“人”の肌や服が、ワックスの効いた“新車”のようにピカピカだったらおかしいでしょ?
だから“つや消し”です
つまり表面テカテカのプラモは、同色の“つや消し”で塗装するだけでぐっとしまります


20130608コンバットさん_03
▲スカートの“ひらひら感”と、巨大カラーの“バリアー感”が秀逸

“静止”してるのに、アクションを彷彿させるこの服の処理はすばらしいです
サーボノイドあいたんの服、プラ板で作る場合はこんな感じでいきたいです

▼砲塔制御 その1

▼ロックオン機構

敵機をロックオンすると、旋回しても銃身はターゲットを向いたまま・・という仕様にしたいので、
砲塔はサーボ2軸+ジャイロ+Arduino制御の予定です
本当は、サーボ3軸・距離センサー・加速度センサーも加えたいのですが、高度なプログラムは書けないので妥協です

20130610砲塔_01
▲サーボに電動ガンを乗せただけ(まだ固定してません)

ブラケットは、全てロボゼロの純正パーツで代用
銃口の向きは、サーボノイドあいたんがコクピットのJoyStickでコントロールします
制御はもちろんArduinoです(←できるのか!?)

▼砲塔制御 その2

▼砲塔できました

サーボの大きさだけは、物理的にどうにもならないので、
先に砲塔を完成させて、これに合わせて周囲のクリアランスを確保する必要があります(多分)

20130611砲塔_01
▲サーボを直接マウント

純正のサーボブラケットの“穴”の位置をトレースして、ドリルで穴空け
電動ガン底部のパーツにサーボを直付けしました


20130611砲塔_02
▲大失敗

「戦車の砲塔は、“回転”と“仰角”の2軸だから」・・・ということで“2軸”で適当に作ったのですが、これが大間違い
(敵機発見)→【砲塔を回転させる】→(測距)→【仰角をとる】→思うように仰角がとれない&標的がズレる

サーボノイドあいたんのサーボレイアウトをロボゼロデフォルトから変更する時もぜんぜん考えナシでした
サーボを組む場合は、どういう順序で組むかでその後の運動性能が大きく変わってくるってことが分りました

「戦車の砲塔と同じ、下に“回転”、その上に“仰角”の2軸」←これでないとダメです


20130611砲塔_03
▲組みなおした

カンタンに入れ替えできました
ロボゼロの金属パーツは、サーボにつけることを前提に作られているので、組み合わせの自由度が高いんですね
ラッキーでした
自作アルミパーツに空けたネジ穴に、純正サーボブラケットが加工ナシでつきました(あ~無駄にならなあくてよかった)


20130611砲塔_04
▲想像力で“戦車ノイドクローラー”を見る

全長は30センチくらいですか(砲身含まず)
つま先の上にユニバーサル基盤で“天板”を作って、そこにトリガースイッチを4個つける予定、これが前進・後退のアクセルになりまます
大電流を扱うので、スイッチには『豆スイッチ』でやったトランジスタリレー方式で、あとしっかり直進できるように可変抵抗なんかも挑戦しようかなぁと
天板の上面にはArduinoを配置、サーボノイドあいたんの右手側には発射スイッチ、左手側には砲塔制御のジョイスティックを用意する予定
砲塔基部の両サイドにギアボックスを配置(三式中戦車と同じフロントドライブ)
バッテリーは大容量リチウムイオン電池をヒザ上に2個乗せて重心を中央にもってきます

戦車ノイドクローラーですが、
サーボノイドあいたんの固定法とか姿勢で、足の長さが変わってくるので、
あと腕の稼動範囲の正確な値が分らないので、(まぁいつもの通り)設計図は“ナシ”の現物合わせで作っていきます


なんかアキバ探検の目的ができました
宝探しの感覚でさまようと楽しいんですよね

▼汎用バッテリー

▼ロボゼロ純正バッテリー

ロボゼロのバッテリーは、
“リチウムイオンポリマーバッテリー(リポ)”という二次電池(充電池)です
携帯やゲーム機などと同じタイプのバッテリーで、リポマネージメント機能をもつ回路をバッテリーケース内に内蔵してます

【ロボゼロ純正バッテリーの特別な機能】

①バランス充電機能
 内蔵さえている2つのセルに、バランスよく充電するもので、バッテリーパック内に同梱されている
②オートカット機能
 バッテリーが消耗して一定の電圧以下になったら自動的に出力を停止するもので、バッテリーパック内に同梱されている

ロボゼロ対応の“ロボット用バッテリー”が高価なのは、こういったことが作用しています


▼汎用リポ

電極と電解質をラミネートしただけのリチウムイオンポリマーバッテリーで、(ロボゼロ専用バッテリーにみられるような)機能は一切ありません
構造が単純であるうえに、原価が安く、しかも高度な技術を必要としないために安価です
世界中のラジコンマニアが顧客なので、マーケットとしては巨大で、これがまた安価に拍車をかけます
ただ、リスクマネージメントはユーザーにゆだねられているので、ユーザーには相応の知識が必要です
とは言っても実際に小学生がやっているレベルものなので、そんなに高度なものではありません

汎用リポを使う際の“必須マネージメント”は、①バランス充電、②オートカット、この2つ
つまり別途、『バランス充電器』と『オートカット基盤』が必要になります


▼コストパフォーマンス

『ロボゼロ専用バッテリー』と『汎用リポ』のどちらを選ぶかは、その人の“ホビーライフ”の違いで優位がきまります

「改造してあそぶ」「末永く付き合う」「電動の武器を装備したい」「大容量バッテリーにしたい」「既にバランス充電器とオートカット基盤がある」という人は、『汎用リポ』に変えた方がいいです
何より“汎用”なので、ロボゼロ以外への転用の幅がハンパなく広がります

「ロボゼロだけであそぶ」のであれば、文句ナシに『ロボゼロ専用バッテリー』が安上がりです



20130612汎用リポ_01
▲砲塔のサーボを探していたら、ロボゼロパーツが出てきたのでちょっとネタを・・・

おそらく、開発段階からの“なごり”です
バッテリーを固定する“ツメ”に注目してください


20130612汎用リポ_02
▲ケーブルの取り回しもこの通り・・・こういう事なんですね、、

汎用リポが搭載可能なのに、なぜわざわざ高価な専用バッテリーを採用したのか!?
これについては、もうお分かりですね?
汎用リポにはいろいろなリスクがあるんですね

さて実際にこれで動かすとなると、“カットオフ基盤”が必要になりますが1円玉2個分くらいの大きさなので、バックパック内に搭載可能です


20130612汎用リポ_03
▲こうなるともう偶然じゃないでしょ?

ケーブルが2本出てますが、
赤いコネクタが“通常使用”です(7.4V)
白いコネクタは、“バランスコネクタ”で、バランス充電を行う時に、充電器に差し込むコネクタです
ちなみに白いコネクタでも大電流を流さなければ“通常使用”可能です
この場合、、、
“赤”⇔“白”で利用すると、(+)赤⇔(-)白 間で3.7V、
“白”⇔“黒”で利用すると、(+)白⇔(-)黒 間で3.7V、
“赤”⇔“黒”で利用すると、(+)赤⇔(-)黒 間で7.4V、、となります


20130612汎用リポ_04
▲ロボゼロで“汎用リポ”を使う場合の“必須アイテム”

上がバランスチャージャー
写真のものは“カーバッテリー対応”で、100V電源がとれないところでも“クルマ”があればリポの充電が可能です

下はカットオフ基盤
リポを“使いきり”のバッテリーにしたいための基盤です
リポは一定以下の電圧になると、化学変化が進み中身が“リポ”ではなくなっちゃいます
“リポでない危険物”に充電することは本当に危険な行為で、そういう意味で“リポ”を“リポ”として繰り返し安全に使うために、このカットオフ基盤は必要です
ロボゼロは7.4Vなので、カットオフ基盤は2セル用(3.7V × 2セル)でないと意味がありません

▼ネジのロック

▼ネジが抜け落ちていた

ちょっと前から、足ががたついていたのですが、ネジを締めるのが面倒だったのでそのままでした
で、気づいたらネジが抜け落ちていました

20130613ネジ_01
▲面倒な展開になりそうです

20130613ネジ_02
▲瞬間接着剤でロックしました

他の箇所を点検したところ、スプリングワッシャーをつけてあるところに緩みはでていませんでした
ボディ内部は、、次の機会に

▼バックパックに電圧モニタをつける 11

▼バックパックの原型できますた

2ヶ月以上放置手付かずだったのですが、気が向いたので一気に仕上げました

20130614バックパック2_01
▲表面は、クレオスのベースホワイト

ベースホワイトは下地の隠蔽(いんぺい)力が強く、独特の発色をしているので、
まんま“ホワイト”としての用途もあります
特に、濃色の上にアクセントとしたり、ハイライトとしての用途で秀逸です


20130614バックパック2_02
▲仮組み

まぁまぁかな、

▼バックパックに電圧モニタをつける 12

▼レジンキャスト

シリコン型にレジンを流し込むことで、原型の“複製”を作ることができます
“複製”と聞くと、なんかあれですが、“複製”=“完成品”なので別段問題ありません
これをレジン(鋳造)キャストといいます


▼レジンキャストの手順

原型がすでに完成していれば、以下、

①型枠内での原型の配置を決める
②油粘土で、“下”の仮型を作る
③上にシリコンを流し込み、“上”の型を作る
④上下を逆にして粘土を取り除き、シリコンを流し込み“下”の型を作る
⑤ゲートを切って、レジンを流し込み、硬化すれば完成

のような感じで進みます


20130615バックパック2_03
▲緑に見えるのが粘土

粘土は、後にシリコンに置換されるのでテキトーにやると、あとで全てが“無駄”になります
時間をかけて丁寧に仕込みます
ちなみに上のもので30~40分くらいかかってます


20130615バックパック2_04
▲シリコンを流し込む(硬化を待つ→24時間)

シリコンは、硬化剤を混ぜる時にどうしてもたくさんの空気を巻き込みます
空気は気泡になってシリコン内に残るので、シリコンを注ぎ込む時は、高いところから細い糸になるようにシリコンをたらします
細くすれば、気泡が外気に触れ破れやすくなるからです
贅沢を言ったらキリがないのですが、真空脱泡機とか遠心脱泡機がマジで欲しいです

▼バックパックに電圧モニタをつける 13

▼片面硬化完了

面倒な作業ではありますが、完全に可視化された作業なので頭を使うことはないので楽です
ロボゼロのプログラムとか、
Arduinoのスケッチとかも、こんな感じだと楽でいいんですが

20130616バックパック2_05
▲ブロックはいつもキレイにしておくのがコツ

型からブロックを外す時、隙間に入り込んだシリコンとか粘土とかがこびりつきます
この時、ちょっと面倒でもキレイにしながらブロックを外すと次の作業の出鼻を挫かれることがなくなります


20130616バックパック2_06
▲離型剤を塗る

そのまま次のシリコンを流し込むと、土台のシリコンと癒着(ゆちゃく)し、型が分割できなくなります
離型剤は、“フッ素系”造形専用のものがありますが、これがレジンに付くと「塗装や接着の効かないやっかいなシロモノ」になってしまい、また洗浄もすごく大変なので、自分の場合は“ワセリン”を使ってます
強力な合成洗剤を使って手の皮脂が根こそぎ持って行かれた時にもワセリン便利なんですよね
手に少量塗っておくと水分の蒸発が抑えられ、保湿効果が回復します
サーボノイドあいたん製作の必需品でもあります

ブロックの隙間から入り込んだシリコンが“バリ”となって残ります
これはニッパーの直線面でさ挟みキレイにしておきます
残っていると、枠が組みにくくなります


20130616バックパック2_07
▲シリコンを流し込む

硬化を待ちます

▼バックパックに電圧モニタをつける 14

▼シリコン型できました

レジンキャストで“最も手間がかかり、最も大変で、最も単価の高い”のが、このシリコン型の製作です
これ以降は、基本的に“チューニング作業”となり、ラクチンになります



20130617バックパック2_08
▲上のシリコン型は、はじめにつくった粘土の土台が(つまり)シリコンに置換されたもの

はじめにつくった粘土の土台が“重要”と言った意味がわかるでしょうか?
まんまシリコンに置き換わるので、たかが粘土ではありますが重要なんですね


20130617バックパック2_09
▲ゲートを切る

ゲートの切り方のコツは、『型内に発生した“気泡”をいかに上へ上へと逃がすか』を考えながらやること
ホワイトレジン(顔料調合ナシ)だと、リカバリはキレイにできるのですが、
カラーレジンでやると同じ色の再現は無理なので、気泡が残らないようなゲートを切っていきます

この後、レジンのテスト注入を行います
レジンの流れとか、気泡の残り方を見て、ゲートを修正していきます

▼バックパックに電圧モニタをつける 13

▼ 大失敗 x 大失敗 x 大失敗

シリコン型の調整をしている最中に致命的なミスを続けてやらかしました
痛すぎるミスです


▼大失敗 = レジンの調合ミス

通常【レジンA液】【レジンB液】を1対1で混ぜるのですが、
なぜか【レジンA液】+【レジンA液】でやってしまいました(←つまり硬化剤が入っていない)
いつまでたっても硬化しなくて、おかしいなと思って残り缶の重量を測ったところミスが判明しました
・・・作業中に一度席を離れたのが原因でした
紙コップに“A”“B”の記号さえ書いていれば避けられたミスです


▼大失敗 = レジンB液の割合を高めた混合液を注入

シリコン型についた【レジンA液】の“ぬめり”を取るために、【レジンB液】の割合を高めた混合液を注入、全てをパリパリに硬化させえて“掃除”しようと考えました
いいアイデアと思ったのですが、どうやらレジンA液は、シリコン型の表層を侵し、シリコン内部に浸透していましたようなんです・・・
なぜシリコンなのにぬめりがとれないのか??
一度は疑問に感じた(シリコンに利く粘着剤はないので、、)のですが、無意識に、途中で考えることを放棄してました
混合液は、シリコンに浸透した【レジンA液】を一緒に硬化させたため、結果的にレジンとシリコン表層が癒着(ゆちゃく)するという現象を起こしました
これにより、レジン成型物とシリコン型が分離できなくなりました
無理やり分離したら、シリコン型が崩壊しました
シリコン型、死亡です


▼大失敗 = 原型様もお亡くなりになられましたw

再度、シリコン型の製作に入ります
・・・粘土で土台を作っている最中に原型に小さなヒビが入っていることに気づきました
しかし放置・・・シリコンを流し込み、型の作り直しです

シリコン硬化後に“原型”を抜いたところ、、今度は“原型”が崩壊しました
通常、逆テーパーなど、抜きにくい型は、事前にワセリンを軽く塗布しておきます
その方が、原型が抜きやすいからです
ですが、今回それを忘れました


20130617原型崩壊_01
▲このザマ、、、

ここまでいくと、リカバリしても十分な強度が得られない気がします
あ~どうするかなぁ

▼思いつき「そうだ、めがねを作ろう」

▼ ロボット + めがね

めがねをかけたロボットといえば『則巻あられ』ちゃんですが、
あのメガネフレームだとあまりにもベタなので、こっちの路線でいきます
(バックパックはお休みです


20130620めがね_01
▲かわいいなぁ


20130620めがね_02
▲まじでかわいいんですけど

で、これをサーボノイドあいたんでやってみたいわけですが、
フォトショップでマッチングを図るのはメンドクサイのでいきなりやってしまいます
・・・過去にこういういたずらをして似合わなかったためしが無いんですよね、サーボノイドあいたん


20130620めがね_03
▲というわけで、覚悟はいいですね?

20130620めがね_04
▲これは、、かなり細くしないとダメですね、、、

▼卓上旋盤購入

▼卓上旋盤を購入しました

旋盤は10万以上もする高価な電動工具
中国製の安いものでも8万円くらいします
↑コチラ、Amazonでの評価コメントが悪すぎで、怖くて買えません

ですが、戦車ノイドクローラーの“転輪”を作るには、どうしても旋盤が必要です


▼旋盤とは?

旋盤とは、円柱形の母材を“回転”させながら“刃”で削って成型する電動工具
したがって“完成品”の形は、中心線からの完全な線対称で、断面が真円のモノしかできません
そういう意味で、“限定されたものしかできない特殊な工具”なのですが、
実は生活の中で『円柱形』『円筒形』のものは意外と多く、旋盤の活躍は(まぁロボット以外の用途でも)いろいろありそうな気がします

例えば、“回転”するもの(つまみ、ダイヤル、キャスター、パイプ、破止め、ボタン、調理具、食器などなど)のリペアにも対応できると思われます


20130619中古旋盤_01
▲ボロボロだな

3万円で入手、、ロボゼロを始めてから最も高額な電動工具です
動かす知識は無いのですが、使い方はレストアしながら構造から覚えます


▼バックパックに電圧モニタをつける 15

▼新・原型

テスト注入でできた程度の良い“複製”を原型として使うことにしました
複製は、気泡やゆがみや収縮があるので、原型としてのクォリティは無いのですが、
“外側”のシリコン型はもうできているので、緊急避難的にコレで作ります

複製は、正規の原型より若干小さいので、シリコンを注入した時、型と原型の隙間にシリコンが入り込むリスクが高まりますが、
そこはワセリンをたっぷり塗ってカバーしまた
案の定、バックパックの表面のデテール上にシリコンが入り込みましたが、ピンセットで丁寧に引っ張りはがしました


20130618バックパック2_10
▲レジンを流し込んだ

ヒドイありさまでしょ?
なんというか、、粗悪プラモデルみたいなものです
・・・ですがヒトの目は“精度”は見てないんですよね(→心理の死角)
だから大丈夫


20130618バックパック2_11
▲リカバリ中

色のトーンが違うところは、中に気泡が潜んでいる場合があります
針で突いて抵抗無く中に入って言った場合は“気泡”なのですが、これが異常に大きい気泡だったりすると、
これが大穴に化けます
そこにレジンを流しこんでリカバリするわけです


20130618バックパック2_12
▲わずかな違い・・・バックパックに2本の角(つの)を生やすだけでもう何ヶ月もやってます

一方の充電ボードは、“煙上事件”のものです

ちなみに『充電ボード』は、
バッテリー残量が減ってきたら“ACアダプタ接続”をすることで(リポーを外すことなく)稼動し続けることができます
しかもその裏で、リポにバランス充電してくれるスグレモノ、、
・・・ですが、稼働中の場合は充電スピードは当然落ちるわけで、そういう意味でどのくらい充電ができたか電圧をモニターできるものが欲しかったんですね
満充電で無い場合、あとどのくらい動けるかの目算が立つわけです

ちなみに2セル(3.7V + 3.7V)は、7.4Vですが、
実際フル充電だと8.4Vくらいになります(←重要)
空の状態で6.0Vくらいです(←重要)
電圧は、セル内での化学変化の状態を示す指標ですが、転じてバッテリー残量を示す数値として利用できるわけです
なので、“電圧計”をつければバッテリー残量がわかるってスンポーです
ロボット稼動時に電池残量がガンガン減っていくのは圧巻だと思うんですよね


20130618バックパック2_13
▲・・・・なんか違うなぁ

“見た目”の戦闘力UP↑というか、かなりスパルタンな感じになっちゃいました
悪くはないです
カッコはいいんです
というか“戦闘系の時”はコレでもいいですが、
ですが、“かわいい系の時”は、これは無い・・・

まぁ、コスプレ時→旧タイプ(電圧計ナシ)
それ以外→新タイプ(電圧計アリ)

・・・こんな感じで使っていこうと思います
以前のものがムダにならないってのはまぁ嬉しいことではありますし、まぁ“大団円”?(→自分で言うか)

▼桜姫その1

▼二次リアル系女の子ロボット

マンガ『プラレス3四郎』のロボット柔王丸は、ロボゼロの元ネタとなっているロボットなのですが、
同作に出ている同じロボットの「桜姫」があまり語られないことが(個人的に)不満でしかたありません
もっと、もっと、高い評価を受けていいはずなんです(←激しく力説)


20130622バックパック・ピンク_3
▲可動フィギュア→“figma”

figmaは、日本の超有名原型師の考案した日本(=世界)を代表する可動フィギュアのシリーズです
フィギュアメーカー『マックスファクトリー』からリリースされています
その“超有名原型師”がシリーズ化を了承する条件としてマックスファクトリーに提示したのが、「柔王丸と桜姫を作らせてくれ」だったらしいです


20130622バックパック・ピンク_1
▲桜姫 = 美しい

元ネタの「プラレス3四郎」は、かなり古いマンガなのですが、そのデザインは今も“最新”です
当時、バブル突入の前ですから、おそらく“ハイレグ”というのも一般的ではなかったはずです
今では定番の“ビギニアーマー”も、おそらくこれが日本初(=世界初)です
ビキニアーマーを脱衣すると、「裸ガントレット」「裸ハイヒールブーツ」に進化を遂げるという超マニアック高度な“萌え”を搭載しています
信じられます?レコードが全盛の時代ですよ?

あとヘッドギア一体の“前髪”ですが、これは原作ではイメージがしきれずにいたのですが、figma桜姫を手にしてみたら想像以上に素晴らしく打ちのめされました
この系統のデザインでは、カチューシャの大型化&モールドアップが定番といってもいいのですが、
桜姫ではまったく違う方向に(しかも可愛く)進化を遂げてます
ガッチャマンや破裏拳ポリマーなどのヘルメットの萌え進化ともまったく別なもので例がありません

“サーボノイドあいたん”は、“ヒトならざる女の子”を常に念頭に置いているのですが、まぁそんなに意識せずともムキ出しのサーボとケーブルがそうされてくれています
一方で“桜姫”ですが、完全なヒトのデザインにも係わらず、ヘッドギアひとつで“ヒトならざる女の子”を表現しているというか、ヒトと一線を画しているというそのさじ加減が素晴らしいのです

これは萌えロボット系を目指している人は必携のフィギュアと言えるでしょう
(スイマセン、フィギュアを語らせるとうるさいです)


20130622バックパック・ピンク_2
▲ピンク

サーボノイドあいたんのイメージカラーは“ピンク”なのですが、これは“桜姫”のコスプレをする時の親和性を高めるための伏線を兼ねています
ところがサーボノイドあいたんを後ろから見ると“78プロトタイプ”“サイコガンダム”みたいに真っ黒なんですよね・・・
こんな感じ→20130618バックパック2_13

・・・というわけで、ピンクのバックパックを作ってみました


20130622バックパック・ピンク_4
▲なんかカントリーマァムのストロベリーが食べたくなってきた

背中にピンクが入ることで、桜姫のコスプレもしやすくなるかなぁと
ちなみに無塗装です
カラーレジンなので、バトルで傷がついても色がハゲることはありません

20130622バックパック・ピンク_5
▲今のところ実装予定はナシ

桜姫のコスプレプランは、
長い黒髪をどう表現するかのアイデアがまとまっておらず白紙状態



▼そうだメガネを作ってみよう その3

▼サーボノイドあいたんのめがねを製作中

こんなのとか→ 20130620めがね_01  こんなふうにしたくて→20130620めがね_02

現在、ポリパテと格闘中です


20130623めがね_01
▲おやおや~

見下したような表情がたまりません=3ハァハァ


20130623めがね_02
▲レンズを入れることにした

今はプラ板ですが、完成後に透明プラ板と換装します
写真はプラ板を封入したものですが、思いのほかパテ盛がラクチンでした
フレームがプラ板に支持されるので剛性もでてきます

はじめからこうすればよかった、、

▼そうだメガネを作ってみよう その4

▼メガネ作りの境地

フレームだけつくる → ×
フレームを作ってからレンズを作る → ×
レンズを作ってからフレームを作る → ◎

これが分っただけでも“メガネ作り”やってよかったです


20130623めがね_03
▲目が隠れるだけでこの印象、、、

これは面白い、、、というか分ってはいましたが、目をサングラス?で隠すだけでここまで印象が変わります
ロボゼロに、目を光らせる改造をすることで雰囲気がガラリを変わるのをよく見かけますが、
“目”が人に与える印象とはめちゃくちゃ大きいですね


20110716XERO改_02-2 ←2011/08/17 石粉粘土(石像、彫像、単なる物質のイメージ)


20110904目_05 ←2011/09/04 ガラス球(得体の知れない感じ)


20120109ドールアイ_15←2012/01/10 十字照準ドールアイ(命令を遂行する機械のイメージ)


20120113ドールアイ_36 ←2012/03/01 ブルズドールアイ銀(メカニカルなイメージ)


20120301フェイス調整_43 ←2012/03/01 ブルズドールアイ青銀(感情を持つ感じ)

▲ちょっと今までの“目”を確認してみた

・・・脳が活性化している人の“目”はキラキラしているのをご存知でしょうか

人の“見える”のメカニズムは、、水晶体によって網膜に結像した実像が、視神経を通じ電気信号で視床に伝達され、更に脳内でこの“電気信号”が分析がなされ、はじめて写っているものが“何であるか”を認識します
また、ヒトの目は“アイコンタクト”などで知られるように、イメージを目で伝えることも可能です(例えば、欲しがっている女の子の目は、目をみれば考えていることがHしかないということが分る)
つまり、ある感情を呼び起こすような“情報”を予め義眼に埋め込んでおけば、
見る側に、“偽りの感情”を呼び起こすような仕掛けが可能
だということです

サーボノイドあいたんの場合、製作者が「何の考えもナシに、微妙に光る、ヒトの目に近い義眼を作った」ため、
おそらく、サーボノイドあいたんの目は、見る側の感情に「変な誤作動」あるいは「混乱」を与えるものになっている可能性があるんじゃないかと思ってます

その“感情の誤動作”ですが、おそらく・・・

20120524にぎるんギミック_73 ← この“違和感の差”が、まんま“感情の誤動作” → 20130623めがね_03

     ・・・と考えられます

両者、写真の色合い、ポーズ、コスチュームが異なり単純比較はできませんが(それらを差し引いても)印象はかなり違ってきます


▼サーボノイドあいたんの目の“3つの秘密”

①追い目
ドールアイをすり鉢状に凹ませることで、“追い目”機能を持たせてます
正面から見て、左右30°くらいの狭い範囲ですが、サーボノイドあいたんの目は人を追いかけます

②コーナーキューブリフレクター
直交する3つの鏡でできたコーナーは、任意の方向から発射された光線であっても、来た方向へそのまま反射することができます(←コーナーキューブリフレクター)
サーボノイドあいたんの“目”は、複数の直角の段差が設けられているため、ここでコーナーキューブリフレクターと同じ効果が生じてます
研磨していないため反射はせずに、見ている人の目の色のトーンをわずかにじわりとにじませませている可能性があります

③斜視
魅惑的な女優は、高確率で“斜視”なのをご存知でしょうか?
サーボノイドあいたんは微妙に少し斜視がかかってます

・・・こういった細工も、多分無関係じゃないと思います


▼可愛いらしさを中和できるこのサングラス?の演出法は使えます

ネガティブな発想なのですが、
万が一サーボノイドあいたんがイベントなんかで注目を浴びることになってしまった場合(←万が一です)、十分な受答えができる自信がないので・・というか、だったら逃げ回ってた方がラクかな的な
そういう意味でもこのサングラスって、好奇な視線をいい具合にシャットアウトしてくれる魔法のアイテムみたいになってくれればいいなぁと思ってます


以前、ゼロガレージの『二名川氏』が、ロボットの“目”に関する考察を行っていましたが、
このレポートが面白いです


▼そうだメガネを作ってみよう その5

▼アクセサリーのカテゴリを作りました

アクセサリーとか、何かお人形さん遊びみたいな感じです
自作女の子ロボとあそぶおさーん
きんもーw

20130625めがね原型_01
▲原型作成中

この段階で、『ベースホワイト』→『溶きパテ』→『ベースホワイト』の3回重ね塗りです
気温が高くなってきたので、乾燥時間が短くなってきました


20130625めがね原型_02
▲原型完成

色違いとか作って遊びたいので、レジンで複製を取ることにします

今日はここまで




▼そうだメガネを作ってみよう その6

▼めがねのシリコン型を作ります

サーボノイドあいたんではおなじみの作業です

20130626めがね原型_01
▲粘土で土台を作って原型をセット→シリコンを流し込む

硬化を待ちます
硬化時間が短くなってます(夏だなぁ~)

ちょっと早起きして、出かける前に反対面にシリコンを流し込んどけば、明日の夜にはレジン注入できそうだなぁ

▼週刊ロボゼロ販売終了のお知らせ

【緊急告知】  ロボゼロ終了のお知らせ

デアゴスティーニ『ロボゼロ』が今月いっぱいで終了とのことです

・・・ロボゼロは、ロボットはじめての自分が、ロボットをはじめるキッカケとなったロボットです
週刊雑誌の“付録”として毎週送られてくる“パーツ”を組み立てて、70冊を約2年をかけて完成させるというものでした
ロボット知識“ゼロ”でも、ロボット完成までの間に少しずつ知識を補完していくようなカリキュラムが秀逸でした
その成果の程は→『サーボノイドあいたん』です
、、まぁ実際のところは、同じロボゼロを作っている方々からのアドバイスがなければ当然完成にはこぎつけなかったわけですが、そのアドバイスを理解するに必要な知識を“週刊ロボゼロ”が授けてくれました

週刊ロボゼロの編集者のみなさん、ホントに永いプロジェクトでしたがご苦労様でした
ロボットで遊べるようになったことに自身とても驚いています
知的好奇心を満足させるとてもいい雑誌でした!(100点をあげよう!)



▼2013/06/17 『週刊 ロボゼロ』販売終了のお知らせ

『週刊 ロボゼロ』は、2013年6月30日をもちまして販売終了とさせていただきます。
ウェブサービスにつきましても、同日に終了とさせていただきます。
バックナンバー・バインダーをお求めの方はお早めにお申し込みいただきますよう、お願いいたします。


▼サーボモーター、まだ残ってます → デアゴバックナンバー

サーボモーターは、6,9,12,15,18,22,26,28,32,34,36,38,39,42,46,50,52,55,57,59,62,65,67,70号
コントロールボード号とバッテリー号は売り切れですね、、

話は違いますが、数ヶ月前に、ロボゼロ完成品がリリースされていたのをご存知でしょうか?
25万近くしたのに限定数はあっという間の瞬殺でした
上位機種のJO-ZEROが20万以下で買えることを考えると決して安くはないのですが、それでも売り切れましたね~

そして再販→【こちら】
こちら、今現在まだ在庫ありますね


▼掲示板もなくなるのかなぁ

個人的には、サーボノイドあいたんがメジャー?になって、「ベースロボのロボゼロってどこで売ってるの」「JO-ZEROってどうよ」的な流れになって、ひとりでも多くロボゼロ+JO-ZEROに引きずり込めたら嬉しいなぁなんて考えてます
そして息の長いロボットになってくれたら嬉しいなぁなんて


▼できれば姫路ソフトワークスさん

多分もう、モンスタークレーマーは消えてると思うんですよね
いい頃合いかと思うんですよね
というか、姫路ソフトワークスさんにロボゼロユーザーを取り込んで欲しいんですよね

▼そうだメガネを作ってみよう その7

▼めがねのシリコン型できました

これでめがねが量産できます(してどうする)


20130627めがね原型_01
▲ゲートを切る

シリコン型を作る工程で、最も短時間でできるのがこの『ゲートを切る』作業なのですが、
何を隠そう、これが一番“経験”を要します(意外でしょ?)
レイアウトを誤って、気泡が残るような構造になっても、
ゲート切りを工夫することで気泡をなくすこともできるんですね

この後、レジン注入しました
硬化するまでもたないので今日はもう寝ますzzz

▼そうだメガネを作ってみよう その8

▼フレームできました(レンズは調整中)

とりあえず仮組みしてみたのですが、
なんというかwネタとしては十分ですハイ

ですが、実用域においてはなんというか“無意味”ですね
どんだけヒマ人?こんなに時間をかけてバカみたいって感じ

20130628めがね_01
▲バリ取り

いびつですねw
はじめからレンズ装着をしていたら多少は防げましたね
CAD+3Dプリンタなら、完璧なのができるんでしょうね、きっと(←マジで勉強したい)

20130629めがね_01
▲レンズ調整→1mmのアクリル板を使いました

模型屋→東急ハンズ→ホームセンターを回りましたが、なぜか1mmの透明プラ板がありません
で、結局最後に行った大型ホームセンターでアクリル板を手に取ったところ、なにやら『耐熱温度』が記載されていて、、
「プラ板だと、夏クルマの中においといたら死ぬな・・」ということに気づいて、結局1mm厚のアクリル板を買ってきました・・・しかし、これが正解でした
透明度と平面性が素晴らしく、透過する像、反射する像にゆがみがまったく見られません

現在、レンズがフレームに収まるようにやすりで削っている最中ですが、
アクリルの削りカスがついている指でレンズを上下からはさんでも、レンズにはキズがつかないですねぇ~
コレはいい発見でした

なんか人生間違ったなぁ~

▼そうだメガネを作ってみよう その9

20130620めがね_01


20130620めがね_02


20130629めがね_02

▲失礼しました~
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