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■首の補強

▼後方への転倒

後方への転倒はボディが地面に接触しないで浮いた状態になります
当初、後頭部だけで衝撃を受け止めようと考えていましたが、サーボモータの樹脂シャフトがボディの慣性を横方向から受け止める事に気づきました、、
一応中心にはタップネジが通っているので破断することはないと思いますが、耐久性を考慮し、
過剰な衝撃がサーボを通らずに直接ヘッドフレームに抜けるバイパスを作ります


20111005衝撃を逃がす_01
▲現在、頭部のサーボは“片軸”でつながっています

ロボゼロは、ハンドユニットを除き、全て“両軸受け”でサーボがマウントされています
片軸に見える“股関節”や“かかと”も実は両軸受けになってます

頭を動かす程度であれば片軸でまったく問題ないと思われますが、
転倒時のインパクトがここにかかることは全く考えていませんでした


20111005衝撃を逃がす_02
▲ボディの慣性をサーボの“片軸”で止める

ちょっとした不注意でサーボノイドあいたんを転倒させてしまいました
偶然転倒したとき、パーツが欠けたんじゃないかと思うようなすごい“きしみ音”がしました
かなり危機感のある音でマジでひやっとしました、、、


20111005衝撃を逃がす_03
▲水道のパッキン

ホームセンターで径の合うパッキンを探してきました
アルミステーをちょっと削れば上手く入りそう


20111005衝撃を逃がす_04
▲ゴムパッキン装着

アルミステーの半円のRをパッキンのRと合わせました
ゴムパッキンを装着したことで、ボディフレームとヘッドフレームのスキマがなくなりました
転倒したときは、サーボにかかる力の一部がこっちに抜けてくれるバイパスの役割を果たしてくれると思ってます

ただ、かしげる方向(ローリング)方向に動いているとき最大で5ミリ程度のスキマが空きます
この時後ろに転倒すると、首のサーボが壊れるかも・・・

(改良しない限り)後方への転倒が考えられるモーションの時、首の動きは制限されることになりそうです、、



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