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■ジャイロセンサー その2(搭載完了!)

▼ジャイロセンサーを搭載します(ドキドキ)

20120604ジャイロ_17
▲接続資料の【ダウンロード】←姫路ソフトワークスのダウンロードリンク pdfが開きます

はっきり言って姫路ソフトワークスさん、仕事が雑過ぎます
ROBO-XEROのコントロールボードは、“最新のJO-ZERO”とほぼ同じコントロールボードデザインなのですが、
この資料に出てくるコントロールボードは何代も前のJO-ZEROのもので、今のJO-ZEROのコントロールボードデザインとは全く異なります
これじゃ(ロボゼロユーザーじゃなく)、高い金を出して最新JO-ZEROを購入したユーザーがかわいそう・・・



20120604ジャイロ_19
▲つきました!Σ(゚Д゚)早っ

取り付けはカンタンです(ノーマルのロボゼロもカンタンです)
ただ(ボディ内にスペースの無い)魔改造ロボットとなると話は別です!!
・・・偶然サーボノイドあいたんはこの(写真の)位置が空いていたのと、欲しい機能のが一致したので“事なき”を得ていますが、
この偶然は私も驚くくらいの奇跡でして、、、これから魔改造ロボットにジャイロをつける方の参考になるかも知れないのでふれておきます

ジャイロは、直交する2軸(X軸とY軸)をどの方向に設定するかで、センサー基板の固定する向きが変わります
サーボノイドあいたんは“首”に2軸(ロール軸とヨー軸)を使っているので、ジャイロは“自律首フリ”センサーとして使うことにしました
そして首のロール軸とヨー軸をジャイロのX軸とY軸を一致させると、センサー基板の固定方向は写真の通りになるんですね
わかります?、、、空いているスペースに偶然収まったんですね

歩行や直立姿勢の制御で重要なのは、
①発進⇔制動のとき、前後の重心の移動でおこる“ピッチング”動作を抑えること
②歩いているとき、左右の重心移動でおこる“ローリング”動作をおさえること
、、、になります
・・・つまり、ジャイロ素子の感受性“2軸”をピッチ軸とロール軸に一致させるには、体幹の水平面にセンサー基板を“水平”に固定しないとダメなんです


ところが魔改造ロボットの場合、デザインの関係上、この広さの平面を作り出すことが難しいんですよね
自分の場合、しばらく前に『サーボノイドあいたんにはジャイロセンサーを乗せる水平面がない』ということに気づきまして、
加速度センサーx2で対応すべきか悩んでました
(ちなみに加速度センサー基板の大きさは、ジャイロの1/4)

半ばあきらめかけながら涙目で?サーボ側面の唯一安定した平面(垂直面ですが)に貼り付けたところ、首のロール軸とヨー軸に、ジャイロセンサーの感受性2軸が偶然合致したんですね


もし魔改造をするなら、設計段階からジャイロを設置するスペースをしっかり確保しておいた方がいいです


20120604ジャイロ_20
▲コントロールボードに接続したコネクタ

コネクタが1線使われていません
実は、コントロールボードは3軸に対応しています

ロボゼロは、腰にヨー軸を持っているので、3軸ジャイロを使えば、
『腰を振って走っても、上半身はきっちり正面を向いたまま』なんて制御もできるハズなんですがもったいないですね



20120604ジャイロ_21
▲“上手に歩けるか”は、プログラムしだい

【 歩行の美しさ 】 → プログラムしだい
【 無線コントローラによる操縦 】 → プログラムしだい
【 ジャイロによる走破性能の向上 】 → プログラムしだい

そのプログラム作りなんですが、週刊ロボゼロを読んでもイマイチ解らないのですが

゚(( ゚^◇^゚))゚ わかんないよー

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