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教示によるモーション作成(8) 42号P11~

≪モーションが作れないので週刊ロボゼロを読み返して1から勉強し直してます≫



▼週刊ロボゼロ42号、11ページを開きます

今回のテーマ:「脚を開く」ポーズを作って登録する

今回やるのは、前回と同じ、『モーションエディタ』にポーズを登録することです
ただ、今回は“ホームポジション”という既成のポーズではなく、教示によって作ったオリジナルのポーズを登録していきます(ドキドキ)


20120908教示_08-1
▲『データ名』とありますが、意味合い的には『ポーズ名』

これは、いわゆるパラパラ漫画のコマになる断片的なシーンになります
『脚を開く』とありますが、いわゆる正拳突きの前の腰を落とす動作を指してます


20120908教示_08-2
▲モーションエディタに登録したら、かならず『保存』ボタンを押しておきましょう

・・・というのも、前回登録した『ホームポジション』が消えてなくなっていました
『保存』については特に記載がないのですが、間違いなさそうです
必ず保存しておきましょう(←膨大な教示を行った後、全てが消えてたら悲しすぎます)



・・・では【実行】ボタンを押してみます

20120908教示_08-3
▲ホームポジションをとるサーボノイドあいたん

凛々しいよあいたん、凛々しいよ


20120908教示_08-4
▲おおおおおおおおおお

この日を・・・この日を待っていた (´;ω;`)ブワッ
うう、、あいたん、、(エグッエグッ)


▼足の裏のグリップ力

ヒトの場合、“つま先”と“かかと”を交互に支点を変えて、スリ足気味に足を開いて腰を落としますが、ロボット場合は横に足をずらすだけです
ヒトであれば100%不可能なモーションですが、ロボットの場合自重が軽いので可能です
といってもサーボの負担はハンパないようで、実際にやる場合は摩擦係数の小さいシートのようなものを下に敷いた方がいいようです


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