▼ジャイロセンサー３軸化 その１（取り外し）

▼２軸ジャイロ　→　２軸ジャイロ×２ユニット　→　３軸ジャイロ化

コントロールボードは３軸に対応しているのに、市販されている（アナログ）ジャイロは２軸です
これはもったいない、非常にもったいない！
、、、というわけで、通常“２軸”のロボゼロを“３軸”に増強します

オプション（デフォルト）では、ジャイロの２軸は、ピッチング（ピッチ軸）とローリング（ロール軸）に対応しています
ちなみにピッチングとは、進行方向を向いて前後方向への回転運動（大きさは『ピッチ角』であらわあす）で、
ローリングとは、進行方向を向いて真横方向への回転運動（大きさは『ロール角』であらわす）のことです

姿勢制御の仕組みは、
ジャイロセンサーで得たピッチデータとロールデータをサーボにフィードバックさせ、
ロボゼロのピッチングとローリングを相殺→歩行を安定化させているわけです


▼３軸化のメリット

ロボゼロが、新たに“ヨーイング”を検知できるようにします
ヨーイングとは、真上から見て右回転・左回転のことで、その大きさは『ヨー角』といいます
ロボゼロがヨーイングを相殺するデータをサーボに送ることで、回転を制御し直進性を高めたりすることができます
またアクティブに制御すればターンでの角度を指定することが可能になります



▲現在サーボノイドあいたんに搭載されてる２軸ジャイロ

このジャイロは、以前ネットオークションで入手したＪＯ－ＺＥＲＯ推奨の２軸ジャイロセンサーになってます
サーボの側面に貼り付けられる大きさではありますが、最新ジャイロの（基板面積比）４倍ほどの大きさになります



▲取り外した

これを小型のものと２つとスワップします