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▼ジャイロセンサー3軸化 その1(取り外し)

▼2軸ジャイロ → 2軸ジャイロ×2ユニット → 3軸ジャイロ化

コントロールボードは3軸に対応しているのに、市販されている(アナログ)ジャイロは2軸です
これはもったいない、非常にもったいない!
、、、というわけで、通常“2軸”のロボゼロを“3軸”に増強します

オプション(デフォルト)では、ジャイロの2軸は、ピッチング(ピッチ軸)とローリング(ロール軸)に対応しています
ちなみにピッチングとは、進行方向を向いて前後方向への回転運動(大きさは『ピッチ角』であらわあす)で、
ローリングとは、進行方向を向いて真横方向への回転運動(大きさは『ロール角』であらわす)のことです

姿勢制御の仕組みは、
ジャイロセンサーで得たピッチデータとロールデータをサーボにフィードバックさせ、
ロボゼロのピッチングとローリングを相殺→歩行を安定化させているわけです


▼3軸化のメリット

ロボゼロが、新たに“ヨーイング”を検知できるようにします
ヨーイングとは、真上から見て右回転・左回転のことで、その大きさは『ヨー角』といいます
ロボゼロがヨーイングを相殺するデータをサーボに送ることで、回転を制御し直進性を高めたりすることができます
またアクティブに制御すればターンでの角度を指定することが可能になります


20121203三軸化_01
▲現在サーボノイドあいたんに搭載されてる2軸ジャイロ

このジャイロは、以前ネットオークションで入手したJO-ZERO推奨の2軸ジャイロセンサーになってます
サーボの側面に貼り付けられる大きさではありますが、最新ジャイロの(基板面積比)4倍ほどの大きさになります


20121203三軸化_02
▲取り外した

これを小型のものと2つとスワップします

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