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▼マルチアクシス(チューニング台) その1(材料)

▼ジャイロセンサーと加速度センサーの“仕事”を知りたい

姿勢制御は、加速度センサーやジャイロセンサーから得られた“数値”に特定の“係数”を乗じた“補正値”をモーションデータに加減します(←多分)
サーボノイドあいたんは、デフォルト(ロボゼロ)のサーボレイアウトと異なる為、ロボゼロ用にリリースされているプログラムがつかえません
・・・というかモーション同様、ちゃんと理解しないと手に負えないシロモノのような気がします

そこで、

①体の回転を“ジャイロセンサー”がどのようにらえ、どのような数値で出力するのか?

②重力の方向を“加速度センサー”がそのようにとらえ、どのような数値で出力するのか?

③どのような係数を与えれば、姿勢制御に役立つ補正値が得られるのか

④得られた補正値がフィードバックされているか

⑤構造やプログラムの変更した場合の再調整の労力をどこまで軽減できるか


これらをなんとかするための“マルチアクシス”な『チューニング台』を作ります
(↑以前作った平板は役に立たないことが判明)


▼というわけで“マルチアクシス”を作ってみる(例によって設計図=脳内イメージ)

“マルチアクシス”とは多軸制御のことで、宇宙飛行士が無重力訓練の時に使うぐるぐる回る球体構造のアレです
基本構造は、直交する3つの回転体を土台(あるいは地面)に固定する支えだけのシンプルなもの
・・・ここでは、ベニヤ板で重ねられる4つの“本立て”を作ります
大きい方から“水平台”“ピッチ調整台”“ロール調整台”“ヨー調整台”となります

この3つの調整台によってマルチアクシスが可能になり、サーボノイドあいたんは3軸360度回転をモニタリングできるようになります(→後のサーボノイドあいたんスペース誕生である)
このマルチアクシス最大のメリットは、自由な角度でサーボノイドあいたんを保持している間、“計測者の両手がフリーになる”ことです


20121208チューニング台_01
▲材料買ってきた(980円+カット代80円)

ベニヤ板(1畳大)を縦方向(幅20センチ)に切ってもらいました
ベニヤの厚さは1センチありません、、8ミリくらい(測れよ!)
ホームセンターには“移動秘密基地”で行きました(軽なのにデカすぎでワロタw)
長さは180センチあるのに、フロントシートまでハミ出ることなく余裕で荷台に入りました
(あ~はやくコイツで宿泊遠征したいです)

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