▼マルチアクシス(チューニング台) その5(ベース台)

▼ベース台を作る

ちょっと考えれば分ることなのですが、予見できませんでした、、
構造体が大きくなるほど接合部分にはテコが大きく働くようになります

20121212チューニング台_08
▲木工用ボンドに引っ張られ、ベニヤの接着面が引き剥がされるw

ノコギリが疲れたので、今日の作業はこれで終わりにしようと思ったのですが、
構造体が不安定なので、一気に組み立てちゃいます


20121212チューニング台_09
▲2段ベッドじゃないよ

上に1枚板が入ったので、これで壊れないと思います・・・
1日置けば、ボンドも固まって剛性も高まるはず

収納時はこんな感じです、、、まずまずのコンパクト



20121212チューニング台_10
▲こうなるとかなりデカいです、、というか邪魔なサイズです

ボンドが半乾きですが、ちょっとうずうずしてきたので試用してみます
壊さないように優しく扱います


想定では、


①吊り下げモード (←重心線を確認しながらZMPを確認するモード)
②半吊り下げ(自立)モード (←足を1G以下で接地させてモーションをテストする時のモード)
③磔(はりつけ)モード (←背中をヨー調整台に固定、全方向のデータを取るためのモード)


、、、の3つのモードがあるのですが(今想定したw)、“磔マウンター”をまだ作っていないので、
とりあえず“半吊り下げ(自立)モード”でサーボノイドあいたんを乗せてみました。。。

ピッチ調整台にかかるトルクがハンパないです!

中心ネジを締めてもホールドできません(とりあえず撮影のために後ろにシリコンを入れて固定しました)


20121212チューニング台_11
▲全方向に360度回ります(←無駄!!)

とにかくベニヤが重いのと、サーボノイドあいたんが重いのとで、ピッチ調整台をホールドできません
トルクがハンパないので、それこそゴムシートをかませて中心ネジを締め上げる程度じゃ止まらないです

まぁこれがベースになります・・・
あとはちょっとづつ改良を加え、実用レベルになるまで改造します


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