▼マルチアクシス(チューニング台) その11(ヨー角モニター)

▼ヨーイングをモニターする分度器を貼り付ける

分度器を買いに100均に行ったところ大口径のものがありました
これをヨー調整台に取り付けてヨー角をモニタリングします


20121223ヨー角測定_1
▲買ってきた

2個入り、お徳です


20121223ヨー角測定_2
▲大きさが足りません、、

このままでは使えないのでスキャナーで読み取って、分度器を複製します
サーボノイドあいたんの制作では、意外にもフォトショップが役立っているのですが、
今回もフォトショップを使います

フォトショップは、アドビ社製のフォトレタッチソフトです
高価なフォトショップと廉価なフォトショップエレメンツの2種類ありますが、
機能的にも廉価版で十分です


20121223ヨー角測定_3
▲パウチして張り付けた

針はアルミ板を削って作りました
分度器は360度と言うわけにはいきませんでした
ヨー調整台の設計ミスですねえ、、こうなる可能性を予見できませんでした
作り直すのはめんどくさいのでこのままでいきます


20121223ヨー角測定_4
▲サーボノイドあいたんを乗せてみる

立っているように見えますが、実は浮いています
頭頂部から吊ると写真のようなかんじで起立のポーズを取ります
この時、サーボノイドあいたんの重心線は、頭頂部と分度器の中心部を貫く“鉛直線”になるのがミソです

ZMPは、2つの足の裏の最外周にある4つの頂点を結ぶ“台形”になります
この台形の2つの対角線の交点が分度器の中心と一致すれば、良好なバランスが得られることになります
写真を見ると重心が後ろにあることがわかりますが、
ロボワンのレギュレーションに合わせると“足のサイズ”を1センチ以上カットする必要がでてきます・・・
つまり、つま先側をカットして短くすれば、“重心”と“ZMPの中心”はほぼ一致してくるというスンポーです


20121223ヨー角測定_5
▲左右線対称の起立フォームが正しいバランスとは限らない

よく掲示板とかで「ロボゼロが真っ直ぐ歩かない」という人がいますが、コレが一要因である可能性もありますね
この場合どういうことかというと、右ハンドルにバケツをぶるさげた自転車は右へ右へと走っていくということです
・・・というか、ここまで左右の重量バランスが違うとは思いませんでした

このバランスがとれていないサーボノイドあいたんのバランスを直すには、
バラストを積んで重心のズレを補正するしかありませんね
このアンバランスを知れただけでもマルチアクシスを作った甲斐はありました


▼マルチアクシスを作って直ぐに分ったこと

腕を振るだけで重心がめまぐるしく移動します←今まで意識しなかった
問題は、重心の移動量がハンパ無いということです

例えるなら、電線の上のリスが、シッポでバランスをとる感じ(これは空気抵抗か?)
例えるなら、高速旋回中のネコ科の猛獣が切り返しをする時に、シッポを逆に回す感じ(これはジャイロ効果?)
(ち、ちがうじゃん)

と、とにかく何が言いたいかというと、
“体が回転(あるいは旋回)することで重心がずれる場合、ずれた方向とは逆の方向に腕を上げるだけで重心が安定する”ということです

この考え方をアクティブに発展させると、“方向転換は腕の動きで行う”という足の制御とは全く別の概念が生まれます

・・・早くもマルチアクシス、結果を出してくれました
こいつ意外と使えそうです!

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