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▼ロボゼロのホームポジション設定①

▼完璧ホームポジション

ZMP(ゼロモーメントポイント)の四角形の中にロボゼロの重心が納まっていれば(重心がどんなに偏っていても)ロボゼロは立ってくれます(←床が水平面であることが前提ですが)
ただ論理上は、ZMPの中心にロボゼロの重心がくることが(もちろん)ベストです
仮にロボゼロの重心がZMPの中心から外れれば“ずれた方向”に倒れ易くなります

・・・そういう意味で、ロボゼロの重心 = ZMPの中心 は理想的といえます

ホームポジションを正しくセットすることのメリットは、
①安定感が少し増す
②床の傾斜に少し強くなる
③ジャイロの回帰点が正しい直立位置に設定できる
などなど効能はばっちりであります


20130124ZPM_01.jpg
▲セロテープでガチガチに固定

完璧な平面にします(←足の裏がキレイな平面でないと直立がガタつく)、
できればガラス板みたいなものに両面テープで貼り付けるのが理想(←センター出しもマジックで出せる)

ZMPの中心は、厳密には(“対角線の交点”ではなく)ZMPの四角形の“中線の交点”になります
ただ足をそろえているときは“長方形(平行四辺形)”になっているので“対角線の交点”でもOKです

なんでわざわざこんな事を書くかというと、、
ロボゼロの腰ブロックを“前傾”させるとヨー角が出現し、足を広げると“内股”になるんですね、、
つまり平行四辺形が維持できなくなるので、対角線の交点はZMPの中心ではなくなるんですね


▼ロボゼロの重心線

先ず、天井からヒモを垂らして、真下(の床に)にマークをつけます
次に、ロボゼロの頭部にヒモを通して吊し、、両腕両足を微妙に動かして、目視で可能な限り“直立”に近いポーズをとらせます
最後に、両足の中心(ZMPの四角形の中線の交点※)に“真下のマーク”が来るように微調整します
・・この時の真下マークと頭頂部を結ぶ鉛直線が、直立状態のロボゼロの“重心線”となりモーションの基点と起点になります(ジャイロのリセットポジションにもなります)


20130124ZPM_02.jpg
▲右腕がすこし上がります(←これがサーボノイドあいたんのニュートラル)

ロボゼロを“やじろべえ”に見立てるとわかりやすいかもしれません
両足で立つのも片足で立つのも、結局は同じこと・・・両手でバランスをとってZMPの中心に“重心”を乗せます


▼デフォルトのホームポジションではダメなの?

例えば、TOYOTAのハチロクという車があります
同時に納車された同じ車は、はたして“同じ”か?と問われれば、厳密には“違う”が正解になります
工業製品には必ず“誤差”があり、同じものは2つと存在しないんですね(←ドアを閉めたときの音のちがいがわかりやすい)

当然これはロボゼロにも当てはまります
同じキットを組み立てたところで、寸分違わず“デモ機”と同じにはなりません
・・・何が言いたいかというと、デモ機用のデフォルトモーションでは、デモ機と同じ動きはできないということです
偶然動いてしまったらそれは“ラッキー”だったに過ぎないということです

つまり、デフォルトのホームポジション&デフォルトモーションは使えないというわけです(←偶然合う場合もあるので100%ダメというわけではありませんが)


▼なぜ両足をそろえてニュートラルを設定するのか

実はロボワンなどの格闘イベントには“足をそろえた状態での倒れやすさ”の規定があります
これは重心の位置を定めるレギュレーションです

例えば、重心を前方にセッティングしておけば、極端に『パンチ耐性』『前進のトラクション』を向上させれます
これを意図すれば“パンチで倒れないロボット”が作れるわけで、競技の公平性が担保できなくなるわけです
つまり『一定の角度で倒れないロボットは参加できない』となるわけです
倒れることで勝敗が決するわけですから、倒れないとお話になりません
ですが、ZMPの中心に重心があれば“すべての方向に等しく倒れやすい(すべての方向に倒れにくいと同義)となるわけです

大会会場でのチェック機器には当然誤差がありますから、
傾斜と重心が相殺し合って“倒れない”なんて可能性もあるわけです
だから、重心がなるべくZMPの中心にくるようにしておいた方がいいというわけです


▼ホームポジションの自動調整プログラムがあるが?

ことによったら自動調整プログラムは、両手をバタつかせた時の負荷からロボゼロの重心線を検出し、両足をバタつかせた時の接地抵抗からZMPの中心を検出・・・正しいホームポジションを計算でわりだしてるかもしれません
・・・だとしたら、ココに書いたまどろっこしい手動ホームポジション設定はナンセンスです(すいませーん)
ここに紹介したホームポジション設定の方法は、サーボノイドあいたん用(もしくは改造ロボゼロ用)になります(失礼しました~)


▼週刊ロボゼロのレジメに、ホームポジションのマニュアル設定方法の記載は無い!

サーボノイドあいたんは、以前マニュアルで(偶然)ホームポジションの設定に成功しているのですが、
どの瞬間で設定ができたのか不明で、ホームポジション設定の手順は全く把握できていません

次回マニュアルを参考にしながらホームポジションの登録をやってみます

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No title

私も実はホームポジションがよく分かっていません。
ホームポジションの登録先が何系統あって、どれが本物なのか・・・

1)ソフト側でホームポジションにふさわしいポーズを作る。
2)理想のホムポが完成したら、すかさずポーズエディタの画面キャプチャ!
  (Xcontrollerが文字が見やすくおすすめです。)
3)ソフト側のホムポを登録。
4)そのホムポを、SDカードに書き込む。
  (CDの中の「RX_T_PROGRAM」の「HomePositionDataSave.TXT」をインポートして実行する。)

手順の4)まで終えないと、ソフトはすぐにホムポを見失います。
3)〜4)の手順でミスったら、2)のキャプチャ画面を見て数値を再入力できます。
Xcontrollerの「セットアップ→ホームリセット」は、たぶんサーボ位置をホーム設定に関係なくサーボの0にしているぽいです。

また、
2)はメモに書き出しておき、プログラムの起動時で直接数値で指定してしまっても良さそうです。
ホムポを発動するプログラム「MOVE(数値,数値・・・)」が1行あれば、PCからの実行で手堅くホームに行ってくれます。

情報の羅列になりましてすみません。
ホムポの謎が解けたらぜひ教えてください。私もあやふやで、ここには結構時間をとられました。

そもそもホームポジションのマニュアル設定が公開されていないのがおかしい

二名川さんこんにちは

エビ反りあいたん→http://roboxero.blog104.fc2.com/blog-entry-351.html
この後あーでもない、こーでもないを繰り返した末に、いつの間にか今のホームポジションを取得しました
しかし、どのタイミングでホームポジションが取得できたのかが判明せず、今に至るまでホームポジションの設定方法は自身きちんと解っていません
ですがマニュアル設定できることは判明しているので楽観視しています
考えられる方法を10個くらい試せば正解にたどり着けると思ってます

判明したらブログでお知らせしますね
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