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▼ロボゼロのホームポジション設定②

▼ロボットの犬走り

クルマで直線道路を運転しているにも関わらず路面のわずかなうねりでクルマがフラフラするという経験は誰でもあるのではと思います

実はクルマの車輪は(リジッドなどの特殊なタイプを除き)4輪それぞれが独立してボディに取り付けられています
何が言いたいかというと“厳密には4つの車輪はバラバラな方向を向いている”ということです
4輪は、バラバラな方向に向かって転がりながら(そしてタイヤを引きずりながら)その合力の結果として真っ直ぐ進んでいるというわけです
(↑これは“犬走り”といって、最悪なセッティングの走行になります)

こういったクルマは4輪を常に引きずっているわけですから、
路面のちょっとしたギャップを拾ってそのタイヤのグリップが増すとクルマは急に向きを変え、
またそれを防ごうとする修正舵を切ることで常にハンドル操作が必要な(直進安定性の低い)フラフラしたフィーリングのクルマになります


さてロボゼロですが、
(例えば)重心がズレていて右へ右へと直進する場合、モーションを左旋廻に調整すればロボゼロは真っ直ぐに進むようになりますが、
ただこれは先に説明した“犬走り”になります
床の素材によってグリップが変化するので、会場の数ほどセッティングが存在するようになり汎用性能は低下します
現実問題として会場に合わせたセッティングはなくなることはありませんが、それでもロボゼロの重心を徹底してニュートラル化しておけば、その分ナチュラルなロボットになるというわけです(←すいません想像です)


▼板ガラスを求めて・・・さまよう

置き去りにされた割れた板ガラスを求め近隣をうろついていたのですがどこにもありません
ああ、見知らぬ幼女が私を見ています・・・不審者として通報されそうです
ヘンタイですが変質者ではありません
くそっ#いつから日本はこんなに住みにくくなったのでしょうか


20130126ZPM_02.jpg
▲久々登場のナガトさん

ホームセンターのアクリル板があまりにも高いので、100均でまぁ代わりになるものを探していたところ、
フォトフレームのガラスがほどよい大きさだったので買ってきました
ガラスの厚さは1.5mm・・・剛性感はギリギリでこれ以上薄いと多分使えません
いっしょに“カマボコ型”のダイヤモンドやすりを買っておくと便利です


20130126ZPM_01.jpg
▲両面テープで貼り付ける

手を切ると作業に水を差されるので、ガラスのエッジはダイヤモンドやすりで加工しておきます
ヤスリの平らな部分でガラスのエッジを落して、曲面の部分で切断面を均しておきます
あとは、耐水ペーパーで水研ぎしておけば、ガラスで手を切る心配はありません
フォトフレーム・・・正解でした!

ガラスには、中線を書き込んでおきます(←ガラス板の重さが重心測定に悪影響を与えない為に)
ダイヤモンドやすりのエッジの部分でガラス表面にV線を入れて、Mrカラーのシルバーを流し込んでおきます
シルバーは金属粒子なので薄くても(遮光してくれるので)キチンと見えます

ZMPの中心と、ガラスの重心が一致するように両者を両面テープで固定します


20130126ZPM_03.jpg
▲再度重心測定

なっとくいくレベルまでいきました

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