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▼ロボゼロのホームポジション設定⑦

▼ロボゼロは、姿勢制御のためサーボが指定されている←判明

ジャイロ設定を調べ始めたところ・・・
ロボゼロは、予め姿勢制御のためサーボが指定されていることが判明、、、自由でマルチな設定はできない仕様のようです

何が言いたいかというと、ロボゼロのサーボのレイアウトや順番を変更した場合、ジャイロによる姿勢制御ができなくなるなります
ん?なくなります



▼ジャイロの出力は、のべ13個のサーボにフィードバックされる仕組み

ピッチング補正は、サーボ・8・10・15・17、で行う
ローリング補正は、サーボ7・11・14・18、で行う
ヨーイング補正は、サーボ1・・19・24、で行う

補正データの送信先のサーボの割り当てが決まっています!
プログラム上から任意のサーボを指定することができません!

おそらくモーションデータとは関係ナシに、サーボに対してダイレクトに制御をかけているようです
(↑静止状態でもジャイロ制御が利くのはこのためか?)

更にこれは次のことを示唆しています
① ジャイロセンサーを他のセンサー(例えば加速度センサーなど)とスワップできない(多分)
② もう1つのアナログポートは、サーボに連動していない(多分)
③ もう1つのアナログポートに加速度センサーを接続しても、ジャイロほどの高速制御はできない(多分)

(くそ~、、チューニングの方向性が変わった##)


サーボノイドあいたんは、ヒザ下のサーボをつま先に向かって1つずつ順送りしているので、
・・・つまり、現状ではジャイロに対応できていないロボットということになりました
サーボを付け替えるのは面倒なので、コネクタを差し替えて対応します



20130202ZPM_01.jpg
▲サーボの順序の入れ替え

コネクタの差し替えて、サーボの順序を変えます
多分これで、ジャイロ制御ができるようになります?



20130202ZPM_03.jpg
▲コントロールボードを外したついでに冷却用ファンを外しました

理由は消費電力の抑制


20130202ZPM_04.jpg
▲耳のホールが意外と大きい


20130202ZPM_02.jpg
▲サーボの確認

これでジャイロの補正が利くようになるはず

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