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▼背伸びモーション

▼つま先立ちになるとZMPが半分に・・・

いきなりつま先立ちできるわけではありません・・・
まず、新たな“つま先ZMP内”に重心を移動させます(←ちょっと前傾に)
続いて、つま先関節で全体重を支えながらリフトアップします(←このとき体は若干後ろに倒す)
つま先立ちモーションはここでほとんど終了のハズなのですが、重い体が慣性で前に行き過ぎます
この傾向は、体をかなり後ろに倒しても出てきます


20130209ZPM_01.jpg
▲慣性を相殺する何かが必要

足を中心に前方へ回転し続けようとする力(慣性)が大きく、これを相殺しないと前に倒れることになります
オシリを引くと(重心線を無理矢理後ろに引っ張ると)今度はつま先立ちのポーズのまま後ろに倒れます・・・
かかとの微調整はほとんど意味がありません、、サーボノイドあいたんは重量があるため、微調整レベルの動きはすべて“サーボの遊び”に吸収されてしまいホーンの回転までに至りません
徐々に数値を増しても、限界域でガッと一気に動いてしまい手に負えません#


20130209ZPM_02.jpg
▲とりあえず上肢の動きで重心をコントロールしてごまかす

慣性を相殺できていません、、、なので体は前後に動きながら、徐々に揺れが収まる感じに・・・
更に問題は、かかとをUPした状態だとジャイロ補正が(直接床に)効きません
この先、不安が残ります・・・


▼あの田中理恵たんの(エロい)つま先立ちができないことが判明したことでモチベーションが下がってきた

なんか(・ω・)何してるんだろう・・・みたいな
心がもう折れてしまったので、今日はちょっと昔の田中理恵たんの(エロい)画像を見てからもう寝ますzz

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