▼砲塔制御 その2

▼砲塔できました

サーボの大きさだけは、物理的にどうにもならないので、
先に砲塔を完成させて、これに合わせて周囲のクリアランスを確保する必要があります(多分)

20130611砲塔_01
▲サーボを直接マウント

純正のサーボブラケットの“穴”の位置をトレースして、ドリルで穴空け
電動ガン底部のパーツにサーボを直付けしました


20130611砲塔_02
▲大失敗

「戦車の砲塔は、“回転”と“仰角”の2軸だから」・・・ということで“2軸”で適当に作ったのですが、これが大間違い
(敵機発見)→【砲塔を回転させる】→(測距)→【仰角をとる】→思うように仰角がとれない&標的がズレる

サーボノイドあいたんのサーボレイアウトをロボゼロデフォルトから変更する時もぜんぜん考えナシでした
サーボを組む場合は、どういう順序で組むかでその後の運動性能が大きく変わってくるってことが分りました

「戦車の砲塔と同じ、下に“回転”、その上に“仰角”の2軸」←これでないとダメです


20130611砲塔_03
▲組みなおした

カンタンに入れ替えできました
ロボゼロの金属パーツは、サーボにつけることを前提に作られているので、組み合わせの自由度が高いんですね
ラッキーでした
自作アルミパーツに空けたネジ穴に、純正サーボブラケットが加工ナシでつきました(あ~無駄にならなあくてよかった)


20130611砲塔_04
▲想像力で“戦車ノイドクローラー”を見る

全長は30センチくらいですか(砲身含まず)
つま先の上にユニバーサル基盤で“天板”を作って、そこにトリガースイッチを4個つける予定、これが前進・後退のアクセルになりまます
大電流を扱うので、スイッチには『豆スイッチ』でやったトランジスタリレー方式で、あとしっかり直進できるように可変抵抗なんかも挑戦しようかなぁと
天板の上面にはArduinoを配置、サーボノイドあいたんの右手側には発射スイッチ、左手側には砲塔制御のジョイスティックを用意する予定
砲塔基部の両サイドにギアボックスを配置(三式中戦車と同じフロントドライブ)
バッテリーは大容量リチウムイオン電池をヒザ上に2個乗せて重心を中央にもってきます

戦車ノイドクローラーですが、
サーボノイドあいたんの固定法とか姿勢で、足の長さが変わってくるので、
あと腕の稼動範囲の正確な値が分らないので、(まぁいつもの通り)設計図は“ナシ”の現物合わせで作っていきます


なんかアキバ探検の目的ができました
宝探しの感覚でさまようと楽しいんですよね

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